Onderwerp: Stuurautomaat zorgt niet voor rechte koers

XTE zit niet in de SPDlogfile.
Zal het er eens inbouwen en dan een log van 24uurs NMEA erdoorheen halen.
Die 24uurs sturen we op de hand (AP verboden) op BTW (volgende boei) en COG.
Die twee staan samen op een Display en moeten gelijk zijn.
Niet sturend op XTE dus.
Eigenlijk doen we dan wat een AP zou moeten doen: wijst de COG niet precies naar je waypoint, dan elke seconde bijsturen.

En ik maar de grootste moeite hebben om vele zeilers zo ver te krijgen standaard/default de AP op COG te laten varen.... die passen steeds de heading van de AP aan zodat hij over de COG gaat....

Zeilprutser schreef :
Dat zal op wisselende stroming een hele klus zijn dat aanpassen
En hebben die zeilers wel van Drift gehoord?

Ik heb daar gisteren mee geëxperimenteerd; COG blijkt blijkt bij mij aan boord dusdanig ruisig te zijn dat ik de HDG filtering niet lager dan 50% mag zetten. Kompas geeft een veel netter signaal dat ik het liefst zou gebruiken (als ik die hellingfout eruit krijg!)

Wat ik zie als ik op COG stuur (en die 50% HDG extrapolatie...) is dat in een windvlaag de boot helt, de kompasfout de AP laat sturen, de COG gaat afwijken en dáárdoor die hellingfout weer gecompenseerd wordt.
Geeft onrust dus, die hellingfout.

Op COG ipv HDG laten sturen is symptoombestrijding, is mijn stelling. Zou niet nodig moeten zijn.

Nachtvlinder schreef :
Stroming?
Drift?
Helling?

Waar komt die slechte COG vandaan bij jou?

Baasklusje schreef :
Een klein bootje op ruw water maakt best wel chaotische bewegingen. Dat neemt een goede 10Hz GPS COG waar. Het is echt niet zo dat die sensor een eenparige beweging ondergaat. Het ding slingert van hot naar her. Net als de opvarenden

Baasklusje schreef : Nee de conclusive was dat het aan de autopilot moest liggen de heading was goed maar toch dreven ze tegen de wal aan.

Nachtvlinder schreef : We hebben wel wat getest op basis van jouw feedback mbt jouw helling fout, is de fout er ook bij alleen helling/roll of alleen icm pitch.
Het lastige is dat de heading in het horizontale vlak wordt weergegeven.
Probeer eens met in verhouding een lager D en DD tov de P en PR en/of andersom.

Je moet met 6 kts snelheid ongeveer 6 minuten constant 1 graad fout sturen om een XTE van 0,01 Nm op te bouwen.

6 minuten.... in die tijd zou een AP toch moeten reageren op een COG ongelijk aan BTW.
Om precies te zijn kan hij in die tijd minstens 360 keer reageren......

Baasklusje schreef :
Dat zeg ik niet; ik zeg dat het op COG móeten sturen als symptoombestrijding (om een hellingfout in kompas te omzeilen) een slechte zaak is.

Evenzo vind ik de aanschaf van een modernere snellere GPS om een hellingfout in een kompas te omzeilen symptoombestrijding.

Ah, de al veel eerder genoemde hellingfout...

Ondertussen een stukje uit de 24uurslog gepakt.
5 minuten op de Y as.
Oranje lijn is de BTW: constant.
Blauwe lijn de COG. De stuurman moet die gelijk houden aan de BTW. Dat is de stuuropdracht.
Wind TWA rond de 70 graden, 10-12 kts TWS. IJsselmeer, beetje aan de wind dus, beetje golven.
De COG slingert rond de BTW, zoals je mag verwachten.
1 tot 4 graden naast de COG met een enkele seconde 5 graden.

Gemiddelde COG 236,5

Baasklusje schreef :
Als je waypoint nog tien mijl te gaan is moet de XTR ruim 31 meter worden voordat de koers naar het waypoint 0,1 graad veranderd. Voor die tijd dat je XTR 31 meter geworden is COG gelijk zijn aan BTW.

De kunst is om de BTW niet te laten veranderen door stuurfouten.
BTW constant en de COG er ietsje omheen laten varieren.
Als je BTW verandert heb je iets verkeerd gedaan.

Baasklusje schreef :
De XTR verandert sneller dan de BTW. Tenzij de afstand tot je waypoint behoorlijk klein is.

Waarom zou het een AP niet lukken om rondom de gewenste ingestelde COG te sturen?

Nachtvlinder schreef :
Natuurlijk kan dat wel. Maar dat is iets anders dan een track volgen.

Nachtvlinder schreef :
- foute metingen?
- foute berekeningen?
- een te klein roer waar door steeds te laat?

Ik heb er geen last van. EV, Acu400, CTRX GPS, Type1.

Zou kunnen: XTE als de buitenste, traagste loop dus van de
“oppermaster - master - slave” cascade

Elke binnenste loop moet minimaal 5x sneller zijn dan de loop die haar setpoint geeft; althans die robuustheid vuistregel gebruikt het bedrijf waar ik werk wereldwijd. Of andersom: de XTE correctie moet minimaal 5x trager zijn dan de COG sturing.

Is daar wel aan voldaan hier? Je wilt voorkomen dat deze loops gaan vechten…

Heb XTE nog nooit nodig gehad overigens.

Wat laat je de navigatie sturen naar de AP?

In WinGPS kan ik dit kiezen:

Nachtvlinder schreef :
Ik gebruik het wel als goede zichtlijnen/markeringen ontbreken en hard stroomt.
Dit is een gevaren track tussen eilanden van de Orkney's

Yep schreef :
Wow, de heren gaan even de diepte in.
Kennis genoeg hier.

Kan iemand nog iets met bovenstaande 2 vragen?
Met name de laatste vraag is van belang opdat ik dan verder kan gaan spelen met de instellingen.
Dank jullie!!!

Nachtvlinder schreef :
In het verleden is hier op zf wel een verschil in inzicht geweest over sample rates.
Haalbaar en nuttig in mijn idee;
XTE - 1Hz
HDG - 10Hz
Accelerometer - tot 1kHz
Gyro - tot 8kHz

ironman schreef :
Die op 0.00 staat

PDlog van een route van Malzwin naar de T12 bij Texel.
Flinke ebstroom, in de TX-stroom tot boven de 2 kts.
Schuin van SB tegen, het laatste stuk.

Wind 8 a 10 kts, ruim tot voor de wind.
De AP stuurt naar de T12 voor Oudeschild.
Totale duur bijna 1 uur.

De track:



Zie de meer dan 30 graden verschil tussen COG en HDG. Stroom wegsturen.
En zie hoe recht de track is.

Dan de PDlog.
in groen de HDG,
in blauw de COG.
en in rood de XTE. De hele track 0,00. Zie de rechter Y-as.
HDG enCOG beide negatief igv westelijk sturen: -10 is 350 graden etc.
Net voorbij halverwege de track ineens COG en HDG vrijwel gelijk:
Net zuid van de T15 is er bijna geen ebstroom, wegens dat bankje Oost van de T15. Slechts 0,1 a 0,2 kts stroom.
Even verderop (diep water) 2,2 kts.



Doet die AP dat netjes of niet?
Maximale verschil tussen COG en HDG ligt boven de 45 graden!

Ja da's flink opsturen! De vraag is nog steeds of de track er slechter uitgezien had wanneer je een COG gelijk aan de bearing naar je waypoint had ingesteld en er niets met de XTE gedaan werd.

Verder ben ik benieuwd hoe een AP in de praktij hoort bij te sturen als bij XTE > 0
-wordt er een traject berekend om binnen bepaalde tijd (of afstand) op de koerslijn te belanden, of
-wordt er agressief, ongeveer haaks, teruggestuurd?

Snappen we nu hoe de XTE "trim" in de praktijk geïmplementeerd is?

Indrukwekkend, zonder meer. Was dat ook nog onder zeil?

Gepost met de officiële Zeilersforum-app