Onderwerp: Metingen aan autopilots

3 Noreen, bedankt voor de opname. Het meten kan dus zo vanuit het netwerk van signalen aan boord. Mooi zijn de bootsnelheidsvariaties te zien van 7,5 tot 13 knopen. Er gebeurde inderdaad wel wat. Maar was er sprake van een grens ? M.a.w. kon de AP het gemakkelijk aan of was ingrijpen soms bijna nodig. Jammer dat de roerhoek niet kon worden mee gemeten. Dan wordt beter zichtbaar wat de actie is en het resultaat.
De keuze van een interval van 16 sec. lijkt mij prima voor het loggen van het koersverloop. Maar de dynamiek van het sturen wordt daarmee niet zichtbaar. Ik denk dat om een grenssituatie van het sturen vast te leggen bijv. 1 keer/sec het beter zichtbaar maakt.
Nogmaals bedankt voor je actie.

Jan

3Noreen schreef :
Ik zag je laatste post nu pas. Ik zie uit je plotje een afwijking van de koers van hooguit + / - 10 graden. Het lijkt mij geen maatgevende situatie.
In mijn grafiekjes was dat + / - 20 graden of meer. De AP van toen kon de windkracht 6 op een ruime koers gewoon niet aan. Ik ben nieuwsgierig of met de modernere en populaire AP's voor jachten nu onder alle omstandigheden kan worden gevaren of waar de grenzen nu liggen.

Jan

Maatgevend of niet. Het is wel wat een moderne stuurautomaat kán. Het is echt geen gefingeerd log.
Om echt een goed inzicht te krijgen in wat er gebeurt heb je inderdaad een log in een grotere resolutie nodig. Maar dan gaan er problemen met real time registratie ontstaan. Wat interessant is om te weten is hoeveel milliseconden er zit tussen wijziging van koers en hoeksnelheid en reactie van de automaat. Het liefst zie je natuurlijk een reactie voordat de boot van koers gaat.

Dat ziet er heel netjes uit lijkt mij! Maar het blijft appels en peren vergelijken zo! Liefst 2 vergelijkbare boten met vergelijkbare golven op vergelijkbare koersen. En natuurlijk een optimaal getunede AP

Hallo, ik ben hier nieuw.
Het onderwerp interesseert mij, vooral omdat ik net een nieuwe auto pilot heb geinstalleerd en wel benieuwd ben naar de prestaties in vergelijking met andere. Ik heb al wat data gelogd, maar voornamelijk om de methode te bepalen waarmee de gegevens worden verzameld. Ik heb aan boord een hybride netwerk van Seatalk1, NMEA 0183 en N2K. Alles wordt naar NMEA 0183 vertaald omdat dit voor data logging het makkelijkst werkt. Alle instrumenten gegevens zijn in een gekombineerde (gemultiplexte)gegevensstroom aanwezig (38400 baud en wifi).
Aangezien de diverse bronnen data produceren met verschillende frequenties en niet in een vaste volgorde, is het probleem hoe de data in een formaat te krijgen dat makkelijk verwerkbaar is en ingevoerd kan worden in bijv Excel voor grafische weergave.
Ik heb daarvoor mijn datalogger als volgt geprogrammeerd: Tijdens het downloaden naar een computer worden de relevante gegevens uit de diverse NMEA zinnen in volgorde van ontvangst geextraheerd en tijdelijk opgeslagen. Wanneer hetzelfde gegeven opnieuw binnenkomt wordt de oude gewoon overschreven, zodat altijd de meest recente beschikbaar is. De NMEA zin met compass heading ($xxHDG,.....) heeft de hoogste zendfrequentie en is het meest relevant. Wanneer deze wordt ontvangen, wordt een record aangemaakt met de heading en de andere meest recente, tijdelijk opgeslagen gegevens welke in een bestand wordt weggeschreven. Aldus wordt een CSV (Comma Separated Values) file gecreeerd die makkelijk rechtstreeks in Excel kan worden ingevoerd.

De rauwe data verzameld in de datalogger ziet er uit als hieronder. Zoals aan de time-stamps is te zien, is dit de ontvangst over een periode van slechts 3 sec.

03:42:32.22 $IIRSA,003,A,,*32
03:42:32.22 !AIVDM,1,1,,A,B7`BCRP0>S8FJDJfgNJq>A>UCP06,0*22
03:42:32.27 $GPGGA,023729.000,3650.9832,S,17506.5504,E,2,16,0.67,2.0,M,26.4,M,0000,0000*7A
03:42:32.38 $IIHDG,257.5,,,,*4C
03:42:32.44 $IIVPW,0.0,N,0.0,M*52
03:42:32.44 $IIMWV,335,R,14.84,N,A*2F
03:42:32.49 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:32.49 $PTTKW,025,P,027,B,00.0*6E
03:42:32.60 $GNGSA,A,3,17,19,28,06,24,193,12,05,02,,,,1.25,0.67,1.05*24
03:42:32.66 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:32.66 $IIVHW,,,,,0.0,N,,*29
03:42:32.71 !AIVDM,1,1,,A,17`BCoOP4QdPV?1briB3>wvt28Ah,0*58
03:42:32.77 $GNGSA,A,3,86,76,87,70,71,88,72,,,,,,1.25,0.67,1.05*1B
03:42:32.82 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:32.82 $IIHDG,257.8,,,,*41
03:42:32.88 $GPGSV,3,1,11,06,80,160,43,19,57,133,45,02,54,300,46,17,40,110,45*7E
03:42:32.99 $GPGSV,3,2,11,50,36,315,42,12,35,223,45,24,27,277,38,28,10,040,42*7D
03:42:33.10 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:33.15 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:33.15 $GPGSV,3,3,11,05,08,355,38,193,05,332,38,03,04,146,36*7A
03:42:33.32 $GLGSV,3,1,11,77,48,244,30,87,46,236,33,86,43,148,42,76,41,332,39*6E
03:42:33.37 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:33.37 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:33.43 $IIVWR,024,L,14.80,N,7.61,M,27.41,K*72
03:42:33.54 $GLGSV,3,2,11,71,27,091,41,70,15,142,32,72,13,040,38,88,10,272,30*62
03:42:33.65 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:33.65 $IIVPW,0.0,N,0.0,M*52
03:42:33.70 $GLGSV,3,3,11,78,07,203,,75,01,005,,85,01,113,34*52
03:42:33.76 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:33.81 $IIMWV,336,R,14.80,N,A*28
03:42:33.87 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:33.87 $GNRMC,023729.000,A,3650.9832,S,17506.5504,E,4.90,277.30,110117,,,D*6F
03:42:34.03 $PTTKW,024,P,027,B,00.0*6F
03:42:34.03 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:34.09 $GPVTG,277.30,T,,M,4.90,N,9.08,K,D*35
03:42:34.14 $GPGGA,023730.000,3650.9830,S,17506.5487,E,2,16,0.67,2.1,M,26.4,M,0000,0000*7B
03:42:34.25 $IIHDG,257.8,,,,*41
03:42:34.30 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:34.36 $GNGSA,A,3,17,19,28,06,24,193,12,05,02,,,,1.25,0.67,1.05*24
03:42:34.41 $IIHDG,258.0,,,,*46
03:42:34.41 $IIDBT,25.4,f,7.8,M,,F*03
03:42:34.52 $IIVWR,025,L,15.28,N,7.86,M,28.30,K*70
03:42:34.58 $GNGSA,A,3,86,76,87,70,71,88,72,,,,,,1.25,0.67,1.05*1B
03:42:34.69 $IIHDG,258.0,,,,*46
03:42:34.69 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:34.74 $IIVPW,0.0,N,0.0,M*52
03:42:34.74 $GNRMC,023730.000,A,3650.9830,S,17506.5487,E,4.90,277.89,110117,,,D*6D
03:42:34.91 $IIHDG,257.8,,,,*41
03:42:34.91 $IIMWV,335,R,15.28,N,A*28
03:42:34.96 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:34.96 $GPVTG,277.89,T,,M,4.90,N,9.08,K,D*37
03:42:35.07 $PTTKW,025,P,028,B,00.0*61
03:42:35.07 $GPGGA,023731.000,3650.9828,S,17506.5470,E,2,16,0.67,2.0,M,26.4,M,0000,0000*7A
03:42:35.24 $IIHDG,257.6,,,,*4F
03:42:35.24 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:35.35 $GNGSA,A,3,17,19,28,06,24,193,12,05,02,,,,1.25,0.67,1.05*24
03:42:35.40 $IIHDG,257.5,,,,*4C
03:42:35.40 $GNGSA,A,3,86,76,87,70,71,88,72,,,,,,1.25,0.67,1.05*1B
03:42:35.51 $IIVWR,025,L,15.4,N,7.74,M,27.85,K*42
03:42:35.57 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:35.57 $GNRMC,023731.000,A,3650.9828,S,17506.5470,E,4.94,279.33,110117,,,D*66
03:42:35.73 $IIHDG,257.7,,,,*4E
03:42:35.73 $IIVPW,0.0,N,0.0,M*52
03:42:35.79 $GPVTG,279.33,T,,M,4.94,N,9.16,K,D*33
03:42:35.84 $IIRSA,002,A,,*33
03:42:35.84 $IIHDG,257.9,,,,*40
03:42:35.84 $IIMWV,333,R,15.04,N,A*20
03:42:35.95 $GPGGA,023732.000,3650.9825,S,17506.5453,E,2,16,0.67,2.0,M,26.4,M,0000,0000*75

De resulterende CSV file ziet er als volgt uit:

03:42:32.38 , 257.5, 003, 4.88, 279.10, 025,L, 14.84, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:32.66 , 257.7, 002, 4.88, 279.10, 025,L, 14.84, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:32.82 , 257.8, 002, 4.88, 279.10, 025,L, 14.84, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:33.10 , 257.7, 002, 4.88, 279.10, 025,L, 14.84, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:33.37 , 257.7, 002, 4.88, 279.10, 025,L, 14.84, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:33.65 , 257.7, 002, 4.88, 279.10, 024,L, 14.80, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:33.87 , 257.7, 002, 4.88, 279.10, 024,L, 14.80, 3650.9833,S, 17506.5520,E
03:42:34.25 , 257.8, 002, 4.90, 277.30, 024,L, 14.80, 3650.9832,S, 17506.5504,E
03:42:34.41 , 258.0, 002, 4.90, 277.30, 024,L, 14.80, 3650.9832,S, 17506.5504,E
03:42:34.69 , 258.0, 002, 4.90, 277.30, 025,L, 15.28, 3650.9832,S, 17506.5504,E
03:42:34.91 , 257.8, 002, 4.90, 277.89, 025,L, 15.28, 3650.9830,S, 17506.5487,E

veld 1: time-stamp, overgenomen van HDG zin
veld 2: (magnetische) kompas heading
veld 3: roer-hoek
veld 4: SOG
veld 5: COG (true)
veld 6&7: relative windrichting (in dit geval links van de boeg)
veld 7: windsnelheid in knopen
veld 8,9,10,11: positie

Opmerkingen:
- Gemeten met auto pilot in kompas modus (auto) met te sturen koers op 277 graden (true).
- Motor-sailing hoog aan de wind met alleen grootzeil. Dit verklaart constant kleine roerhoek om oploeven tegen te gaan.
- Het grote verschil in magnetische heading en COG (true) komt door de plaatselijke magnetische variatie van 20 graden.
- Toekomstige metingen bij meer ineteressante koersen met achterop lopende zee.
- Bij toekomstige metingen in "track mode" zal ik ook XTE opnemen.

Suggesties/kommentaar/vragen van harte welkom.

Walt

Welkom op dit forum 37South!

37south schreef :

@ 37south,
Bedankt voor je bijdrage. Je laat een methode zien om signalen uit diverse signaalbronnen met verschillende tijdstappen in een CVS file te krijgen, die via Excel verder uitgewerkt kan worden tot bijv. plotjes. Ook de roerhoek wordt meegelogd. In de voorbeeld CVS file zie ik een resulterende update rate van 3 a 4 Hz. Mooi snel om dynamische processen zichtbaar te maken. Het lijkt mij een mooie tool om bijv. de AP optimaal te tunen.
Ik ben geinteresseerd in opnamen van het stuurgedrag op ruime koersen, waarbij grenzen worden bereikt.

Jan