Welkom  

   

Mijn Menu  

   

What's Up  

Geen evenementen
   

Wedstrijd  

Geen evenementen
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
Welkom, Gasten
De mogelijkheden om zelf te knutselen/ontwikkelen met de nieuwste generatie mini-PC's is eindeloos. Omdat er diverse fraaie initiatieven lopen die best wat eigen plek behoeven, bundelen we onze kennis in deze categorie.

Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 07:21 #1099992

Sean heeft die ref tot 1.1V ingevoerd om het kleine spanningsverschil te kunnen meten over de shunt.
Ik kan niets anders bedenken dan dat hij waardes vermenigvuldigd en filtert om er ruis uit te krijgen.
Nu doet hij dat voor alle ingangen op de zelfde manier. Voor de roeruitslag is die 1.1 Volt resolutie 225 waarschijnlijk ook goed genoeg, maar gevoelsmatig (de kabel is niet afgeschermd) lijkt me het nogal kwetsbaar voor ruis.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 07:26 #1099993

Zeilprutser schreef :
Ik heb de indruk dat die Sean daar wel een shortcut heeft genomen...
Ik begrijp dat hij ingewikkelde tabellen gebruikt en door die voor alle analoge ingangen het zelfde te houden scheelt dat wat code.
De Analoge ingang heeft een range van 0 tot 5 volt met een resolutie van 1024 hoe kan je die resolutie verhogen?
Je kan naar mijn gevoel de nauwkeurigheid alleen verbeteren door te zorgen dat je meer van de 5 volt range gebruikt. Lijkt mij dat je dan meteen ook minder ruis hebt.

Voor de stroommeting:
bij 10 bits 5 V -> 5mV/stap -> 0,5A resolutie
bij 10 bits 1.1V -> 1mV/stap -> 0,1A resolutie

Ja, bij 5V wel minder ruis...
"het forum is er dankzij de leden EN de moderatoren"
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 08:34 #1100003

  • roozeboos
  • roozeboos's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 18855
Resolutie kan je alleen verhogen door een betere (16 bit) A/D converter te nemen.
Dat is toch echt nodig, daar je in de loop van je regeling (hardware (lange kabel) en software) ook verliest.
Gaat er rotzooi in, dan komt er ook rotzooi uit, hè.
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
En sponsor alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Laatst bewerkt: 11 nov 2019 08:37 door roozeboos.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 09:28 #1100014

In de basis eens met Chris, denk echter dat we genoeg resolutie hebben maar die is door die 1.1Vref erg gevoelig voor ruis en dat wil ik niet. Die current kan natuurlijk ook anders gemeten worden zodat we wel de 5Vref kunnen gebruiken.

Ik begrijp het nu door: www.best-microcontroller-proje...com/arduino-adc.html
ADC Reference voltage
The other way to affect the arduino ADC resolution is to use a different reference voltage. The reference voltage is the full-scale voltage applied to the ADC converter operating as described above.
Say you changed the Vref value to 1V then the minimum LSB you could detect would be 1/1024 or
0.976mV
TIP: You can select the internal 1.1V reference and this will give a step size of about 0.1V: Exact calculation is 1.1/1024 = 0.00107V ~0.11mV per step . This does mean the ADC can't read voltages above 1.1V - they will just return 1024.

Mijn intentie is dus de boel aan te (laten) passen zodat we gewoon de 5Volt referentie kunnen gebruiken.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 10:38 #1100028

Hmmmmm... RTFM Het staat bovenaan in de motor.ino :blush:
Ratiometric Mode:
for D4=0 and D5=0, the adc operates over the 0-5 volt range
making it ratiometric (linearly accurate) for rudder feedback
and reduces impedance in the rudder measurement
the temperature resistors are changed to 10k and 10k ntc
voltage measurement accuracy is reduced, and the resistors used are
15k and 100k for a range of 38 volts. Pin 12 is not used in this mode.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 11:12 #1100037

Ja, had ik gelezen, maar je stroomresolutie wordt zo laag...
"het forum is er dankzij de leden EN de moderatoren"
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 11:39 #1100041

Voor de duidelijkheid ik had het tegen mezelf met de opmerking RTFM! vandaar ook de :blush:

Persoonlijk vindt ik die stroommeting niet zo belangrijk, wie wel?
Als je geen end switches en geen rudderfeedback hebt dan snap ik het wel, maar die hebben we wel dus....
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 11 nov 2019 11:40 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 11:57 #1100045

Zeilprutser schreef :
Voor de duidelijkheid ik had het tegen mezelf met de opmerking RTFM! vandaar ook de :blush:

Persoonlijk vindt ik die stroommeting niet zo belangrijk, wie wel?
Als je geen end switches en geen rudderfeedback hebt dan snap ik het wel, maar die hebben we wel dus....

:-)
Snapte ik.
Ja, misschien is de stroomuitlezing wel veel minder belangrijk nu.
Zal eens kijken naar de 5v versie.
"het forum is er dankzij de leden EN de moderatoren"
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 12:17 #1100049

  • roozeboos
  • roozeboos's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 18855
pfff....
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
En sponsor alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 11 nov 2019 13:17 #1100069

ISO788 Hans schreef :
Hi Onno,
heb je al een leveringsdatum voor de bracket met pin?
Ik hoor graag :-)

De draaier (bracket pin en tiller attachments, brackets heb ik al binnen)verwacht eind volgende week, ik hoop uiterlijk de 22e te kunnen versturen.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 11 nov 2019 13:18 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 15 nov 2019 10:54 #1101208

Potentiometer - rudderfeedback -roerstandgever aansluiten op Raymarine ST4000

Ik heb een ST4000 te leen en heb gekeken of onze 10K potmeter nu werkt of niet.
Het blijkt dat de ST4000 een voltage divider verwacht als roerstandgever en dan maakt het niet uit welke waarde de potmeter heeft. Onze 10K werkt net zo goed als de 5K, of slecht eigenlijk.... :S
Het blijkt dat de rudderbar van 30 tot -30 op het display van de ST4000 maar een range gebruikt van 1 volt! (van 2 tot 3 volt, van het referentie voltage van 5 volt)

Je kan 2 extra potmeters plaatsen en dan kun je het helemaal naar wens inregelen, maar ik gebruik liever 2 vaste weerstanden, die zijn makkelijk waterdicht in de bedrading (of zelfs in de actuator) toe te voegen, de dan benodigde offset is geen probleem dat kan via de dealer setup van de ST4000 ingesteld worden.

Als je hem zo aansluit (bij Actuator gemonteerd aan stuurboord, anders geel en wit omwisselen) :


En Rudder offset(ALIGN RUD) op +2 dan heb je hem volgens mij prima ingesteld.

Hier staat het allemaal redelijk goed uitgelegd: www.vermontficks.org/northernlight/rudder_sensor.html
Mocht je liever de 2 extra potmeters plaatsen dan kan je het beste 2 stuks van 20K Plaatsen.

Ben benieuwd of de andere Raymarine Controllers de zelfde beperkingen hebben?
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 15 nov 2019 10:59 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 15 nov 2019 12:42 #1101257

  • Ekke
  • Ekke's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 652
Dat is mooi nieuws Onno. Ik ben benieuwd naar de betere resultaten met de St4000 incl de potmeter.
Mooi linkje
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 27 nov 2019 07:54 #1104171

Even een update:

Vandaag kan ik de attachments ophalen die worden dan morgen naar jullie verzonden.

Pypilot up and running krijgen bleek een hele kluif voor een noob!
Gelukkig heeft Ironman afgelopen vrijdag met een teamviewer sessie de boel aan de praat gekregen!

Een paar weken geleden heeft Ironman ook een hoopgevend stukje/ervaringen op het Pypilot/openmarine forum gezet lees:

Waarschuwing: Spoiler! [ Click to expand ]
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 27 nov 2019 10:03 #1104204

  • roozeboos
  • roozeboos's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 18855
je zou fuzzy moeten gebruiken als regeling.
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
En sponsor alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 27 nov 2019 10:42 #1104216

roozeboos schreef :
je zou fuzzy moeten gebruiken als regeling.
Je begrijpt natuurlijk wel dat ik dan voor Tensorflow zou gaan :woohoo: :woohoo: :woohoo: :woohoo:

Als ik daar eens 2 studentjes op zou kunnen zetten, meteen doortrekken naar SignalK die krijgt dan zoveel % gevalideerde data!
Tensorflow zou dan zelf de verbanden tussen attitude, wind, etc kunnen vinden!
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 27 nov 2019 10:52 #1104219

  • roozeboos
  • roozeboos's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 18855
Die tensorflow ken ik niet, maar wat ik zo op wikipedia zie is dat heel wat anders dan fuzzy.
En niet meteen beter. Zelflerend is mooi, maar dan moet je wel wat te leren hebben...

Fuzzy regelt de uitslag van je helmstok. Beter dan met pid. Dat is dus op een veel lager nivo dan die tensorflow.
Ook zonder OS uiteraard.
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
En sponsor alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 21 dec 2019 17:04 #1111183

  • HPV
  • HPV's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 5576
Vandaag tijdens een winderig ritje naar Terschelling de chinese drive uitgeprobeerd en ik moet zeggen dat ie zonder meer prima presteert op een XP5 besturingsunit. Ik geloof dat ie kwa snelheid niet veel onder doet voor de originele raymarine
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 03 jan 2020 13:41 #1114850

  • Eclips
  • Eclips's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 4290
Onno, laat je het bij deze actie of wil je er uiteindelijk een kant-en-klaar product van maken?
Ik vraag het omdat ik het experiment ook wel aan wil gaan. Maar dat zal dan vermoedelijk met een iets andere, vergelijkbare, actuator moeten. Want de HB-DJ809 heb ik nog nergens in de losse verkoop gevonden.

#edit: als je even googlet op HB-DJ809, dan kom je op www.alibaba.com/showroom/linea...ith-long-stroke.html. Dus het is wel een héél breed toepasbaar apparaat. Vandaar die IP-65 rating. :woohoo:
Roald

Wat niet goedgekeurd is, is wellicht nooit gekeurd.
Laatst bewerkt: 03 jan 2020 13:53 door Eclips.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 03 jan 2020 14:27 #1114869

Heb de actuators met potmeter nu op voorraad, ja het wordt ook een kant en klaar product, maar ook modulair, je kan de actuator los kopen met of zonder gewenste attachments, de controller en stuurcomputer worden 2 doosjes, ben nu ff druk met de BoatController pi4 en ga dan weer vol aan de slag met dit project.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 03 jan 2020 14:28 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 06 jan 2020 23:12 #1115888

  • WaltB
  • WaltB's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 1215
(Te) hard wind vandaag, mooie gelegenheid om dit draadje eens te lezen. Heel interessant!

Een opmerking:
De weerstand van de ingebouwde potmeter wijzigt evenredig aan de in/uitschuiflengte van de drive-stang.
De drive is weliswaar lineair, maar de overbrenging op de helmstok is dat niet door het vaste bevestigingspunt van de drive aan de boot. Daardoor is de weerstand van de potmeter ook niet proportioneel met de draaihoek van het roer en ook nog verschillend voor verdraaiing naar BB en SB zijde.

Bij een aparte roerstandgever is dat wel het geval omdat de roer draaihoek naar de potmeter wordt "gekopieerd".

Wanneer hier bij calibratie rekening mee wordt gehouden is het geen probleem, maar als simpelweg wordt geinterpoleerd tussen weerstand bij middenstand en weerstand bij maximale roerhoek kloppen de waardes niet.

Als de controller normaal gesproken van een aparte roerstandgever gebruik maakt, kun je daarom niet zonder meer er van uitgaan dat je de ingebouwde potmeter van de actuator in plaats daarvan kunt gebruiken.
Misschien is dit ook de reden dat Pelagic daar nier gebruik van maakt.
The miracle is not to fly in the air, or to walk on the water, but to walk on the earth.
Laatst bewerkt: 07 jan 2020 00:52 door WaltB.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 07 jan 2020 08:34 #1115940

In theorie heb je gelijk.
Maar probeer eens te visualiseren wat er in de praktijk gebeurt.
Een bepaalde roerstand levert alleen bij windstil weer en zonder stroming een verwachte verdraaiing.
Tijdens het zeilen varieert de benodigde roeruitslag voor een bepaalde correctie enorm.
Gevoelsmatig (weet niet of het wiskundig klopt) heb je de variabelen met potmeter ineens gehalveerd.

Het klopt dus dat de weergegeven roerstand op het display niet helemaal correct is echter bijvoorbeeld:Zeilprutser schreef :
Onze 10K werkt net zo goed als de 5K, of slecht eigenlijk.... :S
Het blijkt dat de rudderbar van 30 tot -30 op het display van de ST4000 maar een range gebruikt van 1 volt! (van 2 tot 3 volt, van het referentie voltage van 5 volt)

De weergave op die ST4000 is zo vaag dat het alleen maar een indicatie is op het display.

Mocht het verschil toch substantieel zijn dan zou Pelagic dat natuurlijk in zijn software kunnen corrigeren.
En wij zouden dat natuurlijk ook kunnen doen in de pypilot mocht dat nodig zijn.
Sowieso zou ik graag zoveel mogelijk van de 5 volt range willen gebruiken, denk dat dat een veel groter effect zal hebben.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 07 jan 2020 08:40 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 08 jan 2020 13:25 #1116367

  • Aswin
  • Aswin's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 420
37South schreef :

Een opmerking:
De weerstand van de ingebouwde potmeter wijzigt evenredig aan de in/uitschuiflengte van de drive-stang.
De drive is weliswaar lineair, maar de overbrenging op de helmstok is dat niet door het vaste bevestigingspunt van de drive aan de boot. Daardoor is de weerstand van de potmeter ook niet proportioneel met de draaihoek van het roer en ook nog verschillend voor verdraaiing naar BB en SB zijde.

Bij een aparte roerstandgever is dat wel het geval omdat de roer draaihoek naar de potmeter wordt "gekopieerd".

Ik heb uitgerekend hoe groot de fout is die een ingebouwde potmeter maakt ten opzichte van een aparte roerstandgever doordat een afwijkende geometrie wordt gebruikt. Een en ander is natuurlijk van meerdere variabelen. Bij een actuator lengte van 48cm en een bereik van 30cm met een maximale roeruitslag van 20 graden is de fout maximaal 0,42%. bij een maximale roeruitslag van 30 graden is de fout maximaal 0,95%.
(rekenfouten voorbehouden).
Het lijkt mij niet de moeite om hiervoor te compenseren. Ik denk dat de speling in het hele systeem groter is.

Wat is eigenlijk een goede keuze voor de maximale roeruitslag voor de AP? Ik heb uitgerekend dat raymarine met haar tiller drive ongeveer 20 graden aanhoudt.

Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 08 jan 2020 15:39 #1116407

Aswin bedankt voor de wiskunde! Wordt ik heel blij van!
Voor de montage mogelijkheden staan hier een aantal voorbeelden waaronder de mijne in het draadje.

Met het bepalen van de afstand van het hart van het roer naar het bevestigingspunt van de actuator zou ik de afstand aanhouden die Raymarine en Pelagic aanhouden en dat is 460mm.
Wij hebben iets meer slag 50mm maar dat is dan bonus roeruitslag zonder verdere consequenties.

Maak je de afstand groter dan reageert hij langzamer maar heb je meer kracht misschien heft dat elkaar wel op? Meer wiskunde?
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 08 jan 2020 16:11 #1116427

Nou, ik schreef al eerder dat de afwijking zelfs helemaal niets uitmaakt, omdat de beweging van de boot met de uitslag van het roer al niet lineair is (en zelfs niet zomaar in een wiskundige analyse te vatten).
Maar dat doet de AP natuurlijk ook niet. Die kijkt gewoon naar het effect van een bepaalde uitslag.
Het enige wat tof is bij zo'n roerstand-aanwijzer, is dat de compu nu een referentiepunt heeft, waar vandaan alle zaken kunnen worden doorgerekend. Zoals ik ook al eens eerder schreef: van zo'n aanwijzer wordt een tijdsafhankelijke sturing een wegafhankelijke en dat is erg veel makkelijker voorspelbaar.
tijdens een maanloze nacht op zee besef je dat je het fragiele ruimteschip aarde bewoont
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 08 jan 2020 16:36 #1116438

Bedankt Steef, daar zijn we het denk ik nu wel over eens, maar door elke keer die twijfel over die potmeter is het niet verkeerd het op verschillende manieren te onderbouwen denk ik.

Mbt Aswin en Yellow Boat in het andere draadje:
Heb hier denk ik de Raymarine Q47 Tiller drive die heeft een slag van 250mm en wordt op 460mm van het hart van het roer bevestigd, je hebt dan dacht ik maar 15/16 graden uitslag naar beide zeiden.

Heb net even met 13kg getest en onze actuator is net zo snel/sterk als die Q47 we hebben dan wel 50mm meer slag, dat zou dan 18/19 graden naar beide zeiden zijn, dat lijkt me niet verkeerd!

Ze schijnt ook dat de pypilot sneller reageert dan de ST4000, alles bij elkaar verwacht ik een hele verbetering.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 08 jan 2020 16:41 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.
Tijd voor maken pagina: 0.251 seconden
Gemaakt door Kunena
   
   
   
   
© Zeilersforum.nl