Onderwerp: Hoe krijg ik mijn ST2000+ stuurautomaat in mijn Pi

Leuk! Wel dient men zich te realiseren dat Signal-K veel te veel (en variabele!) latency heeft om te gebruiken in een real-time control toepassing. Zoiets zou met zeer hoge sampling rate toegepast kunnen worden met een protocol toegepast op deze toepassing eigenlijk. Als de processing (HDG correctie) buiten Signal-K wordt toegepast werkt het wellicht wel, echter niet als er eens per (ongeveer een...) seconde een output naar de drive gestuurd wordt.

Beste NV,

als ik het goed begrepen heb, dan moet alles juist trager en efficienter werken en moet de stuurautomaat niet op iedere beweging reageren.

Door het zwabberen en dat constante ge-prrrr... te verminderen en uiteraard ook het stroomgebruik.

Zoals gezegd, ik ben benieuwd.

Groet,

Bram

Ben ook benieuwd en inderdaad: eens per (ongeveer) een seconde de juiste correctie naar de drive sturen zal minder correcties geven dan 10 keer per precies een seconde een ongeveer goede correctie.

10x per precies één seconde een minieme maar 100% correcte correctie sturen is nóg beter

Volgens mij probeert 3Noreen dit te bereiken.

Zeilprutser schreef : De moderne GPS'n kunnen met doppler heel aardig de momentele SOG bepalen, dus zonder vertraging. Voor de COG geldt dit niet. Voor je koers kun je geen doppler gebruiken Dus blijft de COG de koers die je hebt gevaren en niet die je nu voorligt. Door slimmere filters en de doppler SOG in die filters te gebuiken is het inderdaad een stuk beter dan vroeger, maar het blijft 'achterom kijken' wat je gedaan hebt.

Die pyPilot kan dacht ik ook rechtsreekse motor commando's geven. Misschien kan je, met een driver er tussen, je autopilot motor zo aansturen. Niet vergeten dat ook voor die pyPilot je kompas/gyro/etc sensor goed vrij moet zijn van je scheeps staal.

rooiedirk schreef :
De XTE is toch ook op basis van oude data?
Omdat je een lijn over de grond (COG) wilt volgen lijkt het mij niet relevant waar de neus van het schip naartoe wijst (heading).

@Aswin, dat het kan/moet kunnen geloof ik wel, ik heb echter nog geen werkend setje gezien en/of in handen gehad, maar ik volg ik het met interesse omdat ik wel geloof dat het er aan zit te komen.

Hier een impressie hoe Pypilot kan worden opgezet. Zal wel zeer binnenkort verschijnen als extra toevoeging in OpenPlotter.

Dank. Wel ingewikkeld!
Niet 'ff' erin stoppen en gaan!
Haha. Maar toch veel dank.

Mijn Simrad TP 30 autohelm heeft een nmea183 aansluiting mogelijkheid.

De vraag is hoe kan ik deze aansturen met Pypilot bij voorkeur via NMEA.

Volgens de ontwikkelaar van Pypilot zijn de NMEA instructies hiervoor niet goed bruikbaar.

De oplossing schijnt te zijn de controller te gebruiken en de motor van de autohelm direct hiermee aan te sturen, zonder de electronica in de autohelm. Is ook een oplossing als de electronica of het ingebouwde kompas niet goed meer werkt.

PyPilot is nu standaard in de nieuwe versie 1.0.0 van OpenPlotter aangebracht.

Deze versie op basis van Linux Stretch (Debian 9.2) doet het overigens perfect. Upgrade naar deze versie is aan te bevelen.

De motor direct aansturen kan dan volgens mij ook in de ST2000+.

Groet,

Bram

Dat is precies wat ik in een van m'n andere posts bedoelde. Volgens mij zijn beide units nodig.

1. De autopilot computer, waarmee je tevens de ingestelde koers kunt zien
pypilot.0337ml-user.freehostin...uct/category&path=59



2. de controller die het aansturen van de motor overneemt.
pypilot.0337ml-user.freehostin...uct/category&path=60




Je kunt het zelf maken of kopen, totaal 100 + 80 = 180.

Voordeel is denk ik wel dat ook mijn oude ST1000 die geen NMEA aankan daarvoor gebruikt kan worden.

Bas van Dijk schreef :
Dit staat inderdaad in de handleiding, maar de ST2000+ lust wel degelijk een extern kompas. Voordat ik mijn EVO kocht had ik de ST2000+ via Seatalk gekoppeld aan een Raymarine/Autohelm ST50 Compass. De boot stuurde daarmee aanmerkelijk beter, waarschijnlijk omdat de fluxgate gever op een betere plek in de boot geinstalleerd was, namelijk ver weg van elektronische velden en dichter in de buurt van het centerpunt van de boot.

Nachtvlinder schreef :
Het aantal stuurcommando's is fundamenteel anders dan het aantal metingen van kompas / helling / beweging. Wat een goede automaat moet doen is min of meer "voorspellen" wat er komen gaat. Dat doet ie door een tijdserie van de afgelopen seconde(n) nauwkeurig te analyseren. Als hij weet wat er komen gaat (ik duik nu naar voren van een golf, en van de vorige keer weet ik dat ik dan moet afvallen) dan kan hij dat eerder en dus met minder roeruitslag compenseren.

Om dat te bereiken moet de sensor data (kompas, acceleratie, rotatie) juist met heel hoge frequentie beschikbaar zijn. Je hebt dus een heel snel kompas nodig (10x per seconde of meer), om minder en effectiever te corrigeren op het roer.

Overigens zijn er hele leuke dingen in ontwikkeling qua electronische kompassen: met 2 GPS antennes kun je _wel_ een hele nauwkeurige heading bepalen, en ook "instantaan". Dat werkt door het verschil in positie van de twee antennes te bepalen. Helaas zijn de goede varianten hiervan nog erg prijzig voor watersportdoeleinden. Voordeel van deze oplossing is dat ie ongevoelig is voor magnetische verstoringen.

www.furuno.com/en/products/compass/SC-30

Dit komt aardig in de buurt:
www.trueheading.se/nl/vectorcompact-gps-kompas
Niet gratis, maar ook niet exorbitant duur.

probleem daarbij is dat reflectie van de satelliet signalen op het water reflecteren en onnauwkeurigheid geven. Dus de plaatsing van de gps antennes is erg belangrijk. Jammer genoeg gaat een zeiljacht ook nog regelmatig behoorlijk op helling.
De berekeingen moeten erg nauwkeurig worden uitgevoerd om een beetje accurate heading te verkrijgen.

Over de nauwkeurigheid van de mems sensoren die op de 5 euro bordjes van de rpi zitten heb ik ook mijn twijfels. Om de reden dat de boot beweegt en stuitert. Velen zijn het niet me me eens. We zullen zien hoe goed het gaat werken.
Ik heb nog een project lopen met daarin een tweetal (verschillende) sensoren en een library met een hoop programmacode erin. Om dan de bewegingen van de boot te compenseren. Ik heb dat helaas nog niet aan de praat kunnen krijgen.

Het zou mooi zijn als het bordje op helling gedraaid kan worden waarbij de heading constant blijft ( met het bordje in dezelfde richting uiteraard).

roozeboos schreef :
Da's waar (multipath), maar volgens mij in dit geval minder van belang op een zeilboot. De antennes kunnen redelijk goed afgeschermd worden voor multipath van onderen (dus vanaf zeeniveau). Verder ontvangen ze, omdat ze zo dicht naast elkaar zitten, vrijwel dezelfde signalen en dus ook dezelfde storing. Als je een differentiële meting doet vallen alle fouten die beide antennes ontvangen weg. Ik vermoed (maar niet nagerekend) dat het multipath probleem daarmee grotendeels wegvalt voor zo'n GNSS kompas.

Ik wil op het werk nog zo'n ding in software gaan bouwen als vingeroefening, maar ben er nog niet aan toegekomen. Uiteindelijk is de bedoeling om met 5 of meer antennes niet alleen een complete standmeting te realiseren maar ook buiging van bijvoorbeeld vliegtuigvleugels te meten.

WADnWIND schreef :
Dat begint inderdaad bijna betaalbaar te worden. (ik zie de compact voor 1000 en de carbon voor 2000). Nog wel aardig prijzig, maar als dit voor een stuurautomaat bruikbaar is zou het de moeite waard kunnen zijn. Dat zal wel niet aanslaan omdat de nieuwe automaten allemaal al een 9-assige sensor hebben.