Onderwerp: Bluetooth/NMEA/autotiller man overboard functie

Voor de onboard system integrators op het forum: kun je bij wegvallen van een Bluetooth verbinding (= man + telefoon overboord) de autotiller opdracht geven tegen de wind in te sturen? Iets als:

als (geen_bluetooth)
dan herhaal
nieuwe_koers := huidige_koers + windhoek;

Dit nog even los van of je de boot zo daadwerkelijk stil kan laten liggen. Als het toch al zo ver is dan kunnen alle beetjes helpen. Die onboard Linux verdeeldoosjes moeten toch zo'n scriptje kunnen draaien, maar hebben stuurautomaten hier ook NMEA opdrachten voor?

ironman schreef :
Je kunt via NMEA alleen invloed uitoefenen op de auto pilot als je in track mode (GPS mode) stuurt. Je zou dan CTS kunnen wijzigen. Om boot te stoppen bij MOB zou ik het anders aanpakken. Solenoid clutches maken voor sheets en bij MOB clutches releasen zodat de zeilen geen power meer leveren.

37south schreef :
Je kan de ap ook via NMEA op wind laten sturen. Bij MOB een nepwindrichting sturen zodat ie met de kop in de wind gaat.

Omdat mijn boot al met zo'n systeem van NKE is uitgerust heb ik er nooit over na gedacht. Maar er zijn natuurlijk mogelijkheden.
Vooropgesteld dat je geen nmea commando's hebt om de AP direct aan te sturen zul je kunstgrepen moeten uithalen om de AP van gedachte te laten veranderen.
In alle gevallen zul je de wind informatie nodig hebben. AWA (Apparent Wind Angle). Verder moet je weten in welke mode de AP staat.
-In geval van waypoint mode is het eenvoudig om het waypoint te verleggen naar een plek in de wind.
- In kompas mode en een los kompas. Dus niet ingebouwd in de AP kun je nmea kompas zinnen via je linux doosje laten lopen. In geval van MOB trekt het linux doosje de AWA van de kompasheading af.
- In wind mode kun je iets vergelijkbaars doen met de nmea AWA zinnen.

Vereist is natuurlijk dat je van te voren het linux doosje "vertelt" in welke mode je vaart. En verder dienen de sensoren van de AP los te zijn van de AP zelf.

Als de boot eenmaal achteruit deinst zal de AP wel rare dingen gaan doen. Het roer gaat andersom reageren.

Dat deinsgedrag van de AP zal ik snel eens uittesten en er dan hier over berichten. Ik kan natuurlijk voor elke mogelijke AP stand een passende NMEA zin sturen: welke schoen past trekt-ie maar aan. Waar ik erg benieuwd naar ben is welke gangbare commercieel verkrijgbare linux-gebaseerde oplossing een beetje makkelijk aan te passen is voor het onderscheppen en aanpassen van NMEA verkeer. Moet ik het hele ding reverse engineeren of volstaat een eenvoudig periodiek aangeroepen python-scriptje tegen een doordachte nmea-api? Zijn die dingen een beetje open en hands-on of gewoon goedkope vervangers voor wat je bij de watersport-juwelier kunt kopen? Ik wil eigenlijk niet gaan solderen of compileren, maar een doosje kopen, scriptje schrijven, klaar. Als dat ergens niet teveel gevraagd zou zijn dan is het toch wel op het ZF .

ap aansturen is niet zo moeilijk, je kan RMB berichten sturen. Hij moet dan wel op auto staan.
Maar volgens mij gaat het niet werken hoor.
als ik wel eens wat fout doe zodat de gang eruit is, dan gaat de AP corrigeren, en gaat dan al gauw naar maximale uitslag.
dan heb je alarm en stopt ie.
het zou heel knap zijn als je de boot in iedere situatie op bijvoorbeeld 1 knoop kan houden.

je weet niet wanneer je overboord gaaat he.

Begrijp ik goed dat je met 1 RMB bericht de 'locked (compass) heading' van je AP kunt aanpassen?

rmb is stuur naar waypoint. er is niks op tegen om het waypoint steeds aan te passen

roozeboos schreef :
De hele opzet is dat de gang er uit gaat ! Missie geslaagd.

nee hoor, want je houdt m niet zo. Het hele geval gaat afvallen en de zeilen vallen weer vol.
met AP in alarm.
Aangenomen dat je niet met 2 BFT overboord gaat, maar met 6 BFT of meer.
en afhankelijk van boot

roozeboos schreef :
Je hebt gelijk. Dus toch maar een goede stuurautomaat kopen. Daar zit de functie dan gewoon al in.

Of een AIS-DSC PLB. Bij DSC alarm wordt de boel getriggerd en gaat vervolgens naar de AIS PLB sturen. Het MMSI nummer is vooraf in de software geprogrammeerd.

Niks bluetooth, quatsch, modieuze onzin voor dit soort toepassingen.

Volgens mij moet dat kunnen met een Pi met openplotter etc.

WADnWIND schreef :
Precies gewoon een systeem wat werkt en al jaren lang verplicht is bij grote solo wedstrijden zoals de Mini-Transat.

Volgens mij worden hier 2 dingen door elkaar gehaald: 1. Systeem waarbij de boot automatisch stopt waardoor je er zelf (misschien) weer op kunt klimmen. 2. MOB system waarbij je hulp verwacht van anderen.
Naar mijn smaak is hulp van anderen echt een laatste redmiddel en moet je er als zeiler alles aan doen om je veiligheid en self-help te maximaliseren, zodat je niet een beroep op anderen hoeft te doen omdat je zelf een stomme fout maakt. Tenslotte ben je daar op het water en neem je zekere risicos uit eigen vrije wil.

Het nadenken over systemen waarbij je de boot kunt stoppen is daarom interessant en nuttig. Om blue tooth of wifi te gebruiken puur als detektie middel voor out of range raken van het on-board system lijkt me daarom geen modieuze rommel. Voor mijn part gebruik je in plaats hiervan proximity sensors in de kuip o.i.d.
Detektie is een ding, maar dan hoe verder? De AP is nauwelijks bruikbaar. In de eerste plaats kan die uit staan. Verder kun je de werking niet via NMEA beinvloeden in "auto" mode. Auto mode (dus een kompas koers sturen) is verreweg de meest gebruikte mode. Mocht de AP dan toch toevallig in track mode staan, dan met waypoints te gaan rommelen zie ik ook niet zitten.

Ik denk dat er twee manieren zijn om de boot te stoppen: 1. Power uit de zeilen dus schoten automatisch laten vieren. Zou je met solenoid clutches kunnen doen of bij elektrische lieren override switches voor terugdraaien van de lieren. Misschien allemaal niet zo praktisch haalbaar.

2. Sturen. De volgende methode is tamelijk makkelijk uitvoerbaar met 2 simpele relais op de AP drive unit: Bij MOB detektie wordt via het relais spanning op de AP drive gezet voor maximale roeruitslag. Dit werkt als override switch, dus de AP kan aanstaan maar ook als dat niet het geval is wordt de drive geaktiveerd. Als het kwadrant tegen de fysieke stop aanloopt wordt de drive overbelast en schakelt uit of slipt. Je kunt het mooi maken met 2 relais, NMEA checken om te zien wat AWA is en afhankelijk van welke boeg, relais 1 of 2 aktiveren om in de wind te sturen. De boot gaat overstag, de fok gaat bak en afhankelijk van zeilstand gaat de boot misschien wel bijliggen. Zo niet, dan misschien wat wilde gijpen, maar ver weg varen doet ie echt niet.

Trouwens, het laatste is ook tamelijk eenvoudig te realiseren door kleine modifikatie aan tiller-pilot (rechtstreeks draden naar motortje aanbrengen, naar buiten brengen en met apart stekkertje naar "MOB relais".

Ik weet t niet hoor.
Het is een cliche, maar niet overboord gaan lijkt me slimmer.

roozeboos schreef :
Niet gaan varen misschien nog slimmer. Zo kill je de discussie wel mooi.

Ik haal niets door elkaar.
De truuk om je boot terug te laten varen d.m.v blutooth verlies is natuurlijk achterhaalt. De boot weet ubehaupt niet waar hij heen vaart en kan zomaar de mob voorbij gaan met wind en drift.

Als je die zelfde rigger doet met een DSC-AIS plb, kan je de boot exact terug laten gaan naar de mob. 8x per minuut een update.
Er moet alleen een slimme controller bedacht worden die triggerd op het 1e DSC SELECTIVE distress en dan via AIS positie verder gaat handelen.

WADnWIND schreef :
Dan heb je mijn post niet goed gelezen. Het kan me niet schelen wat de trigger is, Bluetooth, wifi, PLB DSC-AIS, sensors of wat dan ook. Dat is het makkelijke deel. Waarom zou BT of wifi achterhaald zijn als trigger? Na 10 meter is het echt dood.

En ik wil de boot niet automatisch laten terugvaren, gewoon zo snel mogelijk stoppen, binnen een paar bootlengtes met een beetje geluk. Ik ontken de waarde van PLB niet, integendeel. We hebben het toch over solo zeilen in dit verband? Het punt is dan hoe de boot zonder bemanning zichzelf terug kan brengen naar de PLB positie. Motor staat niet aan, alle zeilen staan bij. Makkelijk om te zeggen dat er een slimme controller moet bedacht worden, maar jouw "verder handelen" is niet ingevuld. De boot stoppen is nummer een.

37south schreef :
Zelfs als de motor aan staat wil je niet dat je boot met een draaiende schroef over je heen gaat varen. Misschien wil je wel dat zo'n systeem de motor als die zou lopen juist stopt. Mijn nke automaat heeft daarvoor een relais aansluiting. Zelf een tweede die na een aantal minuten pas geactiveerd word om een eventueel DSC of ebirp te activeren.
Ik ben er van overtuigd dat het mogelijk moet zijn een dergelijk systeem met een raspberry pi te maken. Zeker als je nog niet zo'n systeem in een commerciële vorm aan boord hebt als solozeiler zal een dhz versie een positief effect hebben op je overlevingskans in geval van MOB. Ondanks de negatieve opmerkingen die hierover in dit draadje geuit zijn. De genoemde problemen zijn prima in software op te lossen.
De vraag is of je er een paar weken aan wilt besteden om dergelijk software te schrijven.

3Noreen schreef :
Je begrijpt denk ik wat ik bedoel. Centraal staat de boot snel stoppen. Mooi feature van nke, maar daar ben je er nog niet mee. Ik weet niet of je mijn "oplossing" iets terug in dit draadje hebt gelezen, maar een (override) switch (relay) activeren voor de AP drive die het roer maximaal doet uitslaan wanneer de MOB situatie gedetecteerd wordt is heel eenvoudig te realiseren. Zo eenvoudig, dat ik durf te beweren dat ik dat in een paar uur met een Atmel MCU werkend heb. De code om AWA uit NMEA te halen heb ik natuurlijk al. Afhankelijk van bak of stuurboord wind via GPIO (solid state) relay 1 of 2 activeren en klaar is kees. Eventueel nog timen om de AP drive te sparen.


Via BT 1 x per seconde een kort berichtje versturen dat door de remote unit wordt geechoed Blijft de echo uit, dan is er een MOB situatie. Ik zou hier de simpelste Aircable BT moduultjes voor gebruiken. Heel makkelijk te gebruiken via RS232. Of gewoon phone met "echo app", maar ach een phone in je zak midden op zee, misschien toch maar niet.

Een andere manier zou zijn om 3,4 of meer wireless IR sensors op strategische plekken te installeren. Dan heb je niets op je lichaam nodig, weer een voordeel. Wordt er helemaal geen IR gedetekteerd, kan dat geinterpreteerd worden als MOB.
Of natuurlijk de chic oplossing met PLB van WnW en NMEA data stream scannen voor eigen PLB AIS, die je als je alleen zeilt misschien toch al op je draagt.
Zo is er nog een heel scala aan andere mogelijkheden voor triggers.

Een luid audible alarm als waarschuwing ingeval MOB detektie vals is, maar als je het goed opzet zal dat niet gauw gebeuren.

Wat nke doet is de boot in de zeilstaat brengen die aangeduid wordt met in irons sailing met het roer in zijn maximale uitslag. Dat kan ook prima met een AP die in alarm is gegaan. Dan staat het roer, tenminste bij mij, in zijn maximale uitslag.

3Noreen schreef :
Dat is mooi, dus eigenlijk hetzelfde als ik zei met als trigger de onderbreking van de link remote en control unit. Als nke deze methode gebruikt is dat bewijs dat het goed werkt. Alleen, niet iedereen heeft een nke AP en het werkt niet als de AP uit staat. Door rechtstreeks de drive unit te activeren, werkt het altijd.

Nogmaals, die boot stoppen is 1, maar de boot daar houden is echt wel een probleem hoor.
Of je moet toevallig aan de wind varen, dan zou je kunnen knijpen.
Vaar je op ruime wind met je zeil uit doe je niks.


Dan moet je dus genua inrollen en het grootzeil strijken.
Misschien is dat toch wel een betere. AP draait de boot in de wind, en het zeil wordt dan automatisch gestreken. Motor op de furler en een plof dingetje aan de grootzeilval.
nog een reden om electrisch te varen, je kan de motor dan aansturen om naar de MOB te varen.

Overigens hebben we het er ook al eens (serieus) over gehad om de hele verstaging op te blazen, zodat de mast om dondert. Dan is de vaart er ook wel uit.

roozeboos schreef :
Bijliggen wel eens geprobeerd, dus fok bak en roer geheel uit? Met mijn Peterson geoefend, was verbazend makkelijk. Met Ma Belle nog nooit geprobeerd, maar zelfs als het niet perfekt lukt is de boot echt niet snel weg a.g.v elkaar tegenwerkende krachten. Mooier nog is alle schoten los bij mob. Je moet wel redelijk kunnen zwemmen. Bij mob ook automatisch een lijn op hekstoel uitlaten, scheelt in zwemafstand.
Mast opblazen is wel heel drastisch. Als Crawhurst nog zou leven zou die ook wel raad weten, ook een innovator.