Onderwerp: Evo 100 Zwalkt

Ahoy,
Voor de winter hebben we zo'n fijne Raymarine EVO stuurautomaat (helmstok) geinstalleerd en vandaag wilden we hem een automatische route laten volgen. Dat was geen succes. Hij zwalkte als een dronken aardbei waarbij hij af en toe 45 graden misvoer r. Volgende waypoint, om vervolgens bij te draaien en weer aan de andere kant mis te varen. We voeren op de motor en er was vrijwel geen wind.

Iemand een idee wat er misgaat?

a. moet de EVO ff de tijd hebben te leren
b. moet je wel de juiste instellingen hebben, in deze motorboot
c. moet de fluxgate geen last hebben van metaal/electronica

Wat voor NMEAberichten stuurde je (de plotter, de GPS?) ernaar toe?
Bij sommige berichten (APA en APB, bijvoorbeeld) gaat mijn automaat ook slingerend over de gewenste track, steeds doorschietend en weer teveel corrigerend terug.

Alleen een XTE sturen gaat vaak al veel beter.

Hoe doet ie het op alleen kompas?

Kan je ons even meenemen hoe de automaat verbonden is en aan welke GPS of plotter?

Nachtvlinder schreef :
Op alleen kompaskoers geen probleem.

Hij is aangesloten op een nieuwe raymarine axiiom plotter, en heeft een aparte logic box en een sensorpod die laatste zit boven de kiel en heeft geen fluxgate meer, maar een andere technologie. In de kuip zit zo'i70s controlhead en de helmstok aandrijver is alleen maar dat, geen knoppies of fluxgates meer.

Het zwalken doet hij alleen in track mode (het volgen van een uitgezette route van wpt naar wpt). De instelling was idd wel "zeilboot"

Even zoeken wat voor berichten die plotter uitstuurt dus.....

De stuurautomaat stuurt op de XTE = 0.
Als je hem wilt aanzetten moet je dus precies op de routelijn zitten of beter is eerst een goto volgende waypoint geven ( dan is de XTE =0) en dan op track drukken.
succes.

.

Twee gpssen aan boord?

Nachtvlinder schreef :
Dat noemt de TS zwalken.

Dan stuurt de automaat dus te fel terug naar de routelijn. Kun je vast instellen!

Nachtvlinder schreef :
Zo'n automaat heeft geen idee of er tussen zijn positie en dat van het waypoint iets in de weg ligt..... en dus neemt hij het zekere voor het onzekere en gaat hij naar de oorspronkelijke lijn tussen twee waypoints toe.
In een APB-bericht zit wel de heading en bearing van huidige (foute) positie naar het waypoint, in een XTE-bericht alleen de XTE zelf (afstand en L of R).
Toch stuurt mijn (RM) AP als je hem APB's voert alleen op de XTE: terug naar de oorspronkelijke lijn.
Best verstandig eigenlijk, zo'n AP. Vraagt dat maar aan Wouter Verbraak!

pas ook op dat je smartphone niet het kompas verstoord.
been there done that..

Wist ik niet BK: klinkt aannemelijk! Dan is deze functie dus nooit geschikt om de boot automatisch terug naar de routelijn te laten brengen en dien je dat handmatig te doen, tenzij je er al erg dichtbij bent.

Mijn AP heeft een "beveiliging" daarvoor ingebouwd lees ik net: wanneer je (handmatig) langer dan 60 s van je oorspronkelijke koerslijn bent weggevaren gaat ie in Stby en dien je de terugkeer naar die lijn handmatig te bevestigen (of een nieuwe koerslijn naar het volgende waypoint te kiezen). Zie "Dodging":

Het is me al vaker opgevallen dat oude piloten met track varen niet in paniek raken om in de fairway te komen ( xte grens) en nieuwe modellen direct binnen de limieten van de fairway willen gaan varen en dit dan ook als eerste taak zien met een abrupte grote koers wijziging van het waypoint af naar de fairway toe varen.
Voor de laatste redenatie valt wat te zeggen, is veiliger maar komt ff raar over als je een oude ap in track mode gewent bent.

Zie bij een van de reacties staan xte limiet 0, niet handig, stel deze in afhankelijk van de beschikbare ruimte, minimaal 100 mtr of 0.1 mijl. Zeker voor nieuwe AP's niet te klein maken anders krijg je iedere keer dat deze bij de grens van de fairway al eerste taak vindt om weer in het midden te komen, met weer een abrupte koers wijziging om dit zo snel mogelijk voor elkaar te krijgen.

In de EV (heading)sensor zit, naast versnellings- en hoekopnemers, wel degelijk ook een fluxgate kompas, wat zichzelf voortdurend ijkt via de GPS (indien in het netwerk aanwezig) - deze functie is voor sommige omstandigheden uitschakelbaar.
Alhoewel het minder kritisch schijnt te zijn wordt toch geadviseerd om het uit de buurt van bekabeling en magnetische apparaten (kompassen en luidsprekers) te monteren.
De EV sensor regelt zichzelf in, en geeft dan een afwijkingswaarde. Is deze hoger dan - ik meen - 25 graden adviseert RM om een andere plaats voor de sensor te zoeken.
Ik denk dat EV staat voor Extra Veel leeswerk.

Dank voor de reacties. Gisteren ook weer even geprobeerd en na wat inslingeren lijkt het beter te gaan, al blijft hij nogal krampachtig in de buurt van de xte 0 die instelling ga ik proberen wat milder te maken.

De tip van de electronica nemen we ook mee. De EV zit op de perfecte plaats, daar waar mw Mischief haar tas met telefoon ook altijd neerzet. Ik houd jullie op de hoogte.

Nachtvlinder schreef :
Nope.

Ik heb n SPX-5. De track mode gebruik ik eigenlijk nooit. Ongeveer om deze reden.

1: Als je niet op track zit, stuurt hij met een hoek van ongeveer 25 graden tov de track daar naar toe.

2: Vervolgens volgt hij de track zo goed mogelijk. maar als er dan toch weer een afwijking ontstaat, zie 1.

3: Als je een waypoint voorbij vaart, duurt t even voordat de GPS dit aan de AP doorgeeft, en t nieuwe waypoint met XTE doorgeeft. Typisch heb je in die tijd 0.2 nm ~ 400m afgelegd. De reaktie? inderdaad: zie 1. Daar is nauwelijks mee te varen, alleen op heel ruim water, of als de koersen van de verschillende stukken weinig van elkaar verschillen.

Dus: ik laad wel de route naar de GPS. En vaar op kompas of wind. En stel af en toe de koers een tikkie bij, ingegeven door een oplopende XTE, of een afwijkende COG. Die data komen bij de stuurstand aan via de control head.

In de tuning van mijn AP kán ik dat niet eens instellen (ik dacht onterecht van wel).

Jammer dat de fabrikanten niet iets meer zeggen hoe de algoritmes precies werken. Ik heb altijd aangenomen dat er in de track mode gewerkt wordt met een cascade van 3 regelkringen. Van buiten naar binnen (van traag naar snel):

1. XTE = 0: deze kring berekent het setpoint van de op dat moment te volgen kompaskoers
2. HDG = HDG_SP: deze kring stuurt de door (1) gedicteerde HDG zo goed mogelijk. Doet dit door het setpoint voor de op dat moment benodigde roeruitslag te geven aan (3)
3. RUDDER = RUDDER_SP: snelste kring zet het roer in de door (2) gewenste stand

In de klassieke regeltechniek bestaat een vuistregel dat de responsie van een slave loop tenminste 5x sneller moet zijn dan die van haar master loop. Hieraan kan alleen voldaan worden indien de XTE optimalisatie met een 5x lagere responsietijd functioneert dan loop (2). Loop (2) is daarbij de "AUTO mode".

Of zou in dit systeem loop (1) direct de roerstand dicteren, waarbij loop (2) en het kompas niet gebruikt worden?

Het lijkt er, zowel bij Joop als TS (wss ook bij mij) op dat er veel te agressief naar XTE=0 wordt geregeld. Doordat loop (1) veel te snel is in vergelijking met loop (2) gaat het systeem hunten. MEt een beetje geluk blijft het stabiel zolang XTE zeer klein is. Beter zou zijn dat er bij grote XTE afwijkingen een vloeiend traject berekend wordt terug naar de oorsprinkelijke koerslijn. Nu is dat een koers haaks op de oorspronkelijke koerslijn: logisch dan ook dat een boot daar overheen schiet: een boot kan nu eenmaal geen oneindig scherpe bochten maken.

Ik zie het nut van sturen op XTE overigens niet zo in de praktijk:

• Op ruim water corrigeer je over het algemeen niet voor stroming
• Op een smal kanaal of in geval van andere obstakels stuur je met de hand

Aad77 schreef :
Elk magnetisch kompas , en een fluxgate is ook een kompas wat het magnetisch veld van de aarde meet , net als een ouderwets kompas,is gevoelig voor magneten van luidsprekers , ijzer, staal of nikkel en stroomvoerende kabels.
Het enige wat dat (een beetje?) opheft is het checken m.b.v. een gps koers maar dat is alleen goed als je bijv. stroom en verlijering buiten beschouwing laat. Je kompaskoers is ook met die compenatie lang niet altijd ook je kaartkoers. Vandaar dat een kompaskoers volgen niet persé dat is wat je wilt om een waypoint te bereiken. Maar dat is niet anders als "vroeger"natuurlijk want toen moest je ook kompenseren voor stroom en verlijering e.d.

Vraagje ; zit in die EVO sensor ook een gps of is dat , net als zijn voorganger de "gyro" een combinatie van fluxgate en bewegingssensor? Want dan heb je uiteraard wel een met de EVO verbonden gps nodig.
Ad

In de EV sensor zit GEEN GPS, die moet apart in het Seatalk NG netwerk zitten. De EV sensor werkt overigens zonder GPS ook, het ijkgebeuren is een heel traag proces, wat uitvoerig in het manual beschreven staat.

Op de Tapas ging steeds om de paar minuten ineens 90 graden om.
Bleek dat in de telefoon de whatsapp steeds even actief werd.

In de AUTO mode werkt TS' AP prima zegt ie. In track mode niet. Kompas is dus niet de issue toch?

De resolutie waarop gestuurd wordt telt ook mee. Als de AP pas reageert bij 0.01Nm afwijking van de track, betekent het dat je heen en weer 's't, van 18m sb naar 18m bb.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app