Onderwerp: Stuurautomaat zorgt niet voor rechte koers

Baasklusje schreef : Je leest mijn opmerkingen negatief, ik suggereer dat helemaal niet, ik suggereer dat hij het mogelijk zelfs vaker meet maar geef aan dat ik dat niet weet!

Even een stukje met de 1Hz COG en de 10 Hz HDG en RoT gepakt.
21 seconden uit een woelig rak (24uurs 2022) met flinke wind en klots.
Op de X-as is 11 tikken 1 seconde.
Groen de Rate of Turn uit de EV in graden per minuut, rechter as.
De boot draait wat door klappen van golven en door stuuracties.

Oranje de HDG uit de EV. Ook 10 Hz.
Deze HDG loopt ietsje achter bij de RoT. Pakweg 1 seconde achter het draaien aan.

In blauw de COG. 1 Hz, dus blokkerig.
COG loopt weer iets achter de HDG aan.
Logisch, komt uit de GPS na berekeningen en netwerktijd.
Valt me nog mee.

Zeilprutser schreef :
Ok, verkeerd begrepen. Excuus.

Een ROT die niet 0 is leidt tot een heading verandering. (dHDG/dt = ROT)

Een heading verandering leidt (indien er bootsnelheid is) tot een COG verandering.

De pypilot kun je zelfs op de verandering van ROT laten sturen; zeg maar op de dubbele afgeleidde van de heading.

Zal de EV wellicht ook doen, maar is nogal een blackbox, qua algorithme.

Maar wat is de vraagstyellen eigenlijk op dit moment in dit draadje?

Nachtvlinder schreef :
Het is geen vraagdraadje, het is een antwoordendraadje

Nachtvlinder schreef :
Waarom dubbele afgeleide van de heading en niet van de positie ?

Differentiaal van de positie is de heading.
Differentiaal van de heading is de rotatie snelheid.
Toch ?

Overigens zie je in de laatste grafiek van Baasklusje iets opmerkelijks gebeuren met Heading(COG) en ROT.

Nachtvlinder schreef :
Kan iemand nog wat roepen over eerder gestelde vragen zoals:

- De oude fluxgate liet de magnetische koers zien via een vector op de Axiom, de huidige nieuwe Axiom/ACU-400/EV1 niet, deze laat alleen de COG vector zien
Mis ik iets?

- De manual vertelt:
'Belangrijk: Als u het scheepstype wijzigt nadat u het Dokpierkalibratieproces (met behulp van de Dokpierwizard) hebt uitgevoerd, worden alle instellingen van de inbedrijfstelling gereset naar de standaard instellingen en dient u het Dokpierkalibratieproces opnieuw uit te voeren.'
Mijn vraag: Heeft dit dan ook impact op de reeds eerder voltooide kompaskalibratie (hetgeen me niet logisch lijkt)?

Dank jullie!

@Yep, excuus voor al onze uitweidingen.

Ik heb geen Axiom maar wel een RM AP.
Ik weet dat de kompascalibratie af en toe opnieuw moet omdat de zaak om een of andere reden verloopt.

Wellicht hebben Axiomkenners een beter antwoord.

3Noreen schreef :
De afgeleidde van een positie is een snelheid... De dubbele afgeleidde een versnelling. Wat zou je daarmee willen?

Nachtvlinder schreef :
In het kader van dit draadje en de vraag van TS lijkt me het hier verder op ingaan niet zinvol.

Baasklusje schreef :
Thanks, geen excuses!!!
Komt vast wel
Bovenstaande dialoog geeft mij i.i.g. veel hoop op een oplossing

In het geval van de motorboot. Die heeft ook een wil. Wil n.l. een bepaalde kant op t.g.v. b.v.schroefwerking. Dat moet de stuurautomaat toch steeds compenseren. En het duurt even voordat die correctie uitgevoerd is.Dus blijft de boot nooit exact op de koerslijn of de track.Ik weet het,ik denk eenvoudig! Hetzelfde geld ook voor een zeilboot die op de motor vaart.

Alhoewel ik me even afzijdig hou m.b.t. dieper gaande techniek kan ik het laatste beamen.
Daarbij komt nog de wat meer speelsheid qua koers t.g.v. missende stabiliteit van een zeil evenals minder kiel.
Rollen is hier bijna afwezig vanwege de aanwezigheid van 2 MagnusMaster stabilisatoren.

madoc schreef :
Troost jezelf. Ook de theorie zegt dat je nooit exact op de koerslijn of track blijft. Het is onmogelijk dat je een tijd, ook al zijn dat maar een aantal secondes, niet in de juiste richting vaart zonder dat je van de rechte lijn of track afwijkt.

Yep schreef :
Hebben die ook een sturende werking? Boot omhoog duwen aan lij is ook remmen!
Als dat zo is heb je 2 extra roeren zonder roerstandopnemer....

Yep schreef :
Maar dit zou veel kunnen verklaren. Twee onafhankelijke systemen die invloed willen hebben op de bewegingen van de boot. Dit kan makkelijke tot opslingeren leiden.
Of zijn beide systemen via NMEA iod gekoppeld?

MMS opereert zelfstandig en is niet gekoppeld aan SeaTalk NG.
De uitdagingen die ik geschetst heb zijn zonder gebruik van de MMS.
Ik ga eens vergelijken met MMS aan in licht zwaarder weer.

Zou iemand kunnen verklaren hoe de koers over de grond afwijkt van de koers naar het waypoint maar desondanks je in een rechte lijn op je waypoint blijft varen ?

3Noreen schreef :
Nee. Alleen als de positie van het Waypoint onjuist in de GPS zit.
Dan kun je toevallig bij de boei uitkomen.

3Noreen schreef : Zeilprutser schreef :
Sorry dat is niet geheel waar, de vraag is hoelang en met welke snelheid ze van elkaar afwijken (dat vormt de "dikte" van de lijn) en voor mij is interessant wie of wat de oorzaak is.

Zeilprutser schreef :
goed punt.

Momenteel varen we over licht beweeglijk water met de MMS op 40%.
Bootje loopt loepzuiver over de 'route' met een maximale afwijking van 1 meter.

Yep schreef :
Wat is dan de BTW en minimale en maximale HDG?

Waarom die vraag? verschil tussen min en max HDG geeft aan hoe goed er nog (voor of aan de wind) te zeilen is.

Eh, sorry, BTW?
Wat bedoel je met min-max heading?
Betreft een motorjacht.

Zeilprutser schreef :
Hum tja.

Je weet dat dat natuurlijk allang door mijn hoofd is gegaan.

Maar dan ga ik wel een iemand er bij halen die voor mij de King of Control is.

Want dan wil ik t ook echt snappen.