Onderwerp: RM-Roerstand-Indicator

De Sint heeft mij een RM-Roerstand indicator toe gezegd.
Leuk, alleen weet ik niet echt waar ik zoiets zou moeten plaatsen op mijn scheepje.
De Hennegatskoker gaat on-onderbroken door het achterschip heen, dus niet echt een lokatie voor montage.Het onderbreken van de koker dmv lagers en steunen lijkt mij te ver gaan...
Bovendeks, weet ik niet, kan dat eigenlijk wel, zijn die dingen water-dicht.
Iemand wel eens zoiets gedaan, bovendeks....

Thomss

Ik zou niet weten wat je daar mee moet, zeker niet als je een helmstok hebt.

Behalve dan als je een (goedgekeurde) radar hebt want bij radar is een roerstandindicator veplicht.
Maar of dat ook bij een jachtradar c.q. helmstok zo is vraag ik me inderdaad ook af.


Je kunt natuurlijk een gradenboog onder de helmstok installeren

Ad

Er is een aansluitmogelijkheid op de stuurautomaat, echter heb ik nog niet eerder zoiets toe gepast.
ik krijg er een, en het zou leuk zijn om deze ook toe te passen, ipv in de kast te laten liggen.
en misschien geeft het wel wat meerwaarde (plezier)
Alleen wil ik niet de zaak te drastisch verbouwen, vandaar mijn vraag.

Ik zou hem in een epoxy doos (permanente montage) kunnen monteren en de stang via rubberen manchetten laten lopen, ... maar toch..

Welke stuurautomaat heb je dan?
Want bijv. bij de Raymarine stuurautomaten met helmstokaandrijving (de EVO of de oudere SPX5 soms of S1 altijd ) wordt een roerstandgever alleen bij wielbesturing toegepast omdat de lineare aandrijving al de uitslag bepaalt.
Ad

Ik heb een Evolution (100) tiller.
Op de ACU-100 zit deze aansluiting.

Het beste kun je even Raymarine Nederland bellen of mailen.
www.raymarine.nl/display/?id=1154
Die weten het vast wel.
Alleen zijn die roerstandgevers niet erg robuust en ik vraag me af of montage aan dek wel een goed idee is.
Misschien hebben ze bij Raymarine wel een idee ?

Ik heb ook al eens een verbinding met de roerkoning gezien op een of ander forum d.m.v. een draadje ( dik vislijn of Dyneema of zo) wat om de roerkoning op en afrolt en zo de sensor laat bewegen.
In die sensor zit nl een veer die dat draadje strak zal houden.
Zoiets zou in principe te realiseren moeten zijn m.b.v. een gat in de hennegatskoker onderdeks.
De uitslag van de melder kun je variëren door het bevestigingspunt op de melder te veranderen, uiteraard idealerwijze naar de halve diameter van de roerkoning.
Ad

Een linear drive moet onderdeks worden gemonteerd.

Op de helmstokautomaat (fietspomp) is geen terugkoppeling van de roeruitslag. De uitslag wordt alleen bij benadering bepaald door de tijdsduur van de aansturing (open regelkring). Met een roerstandgever wordt het een gesloten regelkring.

Volgens mij is het al een gesloten systeem: via het kompas. Het wordt een dubbel teruggekoppeld systeem waardoor het systeem sneller reageert.

Bij mijn Raymarine S1G zit een (hydraulische) drive unit en roestandmelder onderdeks ingebouwd. Daarvoor de roesaskoker doorgezaagd en aan de onderkant voorzien van een "olie" keerring. Die ook heel goed voor water werkt. Vervolgens een spibaan laten frezen in de roeras en een arm laten maken waarop drive en roerstandmelder zijn gemonteerd. En... werkt perfect.

Thomss schreef : Deze heeft inderdaad een aansluiting voor een optionele roerstandgever, maar ik zie de meerwaarde niet. Het solidstate EV1 kompas/versnellingssensor is zó gevoelig dat een roerstandgever weinig of niets zal toevoegen. In het display geeft de automaat braaf de roerstand weer op basis van de uitslag van de drive en dat klopt bij mij altijd, zonder gever.

Ik zou de Sint vragen of je ook iets anders mag aanschaffen en de roerstandgever alleen installeren als je serieuze problemen ondervindt met de automaat en dan alleen nog na overleg met Raymarine zelf. Het is een kwetsbaar dingetje, totaal ongeschikt voor gebruik bovendeks.

IlCigno: bedoel je dat de tiller een ingebouwde potmeter heeft?? (zitten er meer als 2 draadjes aan?) Zoals het eruit ziet is het dezelfde tiller als die vroeger met de ST4000 gebruikt werd.

Het kan natuurlijk ook zijn dat RM een algoritme bedacht heeft om aan de hand van stroommeting (gemiddeld! genomen nl hoekafhankelijk en/of dubbele integratie van aanstuurtijden de plaats (rotatie) te bepalen. Het lijkt me dat dat vooral laagfrequent werkt. Maar ook voldoende om op terug te koppelen?

Ben benieuwd hoe zo'n EVO werkt? Met name bij golven van een meter of 2 en bij wisselende windbelastingen?

Nee, de drive meet niets. Het is inderdaad dezelfde als voor de ST4000 en SPX4 gebruikt werd. Ik weet eigenlijk niet hoe de P70 'weet' wat de middenstand is. Waarschijnlijk wordt dat afgeleid van de sensor die aangeeft dat de boot niet draait als de helmstok in een bepaalde positie staat.

Op onderstaand plaatje zie je hoe de roerstand wordt aangegeven door de P70. Bovenin het scherm zie je de schaalverdeling met in dit geval een roeruitslag van ca. 7 graden stuurboord. De uitslag wordt waarschijnlijk afgeleid van de stand waarop de drive aangestuurd wordt. Dit zal niet heel precies zijn en mede afhankelijk of je de pin-pin afstanden die RM opgeeft juist gehanteerd hebt. Ik heb het nooit nagemeten, je ziet immers aan de helmstok hoe het roer staat. Bij een onderdekse drive ligt dat natuurlijk anders.



Op zich doet de EVO het erg goed bij golven en wind. Ik heb daar al eerder wat over geschreven. Daar heb ik ook een klein filmpje gepost.

Dat heeft RM dan best wel slim gemaakt.

Wat me opvalt aan het filmpje is dat de boot wel iets slingert (wat niet vreemd is bij ruime wind), maar dat de helmstok maar heel langzaam beweegt. Waarschijnlijk instelling?
Heb zelf geen filmpjes van mijn seamaster met S1G, maar aan de wind gaat dat zo strak als een streep. Golven of overtuigd varen maken daarvoor weinig uit (wel goed boot in balans trimmen).

Ik zie dat de EV sensor meer gegevens heeft als de S1G, en daarom de roerstandmelder overbodig maakt.

"Virtual rudder feedback" als hierboven geschreven wordt door zowel Jefa als Simrad als suboptimaal beschreven. Het limiteert de bandbreedte van het gehele autopilot systeem. Pas met een fysieke rudderfeedback is er sprake van een servo-loop (roerstand is zoals de stuurcomputer wenst) - binnenste regelkring in feite. Prestaties met fysieke rudderfeedback zullen altijd beter zijn dan zonder/virtual simulatie. Met een slappe tuning zal het geheel wel stabiel zijn, maar dit limiteert de bandbreedte, benodigd in zwaardere condities.

Om die RM (mooi ding!) te monteren zou ik de hennegarskoker onderbreken, zo hoog mogelijk boven de waterlijn, die voorgestelde keerring klinkt goed. Jefa verkoopt armpjes die je om de roerkoning kunt klemmen, indien hier ook de drive op komt zal een spibaan of een paar center gaatjes nodig zijn om verdraaiing te voorkomen.

Flinke klus, maar de enige mogelijkheid voor een droog, onderdeks systeem.

Ps: ipv die keerring die je wellicht teveel wrijving vind geven. Kun je ook van een gaiter gebruik maken: minder kritisch qua passing en heel weinig wrijving.

ilCigno schreef :
Ik heb er al eens vragen over gesteld aan Raymarine.
Als er een roerstandmelder is ingebouwd kun je ook de maximale roeruitslag instellen . Bij sommige roerconstructies is dat nodig om ervoor te zorgen dat de roerinstallatie niet kapot kan worden gedrukt .
Bijv. bij mijn oude Whitlock Cobra met stangenbesturing moet dat wel anders kan de overbrenging in de stuurkolom beschadigd raken.
Ad

Om het probleem met de hennegatskoker te omzeilen heb ik een zelf een roerstandgever gemaakt. Deze past bovenop de kop van de roeras. In de Raymarine roerstandgever zit een potmeter van 5kOhm.

Als iemand meer info iwil, dan maak ik wel wat fotos post wat meer gegevens.

mvg. Evert

Zeilzin schreef :
Probleem is dan natuurlijk wel e.e.a. volledig waterdicht te krijgen en sterk genoeg te maken.
Ik denk trouwens dat er best geinteresseerden zullen zijn hoe je dat hebt opgelost.
Ad

Als experiment heb ik ooit zelf een roestandopnemer gemaakt met een potmeter. Net zoals Zeilzin hiervoor schrijft.
Aangesloten op mijn SPX5 met tiller actuator. HEt verschil is op rustig water niet merkbaar. Daarentegen een wereld van verschil op zee!

Helaas kamp ik met hetzelfde probleem: mijn hennegatskoker is ook doorlopend door de kuipvloer. Ik heb nog niet de moeite genomen om de potmeter in een waterdichte behuizing te monteren. Deze kan dan achterin de kuipvloer gemonteerd worden en met een parallel stangetje met bol aangedreven woorden door de helmstok. Tijdens mijn experimment was de afstand vanaf het hart van de roerkoning totaan het stangetje iets van 5 cm.

Maar bij mijn boot scheelt het in iedergeval wel degelijk.

Zeilzin schreef :
Wel Evert, als je dat zou willen, dan scheelt mij dat weer het opnieuw uitvinden van het "wiel".
Vooral de constructie, daar zal je ongetwijfeld veel anderen gelukkig mee kunnen maken.

Ik zat al te denken aan een pot-meter op de roeras en de sleper fixed aan het dek

Het waterdicht, of beschermd is dan een volgende stap..

Blijf ik alleen zitten met de toegezegde RM..

Thomss

Wat een roerstandmelder vooral doet, is het voorkomen van 'hunten', het heen en weer zagen van het roer in ruw weer. Dat zie je vaak bij het stampen van een schip.
Overigens is het nieuwe GPS kompas in dit opzicht al veel beter dan het oude 'rammel'kompas van Raymarine. Stampbewegingen worden beter verwerkt.

Nachtvlinder schreef :
Dank je wel om mijn gedachte weer op gang te brengen.

In combinatie met wat Evert schreef, zie ik een simpele en toch afdoende oplossing.

de roerstandgever, op de roerkoning bevestigen dmv een metalen "U" frame(pje) en dan de meenemer fixed aan het dek.
De hele constructie waterdicht afsluiten dmv een Gaiter of iets in die geest....

Tja...

Waar je wel rekening mee moet houden is dat de aanwijzing op je stuurautomaatbediening de volledige uitslag van de roerstandmelder weergeeft als + en - 60 graden.
Wel zo leuk als je de overbrenging vanaf de helmstok daarop afstemt.En uiteraard zodanig dat de middenstand overeenkomt met de middenstand van de helmstok.
Ik geloof niet dat je dat later kunt calibreren.
Ad

@ad
op mijn (oude) AP van Vetus wel...

Thomss schreef : Het ontgaat mij nog steeds waarom je persé zo'n gever wilt hebben. Op de oude ST en SPX automaten kan ik me er zeker iets bij voorstellen, maar de EVO automaten werken met totaal andere technologie. Met name de versnellingssensoren maken een groot verschil. Een roerstandgever op een EVO in combinatie met helmstokbesturing is in mijn ogen overbodig.

Yellow Boat schreef :
Bij Simrad wel, RM weet ik niet. Nulpunt zul je sowiezo wel softwarematig in kunnen instellen omdat dat mechanisch niet altijd te calibreren valt (hangt van de installatie af).

ilCigno schreef :
Waarin verschilt het regelalgoritme volgens jou? Ik kan weinig vinden hoe de versnellings sensoren precies gebruikt worden.

Los daarvan is welk algoritme dan ook gebonden aan wiskundige wetten. Wellicht vind je het leuk je eens in de control theorie te verdiepen (Wiki kan een goed begin zijn) - valt veel uit te leren, o.a. over de genoemde bandbreedte, stabiliteitscriterea etc. Heel kort samengevat lineariseert én stabiliseert een (interne, binnenste) slave-loop (=servo) het systeem (van gewenste naar gerealiseerde roerstand) waarmee de buitenste loop iets (hier de rate-of turn) probeert te regelen. Het algorithme wat de buitenste regelkring gebruikt krijgt een stabieler en meer lineair systeem te regelen. De responsie van het geheel kan daardoor sneller worden.

In spreektaal: bij zowel hydraulische, lineaire of cable drives zónder roerstandaanwijzer heeft de stuurcomputer geen idee wat het resterend bereik (control power) is en of de boot uitgezwabberd is doordat het roer in het midden staat of dat dit zo lijkt door een toevallige verstoring. Toen ik de feedback nog niet geinstalleerd had heb ik ook even met virtual rudder feedback gespeeld.
De stuurcomputer zoekt dan met jou via een wizard uit hoeveel sec er uitgestuurd mag worden boord-boord bij laag, midden en hoog uitgangsvermogen. Stuurcomputer beweegt het roer met deze 3 verschillende snelheden en jij vertelt wanneer het roer aan boord ligt.

Leuk idee en voldoet bij bepaalde omstandigheden, echter wanneer in de praktijk de zaak belast wordt gelden deze tijden niet. B&G kiest dan ook conservatieve tuningsparameters zodat het roer nooit vastloopt. Dit betekent dus ook dat er te langzaam, te weinig of beide uitgestuurd wordt. Pas als je rudder feedback geinstalleerd is werkt de auto tuning, waarbij veel agressievere settings gekozen worden. Prestaties zijn navenant beter.

Of er nu wel of geen rate compass of andere "attitude" sensoren gebruikt worden: elk systeem kan beter werken mét die "roerstand-servo". Als die EVO al goed is kan ook die robuuster worden voor zwaardere omstandigheden.