Onderwerp: Eigenschappen, nauwkeurigheid en ijken instruments

Nachtvlinder schreef :
Het lijkt er ook op dat jouw log met oplopende snelheid een constant aantal metingen doet, en de log van Gregor geeft bij hogere snelheid veel meer puntjes? Bredere en dikkere wolk? Of zie ik dat fout?

Inderdaad!

Gregor is uren aan het varen geweest en heeft, in die tijd een relatief klein snelheidsinterval doorlopen (heel lage en hoge snelheden zitten niet in zijn data).

Ik heb (bij het uitvaren van het geultje naar Muiden), gedurende 25 minuten een testtrapje doorlopen (omhoog en omlaag). Minder punten dus, maar breder gebied. Ook zie je de dynamica van het verder/terug zetten van de gashandel terug in de data: dat zijn die slingeringen inderdaad! Log is iets sneller dan GPS (in deze data), dus je ziet als het ware "het pad" waarin de steady state wordt bereikt!

Ook zie je de resoluties van STW goed terug: 0.1 kn! (ongefilterde data) Bij Gregor is óf de resulutie van z'n log hoger (kleiner zeg maar...), óf er staat (per ongeluk) nog een filter ingesteld, waardoor er wél 5.05 ipv 5.1 kn uitgespuugd kan worden. Kan ik zo niet zeggen.

Maar wel veel meer spreiding bij Gregor: bij SOG 5 loopt de STW van 4,0 tot 5,5....
Ook wordt de puntenwolk naar rechts breder, meer spreiding bij hogere SOG. Dat kan niet alleen aan de herhalingen van de meting liggen.

Resolutie kan bij RM op 0,01 kts worden ingesteld op de display. Of de meting ook zo goed is weet ik niet.

Goed punt, ga ik met Gregor over hebben: hij kan zien wat er op de bus komt, direct uit de sensor. Ik heb alleen de ASCII logfile uit mijn project. Ik heb bij bijna windstil weer aan hogerwal een (AP) strakke koers gevaren. Gregor is op de Grevelingen wezen varen. Ik kan me voorstellen dat daar wat meer golven waren. Of die golven bij hogere snelheid een grotere verstorende werking hebben?? Dat stuk tussen 2 en 4 knopen zou ook het uitvaren van de haven (zonder golfslag) kunnen zijn. Was er niet bij.

Ik verwacht dat je er, statistisch gezien, wel een lijn door mag trekken. Het is een ruisige omgeving, in ieder geval!

Dat de meting niet goed is. Wat jij niet weet schrijf je.
Per definitie.
Denk je nu echt dat een wieltje op 0.01 knopen nauwkeurig kan meten? Een analoog pulsje van een spoeltje?
Ik ben toevallig bezig met een nasa loggever om te zetten naar nmea
Nou ik kan je verzekeren dat 0.1 al heel nauwkeurig is.
Neem ook de filtering mee.
Als je real time wil meten lopen de waardes alle kanten op weet ik uit eigen ervaring, van afgelopen weken. Dan kan je er geen fatsoenlijke snelheid uithalen.

Dat is dan alleen nog maar de gever.

Ik wil maar zeggen, reken jezelf niet rijk.
Er klopt eigenlijk niks van.

Eens, Chris. Wat denk jij dat de onnauwkeurigheid is van een paddlewheel-log (stilstaand water geen helling en geen golven)?

Is de frequentie waarmee een magneetje langs komt zo lastig te meten, of speelt er iets anders, denk je?

Ligt aan de snelheid.
De omzetter die ik nu bouw kan je corrigeren per knoop. Van min 50 tot plus 50 procent per procent.
Zou je nog wat kunnen doen icm gps.
Maar het blijft rommelen.

Ik denk ook dat het niet om de waarde zelf gaat, maar meer om de verschillen.
Hoeveel accelleer je? Dan kun je mooi zien hoe je presteert met je trim. Dat is nuttig.
Niet om te weten of je 5.3 of 5.6 knoop vaart.
Daarvoor heb je gps.
Heb je op een gegeven moment door hoe nauwkeurig het is op jou boot, en op welke boeg, zou je het kunnen gebruiken om stroming te bepalen.
Maar een nuchtere kijk op de techniek kan geen kwaad!

Zo'n paddlewieltje (van RM) is iets van 3 cm diameter, dus een omtrek van pakweg 5 cm.
Bij een STW van 6 kts legt de boot 3,1 meter per seconde af.
Dan zou het wieltje, met 50% slip (aanname, waarschijnlijk minder) elke seconde 0,5*3,10m/0,05m is 31 keer per seconde ronddraaien. Lijkt me veel? Maar gezien omtrek en afstand zou het moeten kloppen?

0,01 kts oplossend vermogen is 1/600 deel van die 6 kts.
Dan praten we dus over 1/20ste omwenteling per seconde. Weinig.
Heeft zo'n wieltje in elk schoepje een magneetje of zo? Dan mogen we nog vermenigvuldigen met het aantal schoepjes, 6 bij RM. Levert 6/20 omwenteling voor 0,01 kts.
Dan de slip op 0 ipv 50%, best case is dan 12/20 ofwel pakweg een halve omwenteling (3 pulsjes) voor 0,01 kts. Zou dat kunnen??

Het weegt allemaal niks. Dus het draait niet atabiel denk ik zomaar. Zeker niet onder de twee knoop. Dus gemiddeld zal t wel aardig kloppen.
Maar waardes tussendoor niet.

Vergeet ook niet de de amplitude van de puls afhangt hoe snel de magneet er langs draait.
Bij lage snelheden is de amplitude laag. Dat beinvloedt de meting.

De vraag is eigenlijk: wat wil je meten. En met welk doel?

Stabiel zal het zeker niet zijn, al helemaal niet met helling en golven.
Belangrijkste reden die ik kan verzinnen voor zo goed mogelijke nauwkeurigheid van STW is dat de TWA en TWS ermee berekend wordt door de windset.....
Echte snelheid (met iets vertraging) is er wel in de SOG.

RM ST60 kan je echt instellen op 0,01 kts STW op de display. Doe ik niet, 0,1 is wel ok. Maar dat het kan, dat wekte de belangstelling en de vraag of het ook gemeten wordt....

Meten zal hij t wel. Maar wat ervan klopt is de vraag.
Twa en tws ermee berekenen kan je m.i. vergeten. Dwz nauwkeurig meten.
Je moet dan stw awa en aws meten. Alledrie is al erg lastig te meten.
Dat meet je dan tijdens zeer snel veranderende omstandigheden. Op een boot van 2 tot 6 ton ofzo. Die boot heeft echt wel tijd nodig om zich aan te passen aan de omstandigheden.

Lijkt me op zijn minst twijfelachtig wat daar uitkomt.

zo dit nauwkeuriger werken dan een wieltje ?

www.chicagomarineelectronics.c...20Speed%20Manual.pdf

Een ultrasoon meting wordt niet beinvloed door wrijving en andere mechanische artifacten, maar belangrijker is dat er gemeten wordt buiten de grenslaag tussen romp en "vrij water". De moderne types (bv. Airmar ST950) meten zelfs op basis van deeltjes in het water tot 1 m afstand onder de romp. Wat er gebeurt als je in heel ondiep water vaart (of er gelocked wordt op de grond...) weet ik niet, maar dan zou je opeens SOG meten. Ook kunnen ze niet goed tegen luchtbellen. Op planerende boten dus verder naar achteren (dus dieper) monteren dan je met een paddlewieltje zou doen.

Mijn ultrasone windset viel tegen: er bleken systematische fouten te zitten in de AWS meting. Van mijn nog in te bouwen ultrasone log verwacht ik meer.

Maar het ging over de eigenschappen van een paddlewieltje toch?

Chris heeft al uitgelegd waardoor fouten veroorzaakt kunnen worden om alleen al de snelheid van het weiltje goed te kunnen meten. Waar ik meer van zou willen weten is waardoor de snelheid van het wieltje niet altijd de juiste maat voor de bootsnelheid is. Ik denk aan:

• vervuiling op, voor of achter het wieltje: laatst zat er een bult kokkels voor (tijd voor nieuwe AF); zelfs nadat ik het wieltje schoon had gemaakt draaide het niet, stroming was niet aanwezig of flink verstoord. Boot liep ook voor geen meter, uiteraard
• onder helling geeft mijn log minder aan dan rechtop. Komt dat door de brede kont van mijn boot/vertrimming?
• zeilend geeft mijn log meer aan dan motorend. zeilend wordt de boeg meer in het water gedrukt (voortstuwing halverwege de mast) dan motorend (voortstuwing onderop de romp). Zou het daar aan liggen?

Naarmate je "meer met getallen" wilt gaan doen, wordt het belangrijker goed te meten in deze ruisige omgeving. BK heeft al eens een gevoeligheidsanalyse gedaan op een "foute" STW als invloed op de berekende TWA.

Zal ditzelfde eens doen met de andere "polar-input" variabelen STW, AWA en AWS. Dan kun je in iedergeval bepalen waar (als je dit leuk/belangrijk vindt) het beste kunt investeren om de betrouwbaarheid van de data te verhogen.

Perfect zal het nooit worden: daarvoor spelen teveel variabelen. Ik vind zelf de koppeling tussen "gevoelsmatig zeilen" en koppelen met metingen erg leuk en wie weet leer je er uiteindelijk beter door trimmen. Zal per persoon/stijl ook wel verschillen. BK is er, met een relatief simpel systeem, erg leuk mee bezig vind ik en blijkt er baat bij te hebben: het verifyeren is een belangrijk onderdeel van de vele trimclinics tenslotte.

Los daarvan: zoals Chris zegt, kun je op trends focussen: een polar is ook maar een computermodel dus zelfs als je metingen heel erg goed zouden zijn, komen de targets nog steeds uit een model (wat jaarlijks verbeterd wordt - het zal erg goed zijn, maar is nooit "af")...

Einstein zei ooit over modellen:

Je moet accepteren dat de metingen nogal rammelen. als ik de grafieken langs zie komen krijg ik het idee dat het allemaal te serieus wordt genomen.

Ik blijf er daarnaast ook bij dat een boot met een waterverplaatsing van bijvoorbeeld 5 ton lange tijd nodig heeft om te reageren om veranderingen in de windsnelheid en richting.
Valt de wind ineens weg dan zal de boot nog lang doorvaren, als je stil blijft. en andersom.
Als je gedurende die tijd de performance meet zal het niet kloppen.

Nog afgezien dus van de afwijkingen van de metingen, en de invloed van bijvoorbeeld golven.

Koko werkt veel met de performance uit de mux begrijp ik, wellicht kan hij ook eens zijn licht laten schijnen over de praktijk hiervan.

Ik ben bang dat als je de boot niet de tijd geeft, je maar blijft trimmen, omdat de performance maar niet op 100% wil.
En daardoor het nooit goed staat.

De sensor moet goed in het water draaien. anders draait ie te hard door.
ik ben er bij mijn test van de nasa log omzetter niet in geslaagd een werkende aandrijving op het wieltje te krijgen zonder water.
en met water is natuurlijk ook niet te regelen op een buro.
dus heb ik nu een motortje met een magneet ernaast. die draait. dat werkt wel mooi.

roozeboos schreef :
Helemaal waar: je mag alleen iets zeggen over het effect van trimveranderingen als de boel gestabiliseerd is en je een betrouwbaar gemiddelde BSP kunt (mag!) bepalen. In de praktijk filter je niet alleen om snelle ruis (invloed van golven etc) weg te filteren, maar ook om een AWA die wat heen en weer beweegt terug te brengen tot het gemiddelde waar je bootsnelheid uit resulteert. Dat filteren is helemaal niet erg; zoals je zelf al zegt is je boot toch al de bepalende factor tot het systeem stabiel is; in lichtweer in extreme mate zelfs.

Volgens mij is dat geen nieuwe kennis. NB mijn eerder gebetoog over het nut van snelle metingen ging vooral over de windmetingen vs. acceleratie in de masttop. Idee was om real-time de windmetingen te corrigeren voor de slingeringen in de masttop (induced wind). Dit heb ik inmiddels opgegeven: de specifiek daarvoor aangeschafte ultrasoon windset (wel heel snel maar onvoldoende nauwkeurig in absolute zin) is er weer uit en de 9D Pi-sensor die daarvoor nodig zou zijn had dus ook geen zin meer. Misschien werkt het met een ultrasone windset van een ander merk wel...

Waar ik al eerder in dit draadje en nog steeds op doel, is net zo goed van toepassing in steady-state: hoe nauwkeurig kan je de daadwerkelijk (gemiddelde) bootsnelheid met een paddlewieltje meten wanneer die BSP ofwel stabiel is/weinig ruis bevat, ofwel je de gemiddeld gemeten waarden (met ruis) over bv de laatste 10 s beschouwt.

Buiten het "meetprincipe" verhaal is het m.i. dus ook een stochastisch verhaal: vele onbetrouwbare datapunten kunnen net zoveel informatie geven als een enkel betrouwbaar datapunt. Veel betrouwbare datapunten is natuurlijk het beste. Ik weet zeker als ik een histogram maak van Gregor's puntenwolk bij een bepaalde SOG, de gemeten STW waarden daar een mooie normaalcurve omheen vertonen (na linearisatie uiteraard). Zal ik ook doen, vanavond.

In de praktijk kijk ik, na een trimaktie, waar de wijzer van de performance-klok eindigt: slingerde die tussen 90 en 93% heen en weer en doet ie dat na de trimaktie (na zo'n 10-20 s)tussen 95 en 97%, dan heb ik iets goeds gedaan. Het is geen secondenwerk, meestal.

Sailmon - heb ik nagebouwd en werkt doet iets heel slims om de TWA te compenseren voor wilde bootbewegingen. Daar kunnen we op in gaan, maar is een ander onderwerp dan "de nauwkeurigheid van een paddlewiel-log".

Samengevat: ondanks dat we in een ruisig systeem meten, zou het mogelijk moeten zijn met voldoende nauwkeurigheid gemiddelde waarden te bepalen over de laatste zeg 5-10 s, ondanks de ruis. De vraag is nog steeds waar de (systematische) fouten in een paddlwiel log vandaan komen en hoe groot die kunnen/mogen zijn (gevoeligheidsanalyse, vanavond)

Nachtvlinder schreef :
Voor de instrumenten die de meeste hier op ZF gebruiken, voor op de boten die de meeste hier gebruiken, zijn de meetinstrumenten ook volgens mij zoals NV zelf schetst: een ruisig systeem. Toch is het een stuk gereedschap voor elke zeiler waar hij/zij iets aan kan hebben tezamen met..

Punt is, er zijn er hier die continu en telkens weer met hele grafieken komen alsof ze iets hebben uitgevonden en het met de grootste stelligheid aan de man schreeuwen. Het zou een een ieder wellicht goed doen om te bedenken: het is een ruisig systeem dat ons helpt, maar ook niet veel meer dan dat. De discussie over grafiekjes enzo in een apart topic zou wellicht zinvoller zijn.

ik ga binnenkort de log aan boord testen. zal dan ook eens de filtering op nul zetten, om te kijken hoe stabiel de weergave dan is tijdens varen.
bij het nasa display duurt het al drie seconden om op nul weergave te komen wanneer ik 1.5 knoop met de hand abrupt stop.

Hier de beloofde poging wat statistiek op mijn (nog niet geijkte/gelineariseerde) wieltjeslog los te laten. Ik ben geen statisticus, dus alle inzichten zijn welkom (uiteraard, dit is geen blog tenslotte...)

Een paar weken terug (4 september) ben ik van Muiden naar Enkhuizen gezeild. Eerste stukje gemotord, daarnaa de spi erop, vlak voor de sluis eraf en de sluis in gemotord. Toen viel de snelheid langer dan een bepaalde tijd onder een bepaalde waarde (ben de instellingen vergeten) en is het log (niet blog) gestopt.

Je ziet hier slechts 2 soorten data:

• Ongefilterde SOG, direct van de N2K bus, gesampled met 7 Hz
• Ongefilterde STW, ruwe niet gecalibreerde data, ook uit de N2K bus, 7 Hz

Twee-en-een-half uur data, iets meer dan 66000 datapunten. Was rustig weer, met af en toe wat meelopende golven. Geen gestamp en nauwelijks helling (door het rollen af en toe wat).

Over de resolutie (niet nauwkeurigheid) van de uitgestuurde en net zo opgeslagen SOG en STW waarden: bij mijn apparatuur zijn die resp. 0.04 en 0.02 knopen. Waarom weet ik niet.

In het histogram hieronder zie je hoe vaak welke snelheden zijn gevaren. SOG want dat is de enige bruikbare referentie hier. De "bins" van dit histogram zijn zó gekozen dat er net geen lege bins zijn. Of dat statistisch vereist is weet ik niet, maar het kijkt wel prettig vind ik.



Dit histogram laat 3 pieken zien: er is relatief vaak tussen 4.86 - 4.92 kn gevaren, maar ook tussen 5.34 - 5.40 en tussen 5.82 - 5.88 knopen. Straks gaan we kijken wat het log (STW) heeft gedaan op de momenten waarbij de SOG tussen 5.34 en 5.40 knopen is geweest, omdat daar de meeste data van aanwezig is.

Over de lineariteit van mijn log (rechtop zeilend); hieronder de pilotplot. Het log lijkt aardig lineair, al is de gevoeligheid te hoog. Met een constante factor <1 zal de puntenwolk op de STW=SOG lijn te leggen zijn. Als je er met dichtgeknepen ogen een lijn doorheen trekt, gaat die bij SOG=0.5 kn door de STW=0 lijn. Wrijving dus, ondanks dat tijdens het zwemmen de middag ervoor het ows (en wieltje) brandschoon is geborsteld. Dus wellicht tóch een kleine linearisatie aanbrengen om dat onderste stukje te verbeteren? Let wel: het zijn maar weinig datapunten daar; een stuk of 20. Dat is dus ongeveer 2 seconden; kan dus ook een dynamisch effect zijn van het afremmen in de sluis...

Over het uiteen lopen van de lijn tussen 2 en 3 kn SOG heb ik wel wat ideeën, maar ben benieuwd waar jullie aan denken. Dynamica (snelheid maken/afremmen) of zou er iets anders aan de hand zijn!?



Dan de door Chris' gestartte discussie of een paddlewiel per definitie onbetrouwbaar is. Dat de meting flink heen en weer gaat, daar bestaat geen twijfel over. Echter ik stel mij onderstaande gradaties van "onnauwkeurigheid" voor, van waardeloos tot acceptabel:

• Het log doet maar wat, gaat alle kanten op zonder duidelijke relatie met de bootsnelheid. Een soort witte ruis dus (gelijk verdeelde frequentie-inhoud);
• Het log is een stochastisch signaal rondom een gemiddelde waarde (met een Normale of andere statistische verdeling)
• Het punt hierboven met een systematsiche afwijking

Hieronder ingezoomd op het afgesproken "bin": hoe gedraagt de STW zich bij een SOG tussen 5.34 en 5.40 knopen? Breedte van het bin is dus 0.06 kn met daarin 3000 datapunten (ongeveer 7 min vaartijd opgenomen op random momenten, al of niet stationair)



Wat ik hier uit haal:

• Het ziet er behoorlijk uit als een Normale verdeling, met enigszins een staart naar rechts
• De meest voorkomende waarden liggen tussen 6.36 en 6.41 kn
• Het rekenkundig gemiddelde van deze 3000 punten is 6.39 kn: dat ligt praktsich in het midden van de hierboven genoemde bin
• Volgens mij mogen we dan aannemen dat dit een Normale verdeling is. Je mag dan iets met standaard deviaties gaan doen.

Deze StdDev bedraagt 0.30 kn

Bij een Normale verdeling mag je dan stellen:

• De kans dat de échte snelheid minder dan 0.3 knopen afwijkt van een waarneming is 68%
• De kans dat de échte snelheid minder dan 0.6 knopen afwijkt van een waarneming is 95%

Hierboven is niet gefilterd: de hoeveelheid ruis die je ziet, zit in de ruwe meting. Stel dat je de STW nu doorlopend filtert met 3 s, wat gebeurt er dan (in steady state)? Volgens mij wordt de klokcurve dan smaller en de meting dus betrouwbaarder (maar ook trager!). In de foutenleer met scheikunde ooit iets geleerd wat duplo en triple analyses doen met de op te geven nauwkeurigheid van het resultaat.

Tja, wat is snelheid door het water met 1 of 2 meter hoge golven....

roozeboos schreef :
Ik denk niet dat ik wezenlijk iets kan bijdragen aan dit topic. Ik weet echt helemaal niks van de materie of wetenschap die hier bedreven wordt. Ik ben in die zin echt een praktijk mens. Niet helemaal op mijn achterhoofd gevallen gelukkig, dus in die praktijk zie ik wel wat.

Even de set up a/b Gotcha

St60 log
St60 windset
Furuno gp 32 gps
Roosmux
Polar uit de vpp van ORC
Performance op basis van SOG uit de Furuno (nmea, 4800B) en Wind uit Seatalbus.

De performance springt idd continu op en neer, in mijn beleving vooral ingegeven door de wind. Die is nooit steady, altijd variatie. Dat zie je terug. Vlaagje? Performance omlaag. Zakt hij iets in? Performance omhoog. Iets hoger aan de wind? Performance omhoog enz enz.

Ik kijk dus een tijdje naar de performance en middel dat. Dat werkt best goed. Ik kan zien of aanpassingen in de trim werken of niet. Nu er zo veel wier ronddrijft op het Eemmeer noemen we hem ook de wiermeter. Dat zien we gelijk terug in de performance die dramatisch daalt.
Het lukt goed om de trimeffecten te zien in de meter.

Ik kijk niet meer op de performance meter of de trim goed is. Dat zie ik aan de zeilen en telltales ook wel. Pas als het goed lijkt kijk ik op de meter. Soms blijkt het goed, soms is er iets niet lekker en zoek ik nog even verder. <95% is niet goed. Op het voordek heb ik nu ook een meter en check die regelmatig, maar vooral als ik denk dat we niet hard genoeg gaan.

Op het Eemmeer hebben we weinig golven en is de performance gelijkmatiger. Golven op het IJsselmeer zie je zeker terug in een schommelende performance meting. Maar echt zie je hem pas terug op de hele rakken. Dit jaar tijdens de 24uurs rekende RAK met een performance factor van 90% en daar moesten we best voor knokken. Dat is het effect van golven, boothandeling en boeirondingen.

Als je wil heb ik een nmea log van Navmonpc van de 24uurs. 120 mb aan data.

Baasklusje schreef :
Niet dat het wat bijdraagt aan dit topic , hoewel , als je er verder mee gaat rekenen.....
Omtrek is pi*3 dus is toch echt 9,42477795 cm ( en nog een beetje).
Ad

Leuk draadje over (schijn)nauwkeurigheid.

Nachtvlinder, je stelt dat het 'dan wel een normale verdeling zal zijn'. Ik ben het met je eens hoor, dat ziet er inderdaad zo uit. Maar je kan dat ook testen met statistische methodes. Die vertellen je dan hoe 'normaal' normaal is.

Het filteren (middelen over een tijdsperiode) helpt bij het verwijderen van de meetonzekerheid van niet-gecorreleerde fouten. Normaal verdeelde fouten rondom de 'echte waarde' kun je op die manier verminderen. Dat gaat met de wortel van het aantal meetpunten. Dus bij 4 keer zo lang middelen wordt de SD 1/2 zo groot.

Mijn 2 centen...

je zou een mems G sensor mee moeten laten meten. Dan zou je naderhand kunnen zien of rollen en stampen invloed heeft op de meting.
Met die info kan je dan de log nauwkeuriger maken wellicht.

Twist schreef :
Interessant, kun je daar meer over vertellen?

Twist schreef :
OK, ik dacht al zoiets, maar valt dus ook te kwantificeren. Ik ga vanavond precies dezelfde analyse herhalen, maar dan met wat verschillende filters.

Je opmerking over ongecorreleerde (dus toevallige) fouten (ruis) is erg belangrijk volgens mij. Als je log bij een vaste helling gaat afwijken, is dit een wél gecorreleerde fout: als je weet hoé die fout afhangt van de helling (helling kun je meten) dan zou je er voor kunnen corrigeren.

Op een dieper niveau zijn zelfs de door Chris genoemde golven zijn enigszins voorspelbaar, qua patroon. 3Noreen doet daat "iets" mee in de aansturing van zijn AP. Wellicht kan dat voor een wieltjeslog óók - als je de modellen kunt vinden
Dat is vast heel lastig.

Zou het een tussenoplossing kunnen zijn om bij hogere golven (=meer ruis zolang je dat model niet kent) automatisch zwaarder te gaan filteren zodat de weergegeven meetwaarden altijd een bepaalde nauwkeurigheid hebben? Je krijgt in hogere golven dat automatisch een trager systeem, echter met een meer betrouwbare uitlezing wanneer je dat niet zou doen. Je kunt het ook altijd heel traag maken, maar dat is vast niet altijd nodig...