Onderwerp: PyPilot, de stuurautomaat van OpenPlotter

Hier een link dat een beeld geeft van de auteur van pypilot.
En de ervaring van iemand die er met een stalen 50 voeter van de USA naar Ierland voer.

mvdp schreef :
Aparte boot heeft die auteur.

Ja. Maar de updates blijven komen he!?

Ok, ik heb wat resultaten en ze vallen niet tegen. Een oude ST2000+ heb ik omgebouwd tot PyPilot; zie dit youtube filmpje voor een impressie van het proces. Best veel werk geweest hoor. Alle hardware is ingebouwd is de oude raymarine behuizing en ik koppel eraan via wifi aan OpenPlotter.

Ik heb er gisteren een eerste test mee op de boot gedaan en enkele resultaten zijn ook in het filmpje te zien. Ik heb bochten gedraaid op de motor op het IJsselmeer met windkracht 5 en ditto golfslag. Na wat experimenteren met die PID gains relatief snel een aardige instelling gevonden. Ik begrijp nog niet helemaal hoe alles precies is te calibreren, maar nu al stuurde hij beter dan de oorspronkelijk ST2000+, dus het is voor mij veelbelovend.

Hij is zeker nog niet operationeel en er moet nog aan de elektronica bijgeschaafd worden. Ik had ook al een prototype gemaakt voor een OpenPlotter plugin waarmee je de PID parameters automatisch kan aanpassen aan 'omstandigheden', als eerder in deze thread geopperd. Gisteren niet aan toegekomen om dit te testen, maar in combinatie heb je hiermee een platform om wat leuke ideetjes uit te proberen.

Als je geïnteresseerd bent in de details en verdere ontwikkelingen raad ik je aan op het PyPilot forum lid te worden.

Cheers,

-

Wat goed uitgevoerd, lijkt me ontzettend leuk en leerzaam! Lijkt wel alsof de stang met hogere snelheid in- en uitgeschoven kan worden dan origineel. Is er iets in de aansturing veranderd?

Succes met verder tunen; ziet er veelbelovend uit!

Keurig!

Wow, dat is mooi gedaan! Het is beter gebouwd dan ik bij andere pypilot projecten heb gezien.
Een vraagje, je hebt de IMU in de stuurautomaat ingebouwd. Nu draait de stuurautomaat ten opzichte van de boot wanneer de actuater in of uitschuift. Is dat iets om rekening mee te houden of is die draaiing zo gering dat je het kunt negeren?

Nogmaals, niets dan lof.

Mooi!
Dus je hebt de hele pi in de automaat gevrot...
Maar heb je dan ook de wind input daar naartoe, en een gps in het ding zelluf? Of ook er naar toe?

Aswin schreef :
Wel ooit over gedacht, nooit over wakker gelegen. Het blijkt niet meer dan 6 graden of zo te zijn, en het gaat natuurlijk weer naar 0 in de middenstand. Wel zal hierdoor, door het terugsturen de gemeten afwijking sneller teruglopen, maar dat is voor linksom en rechtsom gelijk en zou weggeregeld kunnen worden met juiste gain settings.

It Paradyske schreef :
Goeie vraag - dat heb ik op de boot op moeten zoeken en gevonden in forum.openmarine.net/showthread.php?tid=1635. Door in OpenCPN een TCP verbinding met de TinyPilot te maken op poortje 20220 verschijnt opeens de optie GPS in de PyPilot plugin dropdown. Als je die kiest, en een route hebt geactiveerd, wordt de knop AP ineens geel en volgt hij een track. Wind heb ik nog niet gekoppeld, maar zou ditzelfde kanaal moeten volgen.

Er zit veel meer in dan in de versnipperde documentatie is te vinden, maar dat is wel doordacht en valt geheel niet tegen.

Ah, zo ja.
Ik was net gister ook weer eens verder gegaan met het PyPilot project.
Eerst maar weer alles up en running krijgen en nieuwe software in de mator-arduino....
Het draait weer, nu eens kijken hoe we hem inbouwen.
Ik wil toch de Pi,( met Openplotter op termijn als nav-computer gebruiken (met pi4 denk ik) ) binnen neerzetten, dus de motorcontroller ergens halverwege of in de automaat.
(Halverwege heeft als voordeel dat ik maar twee draden naar de controller hoef. En dat dat dus door de huidige 6polige stekker kan, want daar heb ik nog twee pinnen over, dan kan de ouwe stuurautomaat ook blijven functioneren.

Nachtvlinder schreef :
De aansturing is inderdaad geheel anders; de motorbeweging wordt met PWM juist langszaam opgevoerd tot max en weer rustig afgebouwd. Relaxter voor je tandwielen. Per saldo is de beweging daardoor juist langzamer dan wat Raymarine doet: aan of uit. Maar het ziet er gelikt uit en geeft visueel misschien een sneller effect.

It Paradyske schreef :
Ik heb gelezen dat de openplotter best wel zwaar belast wordt met ook de pypilot logica erbij; of de nieuwe versie raspberry dat opvangt zou ik niet weten. Ik zou dat even opzoeken op het pypilot forum.

Als je de pwm-stromen over grote afstand onafgeschermd wilt transporteren zou ik zelf vrezen voor mijn radio-ontvangst. Eventueel zou je nog misschien je eindtrap (fets) inbouwen en de aansturing via een optocoupler over een afstandje sturen.

ja dat opperde ik ook al eerder van die pwm over lange kabel . Maar was geen probleem volgens de experts.

ironman schreef :
Ja misschien toch voorlopig maar met een los kabeltje, en dan de motorcontroller in de 2000+...

roozeboos schreef :
Oh...

ironman schreef :
Precies, dat zorgt voor enorme reductie van mechanische slijtage. Dat is ook hoe "echte" stuurmachines het doen van Simrad. Ook zorgt het voor enorm veel lager energie gebruik.

Wij maakten zelfs zijzwaard lier besturingen met een "ramp" om zo de (gietijzeren)tanden in de lier te laten zitten en de stroombegrenzing tijdig te kunnen laten werken.

Als aanvulling op Rooz;
Uiteraard we kabels waren geheel conform EMC richtlijnen uitgevoerd en aangesloten en geaard. Geen storingen.

roozeboos schreef : Pypilot stuurt in opzet geen PWM over een lange kabel. Er is sprake van een Pi die de berekeningen doet en van een Arduino die de motor aansturing doet. De Pi en Arduino communiceren serieel. Het is de bedoeling de Arduino bij de motor te installeren. Het PWM signaal is er alleen tussen de Arduino en de motor, een relatief korte afstand.
Of Ironmen ook de taken verdeeld heeft over Pi en Arduino weet ik niet.

Voor de pypilot en opencpn gebruikers: sinds twee weken werkt het PyPilot alarm van de OpenCPN Watchdog plugin weer. Dit stelt je in staat om alarmpjes te doen afgaan als er iets mis is met je PyPilot. Dit alarm had niet meer gewerkt met pypilot versies sinds ergens in 2020, maar nu dus weer wel. Ik ga het zelf in gebruik stellen en ben benieuwd of iemand afwijkingen van het verwachte gedrag vindt.

Ik heb mijn autohelm weer hersteld maar toen 1 van de eindtransistors weer kapot ging was ik precies hetzelfde van plan. Ik zie dat je de motorsturing zelf gemaakt heb maar zou voor de bts7960b h-bridge gaan. Mooi werk en bedankt omte delen.

Die paste er niet in, het is uiteindelijk een Pololu 2991 geworden. Mocht je wat meer ideetjes willen kun je hier kijken; de zipfile bevat een pdf met een schema. github.com/marcobergman/pypilot_conversion