Onderwerp: Hoe krijg ik mijn ST2000+ stuurautomaat in mijn Pi

In de handleiding staat de pinout van de ST2000+
www.raymarine.com/view/?id=346

Hoe de pinnetjes van de zes-polige stekker gebruikt moeten worden, staat in de ST2000+ manual. die kun je op het internet vinden, eventueel.

1: 12 Volts +
2: 0 Volts -
3: niet gebruikt
4: Seatalk Data. (heb je niet nodig)
5: NMEA -
6: NMEA +

NMEA is RS485, je hebt dus een USB RS485 dingetje nodig. Daar zijn er heel veel van.

Overigens is het maar de vraag of dit werkt, want de NMEA input wordt alleen gebruikt voor Track mode. Dan moet je al kompas input vanuit het instrument of je seatalk netwerk hebben.

Op je pi moet je kplex configureren om output naar je USB te krijgen.

Ik ben er ook nog steeds mee bezig.. werkt bijna

Hi Maud,

De openplotter spreekt geen Seatalk (Raymarine eigen). Maar gelukkig spreekt jouw ST2000+ wel NMEA0183 en dat spreekt openplotter ook.

Kijk in je ST manual op pagina 47 hoe je moet aansluiten. Plus en min komen gewoon van je accu en los daarvan moet je de NMEA ingangen op de Pi aansluiten Hoe dat precies moet kan iemand anders je wel vertellen of de OpenPlotter manual. Ik gebruik hiervoor nog een RoosMux NMEA multiplexer, die heeft NMEA uitgangen en hangt met USB aan de Pi. maar het moet ook rechtstreeks kunnen volgens mij.

MAAR: ik denk niet dat je de ST2000+ GPS informatie kan sturen! Ik zie het iig niet in de manual. Volgens mij werken deze alleen met hun eigen kompas. De ST1000 (die ik heb) kan iig alleen XTE inlezen voor correcties maar stuurt nog steeds op zijn eigen compasskoers (dus je Pi stuurt afstand naar waypoint, koers naar waypoint en XTE en de ST doet de rest).
Dus of het gaat werken wat jij wil weet ik niet zeker..

XTE???? wat is dat?

O, dat zou jammer zijn. In een ander topic schreef iemand dat het heel makkelijk zou moeten gaan.
Nou ja, ik zie wel. Dank allen voor de informatie.
Ik ga een RS485 dingetje kopen.

Groet maud

kplex? Wat is dat?

Maar even in jip en janneke hardop nadenkend...'nmea input wordt gebruikt voor de track mode'

ik zeg dus op mijn kaart en via mijn gps: vaar naar een waypoint.

De GPS geeft aan of we goed gaan. Stuurt de stuurautomaat dan niet bij als we verkeerd gaan? Ik snap input en output niet zo goed.

De input voor de stuurautomaat is toch wat de gps aangeeft? Dat hele kompas heeft dan toch nul functie?

Ik snap het toch niet helemaal geloof ik. Dat interne kompas, wat door het staal van slag raakt, is dus niet te omzeilen? Track mode betekent toch dat je op een gps-koers vaart?

makico schreef : Je autopiloot stuurt denk ik vooral op XTE (Cross Track Error). Dat is de afstand die je afwijkt van de lijn naar je waypoint. XTE=0 betekent dat je op de lijn naar je waypoint zit.

Stel je maar eens voor wat er gebeurt als je alleen stuurt op koers naar je waypoint en je stroom dwars op de te varen route hebt. De stroom zet je steeds verder weg van de lijn naar je doel. De automaat compenseert dit voordurend. Uiteindelijk bereik je een punt waarop de directe lijn naar je waypoint direct tegen de stroom in is. Door te sturen op XTE, compenseert de automaat die stroom al direct waardoor je op de lijn blijft.

Maar dat is toch wat ik wil? waarom zeggen Bas van Dijk en FrankO dat het niet gaat werken? Of heeft de stuurautomaat dan zijn kompas nodig om terug naar die lijn te gaan?

Ik ben niet helemaal zeker of dat werkt, maar iemand anders weet het misschien wel.

Ik DENK (maar niet zeker dus) dat de XTE gebruikt wordt in de zin van 'je moet 11 graden meer naar bakboord sturen' en dat de stuurautomaat dan zijn eigen kompas moet gebruiken om die 11 graden te bepalen.
Ik vermoed namelijk dat de XTE input veel te traag is.. GPS heeft wat tijd nodig, plotter heeft tijd nodig, dus ik denk dat je maar bv 1 keer per seconde een XTE doorkrijgt, dat is veel te langzaam voor de stuurautomaat om op te sturen.

Nu, het kompas op jouw boot wel werkt maar alleen grote afwijkingen geeft zou dat nog steeds kunnen werken misschien... niet zeker. Ik weet niet hoe dat intern werkt.

lees ook de handleiding eens. Dan gaat er een wereld voor je open.

kijk hier eens, antwoord van Raymarine zelf:

raymarine.ning.com/forum/topic...xternal-heading-data

In Jip en Janneke taal : De ST2000+ kan alleen zijn eigen kompas gebruiken...

roozeboos schreef :
Ik moet toegeven dat dit stukje voor mij niet duidelijk was uit de handleiding in het begin..Je moet wel een beetje weten wat er staat voordat je de juiste conclusie trekt.

In de nieuwe versie van OpenPlotter zit ook het programma PyPilot een intelligente besturing
van je stuurautomaat.

Werkt in combinatie met een Imu chipsetje die werkt als bewegingssensor en gyro kompas.

Voor grofweg een € 10,- heb je zo'n boardje.

Maar of dit ook werkt in een stalen schip ?

Echter de te varen koers komt wel vanuit je route in RPI. De bewegingssensor lijkt mij ook geen probleem.

Ben ook erg benieuwd.

Hier een video met een primitieve opstelling. Het gaat om de werking.

forum.openmarine.net/showthread.php?tid=875

In SignalK staat ook iets:

signalK-seatalk1-autopilot (Plugin that controls Raymarine autopilot over Seatalk1).

Ik heb daar verder geen ervaring mee. Maar PyPilot ga ik zeker proberen.

Bram

Ik heb een st1000+, die is qua aansturing hetzelfde. Volgens de handleiding is XTE (= afwijking van de track) voldoende, maar gebruikt hij meer data als hij die krijgt. Ik kan hem in track mode aansturen met een Garmin GPS, en dat geeft een stabielere koers dan op alleen zijn kompas. Dat moet met Opencpn ook kunnen.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

@brambo. Het gaat erom dat het bordje ook de juiste heading geeft als het schip stampt en rolt bij dezelfde koers. Voordat je dit gaat promoten zou ik toch echt even testen of dat ook zo is.
Ik betwijfel dat,met permissie.

Knoet schreef :
Dat is dan toch in tegenstelling tot wat Raymarine zelf in die post zegt...

Ze schrijven daar dat hij geen externe kompas-data lust, maar andere data waarmee hij in track mode kan sturen wel. Er staat een lijstje van nmea zinnen in de handleiding. Het interne kompas wordt dan waarschijnlijk nog wel gebruikt, maar de (on)nauwkeurigheid daarvan wordt minder belangrijk naar mijn ervaring.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

En om terug te komen op het probleem waar TS mee zit, een slecht werkend kompas door veel staal: Deze manier van aansturen zou goed genoeg kunnen zijn als de stuurautomaat steeds correcties van + of - een paar graden ten opzichte van zijn huidige idee van koers wel kan uitvoeren. Die correcties krijgt hij dan van Opencpn.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Handleiding ook gelezen. Ik denk dat ik het een heel klein beetje begin te snappen.
Ook in de track control stand moet hij via zijn kompas begrijpen hoe hij moet compenseren en corrigeren.

Dus inderdaad niet te omzeilen.
Gewoon onbruikbaar op een stalen boot.

Jammer.
Ik kan het eventueel wel gewoon proberen, kijken hoe 'erg' het is. Maar ik heb weinig hoop.

Anders toch maar eens uitkijken naar een tweedehands st4000+ . Ik heb ook nog een fluxgatekompas in mijn mast. Ook nooit aan de praat gekregen in combi met de st2000+. Dat zou dan misschien wel moeten kunnen werken.

Groet Maud

Knoet schreef :
Precies, in de handleiding staat Bearing to Waypoint, distance to waypoint, speed en wind, en XTE.
Geen GPS koersinfo dus.

Vandaar mijn conclusie dat hij alleen de XTE gebruikt om correcties op de BTW te doen op basis van eigen kompas.

Daar wordt uiteraard de onnauwkeurigheid kleiner van, als je correcties doet op kompaskoers op basis van XTE..

Even terug naar Jip en Janneke taal dan:

Stel dat de ST stuurt op kompas en het kompas goed werkt. Navigatiesoftware stuurt bv koers 38 graden door (dat is BTW Bearing to Waypoint), dus de ST gaat lekker op 38 graden kompas sturen.
Maar nu staat er wat stroom of verlijert de boot wat door de wind. Dus ondanks dat de bearing (de richting die boot met zijn neus op ligt) keurig 38 graden blijft zie je op de kaart dat de boot toch af gaat wijken van de rechte lijn naar het waypoint.

Dus als de ST keurig 38 blijft sturen ga je het waypoint missen. De navigatiesoftware ziet dat de ware positie afwijkt van de lijn vanaf startpunt naar waypoint, en die stuurt nu een XTE naar de ST, waarin zoiets staat als: 'He je bent 400 meter naar bakboord afgeweken van de lijn die je zou moeten volgen.'. De ST gebruikt deze informatie om iets bij te sturen terug naar de lijn.

Knoet schreef :
Idd.

Het is natuurlijk geweoon een misser dat ze dat niet geimplementeerd hebben. Misschien een bewuste zodat je aan de duurdere 4000 vast zit?

Dat de COG van je GPS niet geschikts is om op te sturen, daar zijn hier al pagina's over vol geschreven.
Je zult echt ergens een koers vandaan moeten halen en als dat bij jouw automaat niet extern kan tja .....
Maar dus ook bij een andere stuurautomaat moet je ergens een kompas hebben dat goed vrij van je stalen romp geplaatst is.

Misschien kan je de automaat die je nu hebt anders plaatsen, zodat de afstand automaat romp wat groter wordt.

Beste Roos,

de ontwerper van het systeem is Sean Dupannier en zeer deskundige software ontwerper van vele plugins voor OpenCPN.

De imu stuurt het schip niet, maar houdt rekening met de bewegingen, juist daardoor ontstaat het intelligente stuurgedrag met veel minder uitslagen van de stuurautomaat. Dat is het principe.

Een dergelijk boardje heb ik al, nu de software nog. Ben zeer benieuwd. Anders blijft het op een stuurautomaat toch wel veel "zwabberen" en prrrr... prrr....

Groet,

Bram

De argwaan van Rooz begrijp ik wel, ben ook al 10 jaar op zoek naar een bruikbare module maar nog steeds geen goed werkende kunnen zien. Elke keer weer geweldige meldingen maar als ik dan de simpele vraag stel hoe kalibreer je hem dan wordt het vaak al stil. Maar ik blijf optimistisch en wacht gewoon nog ff af.
En misschien ben jij Brambo straks de eerste hier in NL met een goede module, ik hoop het!

Tot nu toe is naar mijn mening de beste betaalbare oplossing de Autonnic fluxgate.

Mbt GPS waarom zou je COG niet kunnen gebruiken de GPSen van nu zijn niet die van 20 jaar geleden, bij de XTE speelt de heading eigenlijk geen rol je wilt dan een COG vasthouden, de vraag is is die nu nauwkeurig genoeg te krijgen ? ik denk boven de 2 knopen tegenwoordig wel ? Dat die stuurautomaten daar nog niets mee doen betekent niet dat het niet kan. Lijkt perfect te passen in het KISS principe.

Zeilprutser schreef :
Ik ben even in de code gedoken voor het antwoord op je vraag. Met enige slag om de arm concludeer ik dat:
PyPilot werkt op basis van een IMU bestaande uit een gyro, accelerometer en magnetometer (Allen 3-assig). De sensor output wordt eerst gecorrigeerd dmv calibratie parameters en vervolgens gecombineerd mbv een Kalman filter.
Calibratie is voor elke sensor anders. De gyro (en ik meen ook de accelerometer) wordt gecorrigeerd voor offset, de offset calibratie is dynamisch op basis van eerdere metingen. Dit is in mijn ervaring een goede methode die tot betrouwbare en bruikbare output leidt. Het compass wordt ook dynamisch gevalideerd. Het compass wordt zowel op offset, schaal als scheefheid gecalibreerd. Hiermee worden sensorfouten gecompenseerd maar ook het effect van "hard iron", constante verstoringen van het aardmagnetisch veld in de omgeving. Zeg maar het effect van een ijzeren boot. Ook dit is in mijn ervaring een goede methode die tot bruikbare resultaten leidt. Het is wel goed te beseffen dat de compass calibratie beperkingen heeft. Als de verstoringen heel groot zijn dan neemt de onnauwkeurigheid van de gecalibreerde data toe en ze corrigeert ook niet voor niet constante verstoringen. Ook goed te beseffen dat dynamische calibratie gebaat is bij veel en ook verschillende waarnemingen. Ze zal beter zijn nadat de boot wat heeft gedraaid, gestampt en gerold.
Ik ben al met al wel onder de indruk van de zowel de calibratie als de sensor fusion algoritmes.

Leuk! Wel dient men zich te realiseren dat Signal-K veel te veel (en variabele!) latency heeft om te gebruiken in een real-time control toepassing. Zoiets zou met zeer hoge sampling rate toegepast kunnen worden met een protocol toegepast op deze toepassing eigenlijk. Als de processing (HDG correctie) buiten Signal-K wordt toegepast werkt het wellicht wel, echter niet als er eens per (ongeveer een...) seconde een output naar de drive gestuurd wordt.