Onderwerp: Pypilot voor dummies (gebruikershandleiding)

Dag ZF-ers,

Ik ben een tevreden gebruiker van de Pypilot. Een simpele handleiding aangaande de juiste instellingen ontbreekt naar mijn idee echter.

Is het een idee om ervaringen uit te wisselen en op basis daarvan een simpele handleiding te maken. Wanneer loopt hij goed? Zo doen de standaardinstellingen het bij mij als ik op de motor vaar altijd goed (onafhankelijk zeegang, wind). Bij aan de wind onder de 12 knopen gaat het ook standaard goed, maar daarna moet ik meer gain bijzetten (meer i, d een dd, zie foto).
het kan leiden tot een soort tabel (zie onder) Ruim wind moet ik soms nog echt zoeken naar de juiste instellingen (zie foto). Hij komt dan soms niet meer uit een oploefbeweging.
Onze boot is 7.5 ton (10 ton beladen), helmstok.















Groet,
Frank Jan

Ik zou zeker ook blij zijn met een eenvoudige handleiding. Wat mij betreft eerst beginnen met een goede omschrijving waar al die instelmogelijkheden precies voor staan. Wat jij wil is denk ik ook heel bootafhankelijk. Maar eens zien of er meer animo voor is. Overigens gaf Onno aan dat zij bezig zijn de handleiding aan te passen. Dus wellicht beter daar nog even op te wachten.

Dag Pypilot ZF-ers,

Dit weekend (zondag) weer goede ervaringen met pypilot. In de uitleg staat dat je alleen aan de P, D en DD moet zitten. Eenvoudig gezegd: Bij rustig weer kan de P dus laag en hoeft ie niet agressief, bij veel wind/golvenweer moet de P hoger zodat deze agressiever is.

Bij kracht 4 van ruime wind liep ie goed, alleen veel uitslag. Toen de i verandert, en werd hij heel precies. Achteraf denk ik dat ik P en D/DD ook nog lager had kunnen zetten (instellingen, zie foto).



De tekst uit de handleiding is het volgende:

2. Bij Pilot kunt u de versie voor het stuurgedrag selecteren, op dit moment is alleen de basic versie bruikbaar.
De eenvoudigste manier om het gewenste stuurgedrag te krijgen is door alleen P (3.) en D en DD (4.) te gebruiken. Voor een volledige beschrijving van alle mogelijkheden zie tunning gains.
3. Met P wordt de agressiviteit ingesteld, vindt u dat de autopilot te langzaam reageert zet dan P hoger.
4. Wij schuiven D en DD tegelijk omhoog en omlaag, als u P de agressiviteit verhoogd dus meer roer geeft loopt u het risico dat het schip harder gaat draaien en daardoor doorschiet na het bereiken van de gewenste koers, omdat te kunnen voorkomen moet D en DD worden verhoogt.
Wordt de ingestelde koers niet bereikt en te veel tegengestuurd voordat de gewenste koers is behaald dan dient u D en DD lager te zetten





Groet,
Frank Jan

Ironman heeft al erg goed opgeschreven hoe pypilot werkt; mss dááraan toevoegen?

De op pypilot gebaseerde PC-Nautic heeft een eigen interface. Uitleg dáárvan zou ik bij die partij houden (ongeacht wie dat samenstelt)

Zou graag weten wat ironman heeft geschreven (waar). Het andere pypilot draadje gaat in op de technische mogelijkheden.
Ik wil graag wat basisknoppen informatie verzamelen. Het lijkt me allemaal niet moeilijk.
Kan me niet voorstellen dat PC-Nautic versie veel andere karakteristieken heeft aangaande D/DD en P/PR. Zijn toch standaarden?

Om te begrijpen wat die instellingen doen kan het helpen wat te zoeken op PID regeling.

De uitgebreide handleiding vind je onder:
pypilot workbook

Deze is (zoals genoemd) gestart door ironman. Maar ik denk dat een kortere quick start guide nuttig is.

Persoonlijk ervaar ik deze uitleg als het beste:
pypilot.org/wiki/doku.php?id=tuning_gains

Als het goed is gaan we vrijdag weer testen mbt de gain instellingen ik wil dat makkelijker maken.

Het workbook was eigenlijk ook bedoeld als introductie voor bouwers, niet voor gebruikers. Aan een uitleg van de gains heb ik me nooit gewaagd - de uitleg die Onno hierboven aanhaalt is prima, zolang je maar begrijpt hoe een PID-regeling werkt . Ten slotte kan ik alleen spreken voor de originele pypilot - ik weet niet wat Onno en aan bijgebouwd heeft.

Handleiding voor dummies (door een dummy), concept, ter discussie

Even als disclaimer, bij PC Nautic staan de basisregels goed op de site (zie onder).

Mijn eenvoudige uitleg (Dummy handleiding)
De basisinstelling van de pypilot doet het bij weinig wind en golven al snel goed. Afhankelijk van boot enigszins P en D bijstellen (bijvoorbeeld P.003, D .01). Hoe groter boot, hoe vaker deze basiswaarden wat omhoog moeten.
Als wind en/of golven toenemen, zal de boot (veel) te langzaam bijsturen. Dan bijstellen door tegelijkertijd P en D/DD omhoog te doen. Niet te snel en niet te veel.

Als hij best goed staat, maar nog veel uitslag maakt, kan je hem nog meer secuur laten sturen (minder extreme uitslag en snelheid), door de i-waarde omhoog te doen. Bij meer (toenemende) wind en golven is zeiltrim ook belangrijk natuurlijk.

Let op, als P te hoog is, stuurt hij te veel door. Als hij te laag is houdt hij geen koers. Op zo’n moment kan ook D en DD bijstellen zinvol zijn.

Simpele grove regel, Aan de wind, minder D en meer P (En/of PR). Ruime koers, meer D, en soms meer DD.
Bij meer golven, minder bij laten sturen (afwijking toleren), dus niet te hoge P. Bij weinig golven is agressief sturen (veel P) verspilling van energie (elektriciteit en zeilsnelheid).
Minder afwijking, minder energiegebruik.

Volgens mij is de technologie van de Pypilot net zoals die van elke andere automaat (PID regelaar). Meeste automaten hebben paar standaardprogramma’s. Bij Pypilot mag je die zelf maken. Zelf denk ik dat je een aantal veel voorkomende situaties moet 'voorprogrammeren', dat instellen is heel simpel (motoren op stille zee, zeilen op verschillende koersen met serieuze zeegang), en dan aanpassen als het zich voordoet.

En nogmaals: Het is echt een enorm goede stuurautomaat als je het vergelijkt met wat er verder aan helmstokautomaten in de handel is!



Korte gebruikshandleiding PC Nautic site
2. Bij Pilot kunt u de versie voor het stuurgedrag selecteren, op dit moment is alleen de basic versie bruikbaar.
De eenvoudigste manier om het gewenste stuurgedrag te krijgen is door alleen P (3.) en D en DD (4.) te gebruiken. Voor een volledige beschrijving van alle mogelijkheden zie tunning gains (link kreeg ik niet gekopieerd, is wel handig).
3. Met P wordt de agressiviteit ingesteld, vindt u dat de autopilot te langzaam reageert zet dan P hoger.
4. Wij schuiven D en DD tegelijk omhoog en omlaag, als u P de agressiviteit verhoogd dus meer roer geeft loopt u het risico dat het schip harder gaat draaien en daardoor doorschiet na het bereiken van de gewenste koers, omdat te kunnen voorkomen moet D en DD worden verhoogt.
Wordt de ingestelde koers niet bereikt en te veel tegengestuurd voordat de gewenste koers is behaald dan dient u D en DD lager te zetten

Deze handig en voor mij voldoende.

Maar wat betekent nou die P, D en DD?

Meer uitleg op:
pypilot.org/wiki/doku.php?id=tuning_gains

Laat ik het proberen in gewoon Nederlands, met mijn zeer beperkte kennis van PID-regelaars.

Misschien kunnen de experts me aanvullen/corrigeren. Alstublieft wel in simpel Nederlands en zoveel mogelijk zonder wiskunde (doel van dit draadje... en ik weet dat dit heel uitdagend is). Dus voorbeelden en eventueel metaforen.

Als we zelf sturen proberen we zo weinig mogelijk te corrigeren. Dat doen PID regelaars ook. Idee achter PID regelaars is dat ze heel subtiel een proces kunnen regelen, dus op kleine afwijkingen heel subtiel reageren en 'eerdere' ervaringen meenemen.

P - proportional - heading error
De agressie van de correctie, oftewel mate waaarin bijgestuurd wordt (Boot gaat van koers, stuurautomaat stuurt hard bij als instelling hoger is). Als je alleen op P zou sturen, zou het zijn als iemand stuurt die nog nooit gevaren heeft en dus met hele grote uitslagen stuurt, voortdurend van koers af is.


I - integral - based on the accumulated error
Correctie op basis van het bijsturen, naar mijn idee een verhouding tussen P/PR en D/DD in.

D - derivative - rate of turn
DD - derivative' - rate of rate of turn
Voorspellende waardes, als automaat op moment a zoveel bijstuurd, dan zal het volgende moment een vergelijkbare bijsturing nodig zijn

PR - proportional root - square root of heading error
Afgeleide van P (wortel van)... Hoe leg ik wortel uit in gewoon Nederlands (er is geen sprake van een oranje ding).

R - reactive gain - reverse of command delayed
FF - feed forward - change in heading command

Hoe stel hij reageert op een bijstelling van de koers (is volgens mij iets minder relevant op groot water).

Tot zover even.
Groet,
Frank Jan

Paar correcties aanvullingen op bovenstaande.

I is stuurt bij op hardnekkige kleine fouten.
PR doet hetzelfde als P maar met relatief veel gewicht voor kleine fouten.
FF stuurt bij na koerswijzigingen. Kijkt dus niet naar de koersfout maar alleen naar het stuurcommando dat de stuurman geeft.

Dank Frank Jan en Ashwin. Wel wat duidelijker zo