Onderwerp: Zeus3 - Stuurautomaat/Wind - Schijnbare windhoek

Hallo,
Hoe kun je in de Zeus automatisch stuurautomaat de bron van ware windhoek in schijnbare windhoek wijzigen?

Flow schreef :
Een Zeus 3 is een MFD geen stuurautomaat/AP; je kunt wel een AP aansturen. Welke AP zit er achter de Zeus 3? EN zit er een computer achter (indien 5000 serie AP in zit) inclusief hellingshoek (precision9 of ZG100)?

Vergeet niet de wind bij 90 graden of lager idd Apparent wind te zetten, en bij > 90 graden ware wind (er vanuit gaand dat je een goede windmeter gebruikt).

Aan de wind op schijnbaar instellen toch?

Een AP in de Vane-mode zal proberen de windhoek constant te houden.
Of dat een ware of schijnbare hoek is zal hem worst wezen.

De enige reden dat je kan kiezen is omdat de NMEAberichten uit de windset soms maar 1 van de 2 bevatten.
Dan is de andere er gewoon niet.

Dit klopt helemaal niet. Op koersen tussen 0 en 90 Gr schijnbaar automaat instellen op schijnbare wind en op koersen tussen 90 en 180 Gr schijnbaar de automaat instellen op sturen naar ware wind. Denk er maar eens over na: als je onder spinnaker vaart en je krijgt een vlaag dan moet je “achter de spi” aanvaren en vooral niet oploeven, dat is precies wat een automaat doet die is ingesteld op ware wind, zou hij zijn ingesteld op schijnbare wind dan gebeurt precies het tegenovergestelde. Als ik het goed heb dan kun je de B&G automaat zo instellen dat hij automatisch schakelt tussen ware of schijnbare wind, afhankelijk van de windhoek op dat moment. Bij Raymarine moet je dat handmatig instellen.

HenkT schreef :
Correct

STAYER schreef :
Alle NKE en B&G 5000 serie AP's staan op ware wind bij downwind... en daar is dan ook een goede reden voor. (wel moet je dan goede apparatuur hebben: niet alleen een goede windmeter, maar ook gyro en versnelling, zodat de wind gecorrigeerd wordt voor het bewegen van de mast)
Bij NKE kun je tegen extra betaling zelfs een extra high performance versie daarvan krijgen (kopen).

Voorbeeld basis setting voor NKE AP op een Pogo 30:

STAYER schreef :
Met koersen bedoel je vermoedelijk AWA?

Opsturen in een vlaag als je aan de wind zit en afsturen als je > 90 AWA doet is zeker nuttig, in de meeste gevallen. Maar er zijn wel flink wat kanttekeningen bij te maken.

- de beste aanwijzing voor een vlaag (daar gaat het om) is een toename in de AWS (en niet de AWA)
- de AWA kan bij een vlaag behoorlijk veranderen omdat die vlaag uit een andere richting kan komen: niet echt bruikbaar dus om iets mee te doen qua sturen
- de combinatie van AWA en AWS geeft een betere aanwijzing. Daarmee kun je ook echte headers onderscheiden van velocity headers
- de AP weet niet of de spi erop staat.... en soms is opsturen dan beter.
- True Wind wordt berekend door de apparatuur. Dat zou obv STW moeten maar meerdere fabrikanten gebruiken toch SOG. Dan is op stroom je True Wind fout berekend. NMEA2000 PGN voor wind laat zien of de berekening is gedaan obv STW of van SOG. Er zijn er veel die fout zijn.....
- moderne AP-sensors hebben sensors die in 3 assen draaiing en versnelling meten (9-assig genoemd, maar dat is onzin, het zijn er 3 met 9 metingen). Dat wordt allemaal meegenomen voor het sturen.
- een duidelijke indicatie voor een vlaag zou toenemende helling ("roll") zijn, beter dan een AWA-verandering.

Automaten zijn natuurlijk zelf prima in staat om te schakelen van sturen op AWA naar TWA en terug (rond 90 AWA). Met de hand omzetten is nergens voor nodig.
Maar, zoals gezegd, ze gebruiken veel meer dan alleen die windhoek.

In NMEA183 zijn er nog maar 3 relevante wind-berichten:
- MWV-R, met AWA en AWS
- MWV-T, met TWA en TWS, vaak onterecht met SOG berekend.
- MWV-D, met de windrichting over de grond. Niet van belang voor een AP.

Hun NMEA-2000 broertjes zijn soortgelijk.

Dus.... het is niet zo simpel als bij 90 AWA omschakelen....

Als ik het goed heb dan kun je de B&G automaat zo instellen dat hij automatisch schakelt tussen ware of schijnbare wind, afhankelijk van de windhoek op dat moment. Bij Raymarine moet je dat handmatig instellen."



Dank je wel Stayer voor deze onbedoelde tip. Ik heb de Vane stand op mijn Raymarine nog niet veel gebruikt, maar goed om te weten dat je zelf even moet switchen tussen AWA (aan de wind) en TWA (downwind).

In de manual van de RM P70S (control head voor moderne APs) geen woord over upwind/downwind en AWA/TWA.
Wel dat je kan kiezen tussen AWA en TWA als bron voor wind.
En de volgende opmerking:



Dus... geen reactie op vlagen (zijnde plotselinge wijzigingen in WS/WA).

Ik hou het op een verhaal dat in de wereld is gekomen door NKE-manuals.
NKE-spullen zullen er misschien iets mee doen, die AWA-TWA.
Raymarine iig niet. De keuze die je daar hebt is omdat er verschillende typen records kunnen worden aangeboden (MWV-R, MWV-T, VWR, VWT) waarbij de True Wind ook nog foutief berekend kan zijn.

NKE en B&G doen er beide wat mee awa/twa (en hebben beide ook een 'gust mode' die Raymarine ook niet heeft)
Foutief berekende twa is idd een dingetje als je aan het spinnakeren bent, beide merken hebben (dure) componenten er in zitten zodat de beweging van de mast goed gecorrigeerd wordt, zodat de twa (en tws) ook echt klopt. Maar dan ben je wel meer geld kwijt alleen al aan extra sensoren dan een compleet Raymarine AP systeem incl drive kost..

Precies.
voor 99% van alle APs dus niet van toepassing, dat AWA-TWA verhaal.
Eigenlijk alleen voor NKE Regatta processor. Die is 6300 euro, kale processor.
Dan alle sensoren en AP erbij, en tik maar even 30k af....

iemand hier dat aan boord?

nee, klinkt waanzinnig gaaf, en veel geavanceerder dan Raymarine, maar mij te prijzig....

Als je die 30k investeert in b.v. betere zeilen, goede lijnen en een schone romp levert dat heel wat meer op vermoedelijk...

Onze autopilot/pypilot lijkt de "eerste" stuurcorrecties te doen op basis van de bewegingssensoren, en dan checkt hij de "source" dat is AWA of TWA berekend op basis van AWA icm SOG, het lijkt goed te werken, ben echter wel benieuwd naar het resultaat als het zoals hierboven wat exacter zou worden getest.
Dit hele riedeltje is dus wel toe te voegen maar als dit zo al perfect werkt.... Dat zou ik wel willen weten.

Zeilprutser schreef :
Ruwe SOG als vector om TW uit te rekenen is op stroom per definitie fout. En 99% van het water op aarde stroomt

En STW is meestal te onnauwkeurig om te gebruiken als snelheid voor TW.
Die STW varieert met de boeg, de snelheid en de helling.
Niet voor niets gebruikt de ultrasone STW-sensor van NKE een correctietabel met veel verschillende snelheden, met boeg SB / BB en per boeg 5 verschillende hellingsnivo's.

Het is een afgrijselijk dilemma dat berekenen van TW....

Als je vanuit de theorie alles wilt oplossen blijkt het vaak erg ingewikkeld.
Daarom is het heel belangrijk dat je de theorie toetst in de praktijk.
Pypilot lijkt met hele simpele praktische oplossingen zeer goede resultaten te behalen.
Hoe goed heeft nog niemand getest.
Maar wat ik zover gezien heb is dat hij iig reageert op AW en TW zoals ik zou willen.
Zo corrigeert hij bijvoorbeeld ook met de magnetische koers als de SOG en/of windsnelheid laag is (dus onbetrouwbaar).
Sean blijkt het veel leuker te vinden dit soort zaken te perfectioneren (en daar is hij slim genoeg voor) dan de simpele bugs zoals een linkje die niet meer werkt op te lossen. jij zou zijn software daarom meteen classificeren als inferieur terwijl er misschien hele mooie features inzitten waar we nog veel van kunnen leren.

Baasklusje schreef :
Ja hoor.





Je kunt twijfels hebben bij het nut en noodzaak. In de 15 jaar dat wij er mee varen slechts 1 keer echt profijt van gehad. Bij de oversteek naar de Azoren toe. Veel wind (30-35kn) Met het daarbij horende lange en hoge golf patroon. Het zat bij het start pretpakket. Echter al snel bleek er een betere wind unit en kompas voor nodig om het goed te laten werken. En eigenlijk heb ik een nog duurdere wind meter nodig die hoger boven de mast uitsteekt. Wat ik heb werkt op 4Hz. Het is mogelijk om dat te upgraden (€€€) naar 20Hz.

3Noreen schreef :
Dat is precies wat ik bedoel, hoe ingewikkeld wil je het maken, in het pypilot systeem wordt gebruik gemaakt van de bewegingssensoren op 20Hz, daar wordt op "gestuurd" daarna wordt gekeken of de "koers" dan nog klopt, de "koers" aanbieden op 1Hz blijkt dan meer dan voldoende. die "koers" is dan op basis van compass, GPS of wind. In het geval van een golf windvlaag etc wil je dus echt niet binnen 1 seconde daarop reageren maar de verdraaiing van het schip daardoor wil je eventueel wel of niet direct opvangen, dat zit in je gewone instellingen los van je "koers" bron.

De genoemde Sean zal ongetwijfeld heel slim zijn.
Maar het bepalen van een heading op een rollend en stampend schip met een mems imu chip is helemaal niet zo eenvoudig. ook niet als je dat 20 keer per seconde meet.
Je doet voorkomen alsof het allemaal perfect werkt, ( wij van wc eend) maar ik neem toch de vrijheid om te melden dat het in de praktijk wel eens zou kunnen tegenvallen.

No worries, verder zal ik niet reageren.

roozeboos schreef :
Je bijdrage stoort mij helemaal niet. Temeer omdat ik vermoed dat jij een van de weinigen hier op ZF bent die iets over de hardware kant van imu chips kunt vertellen. Ik ben daar een volstrekte leek in en kan slechts voor waarheid aannemen als iemand mij verteld dat een goede imu met weinig drift heel duur kan zijn. Wat mij in het verleden van meerdere kanten is verteld.

Lees: zeilersforum.nl/index.php/foru...ge-sensor-imu-sensor
roozeboos schreef :
Kennelijk is hij iig slimmer dan jij, ik geef in de eerdere post juist aan hoe hij de kompas koers juist niet op die manier op 20Hz gebruikt. Kennelijk begrijp je niet hoe dat kan werken.

Daarnaast zijn er ook libraries die de ruis bruikbaar maken en die o.a. de afwijkingen door helling en pitch netjes corrigeren.

Sean is de hele wereld solo overgegaan met dit systeem en velen zijn hem gevolgd en van af maart varen er inmiddels 50 bootjes met ons systeem rond.
Ik hoor graag de ervaringen en klachten van deze gebruikers, dan kan ik er iets aan doen, ik zit nu in dit soort draadjes te spitten om te kijken hoe we een en ander misschien nog kunnen verbeteren terwijl ik niet eens weet of het nodig is.

Maar goed dit draadje gaat over het varen op de windrichting.....

Wie ooit met een dji drone gevlogen heeft weet dat de daarin gebruikte imu verre van drift vrij is. Best interessant om verder op door te lezen.