Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Nachtvlinder schreef :
Die smilies van je corresponderen niet helemaal met je veronderstelling van rancune. Ik plaats ze nooit, zoals je weet. Het zijn vaak doekjes voor het bloeden. Ook hier weer.

Wat betreft positieve-kritische bijdragen: je bent een zeiler en ik zou persoonlijk niet willen dat het maar een beetje laten klapperen van mijn genua die indruk wekt die het wekt. Valt bij mij in de categorie 'moet je niet willen'.
Dat jij dat niet positief-kritisch vindt, of niet terzake doende is jammer, maar ook een persoonlijke opvatting.

Voorts zou ik me nog kunnen voorstellen dat een optimale test van de stuurautomaat gebaat is bij een boot die stabiel een koers vaart met beide zeilen continue gevuld. Met een genua die nu eens wel trekt en dan weer niet, lijkt me dat niet het geval.

Voor het overige moet ik helaas melden dat je verhalen rond deze stuurautomaat zó ingewikkeld worden, dat ik begin te betwijfelen of ik er in de toekomst wel één wil hebben.
Het is natuurlijk geweldig dat er tegenwoordig allerlei sensoren zijn die het aloude kompas zo'n beetje tot techniek van gisteren maken, maar bij mij er is een grens aan wat begrijp over het functioneren van zo'n één en ander.
Dat is natuurlijk niet erg 'Zen en de kunst van het motoronderhoud' enzo, maar ik kan er ook niks aan doen.

Is het iets om een stap terug te doen en eens een korte uitleg te geven over hoe die nieuwe stuurautomaten, die worden aangestuurd door andere sensoren dan een flux-gate kompas in principe werken?

Wadloper schreef :
Zoals zovaak op internet: omdat er een handvol gebruikers enorm de diepte mee in gaat wil dat niet zeggen dat het apparaat niet op een simpele manier gebruikt kan worden. De tevreden gebruikers die zeggen een keer dat ze tevreden zijn en verder hoor je ze niet. Volgens mij werkte het bij Corazon out-of-the-box prima.

Mijn installatie is inmiddels voltooid. Komend weekend proefvaren. Hoewel de drive er eentje uit de stal van Raymarine is, dus als het niet meteen lekker werkt zal ik toch met de instellingen moeten gaan foefelen, dat is Pcnautic dan niet aan te rekenen.

Wadloper schreef :
Deze test was louter bedoeld om te achterhalen wat de gps mode nu precies met het kompas doet. Gevulde zeilen of maximale snelheid waren daar niet voor nodig. Een stabiele koers met minimaal gerol wél. Daarom hier plat voor de wind: geen gerol met als gevolg mogelijke hellingfouten, maar alleen gestamp. Daarom niet afkruisen maar de golven récht van achter. Die genua had ik net zo goed kunnen strijken, of op de motor kunnen varen. Niet relevant. Tijdens de test was heading hartstikke stabiel en dát deed er toe.

Ik vind “obsessie” negatief klinken. Ik wil weten hoe dit werkt. Vind ik persoonlijk interessant, maar is ook nuttig om tot optimale (niet out-of-the-box) performance te komen. Als (wat dan ook) niet je interesse heeft en iemand anders duikt daar in, dan lijkt dat wellicht snel een obsessie. Vogeltjes interesseren mij ook niet; ik laat dat soort draadjes dus maar in plaats van die hobby/interesse te veroordelen.

Dit draadje gaat specifiek over de pypilot. Dat lijkt mij dan ook de plaats dit te delen.

We weten nu wél hoe de gps mode werkt. Jij ook hoop ik (zie samenvatting). Onthoud dit maar:
Ik zal later nog samenvatten wat de calibratie van de accelerometer vóór de kompascalibratie voor invloed heeft gehad.

Je kunt ook gewoon het product kopen; is “af” dus dit draadje kun je dan inwisselen voor de handleiding.

Wadloper schreef :
Zie uitleg Aswin

Na vanmorgen de accelerometer calibratie te hebben uitgevoerd (los apparaat op haar 6 zijden leggen), heb ik deze weer in het schot geschroefd en gelevelled (pitch en roll worden dan op 0 gezet).

Hele dag gevaren; niet alle koersen en hellingen natuurlijk (daar zijn wat meer tochtjes en condities voor nodig), maar de resultaten zijn veelbelovend en stukken beter dan voorheen. Zowel in de SPD calibratietabel als op de klokjes tijdens het varen heb ik geen grote fouten meer gezien - ook niet waar ik onder helling voer.

Prima resultaten dus. De kompas calibratie laat ik voorlopig "unlocked" staan, om langzamerhand de hele 3D calibratie te doorlopen. Dat gaat verder vanzelf. Alleen niet vergeten in sluizen uit te zetten.

Hier de resultaten. Tussen haakjes achter de fouten staat het aantal observaties. Waar dat <5 is zou ik die sowiezo negeren. Waar wél voldoende metingen zijn geweest, ziet dat er m.i. prima uit.



Samenvatting:

• ook in GPS en WIND mode wordt het kompas gebruikt. De te varen kompaskoers wordt dan automatisch ingesteld op basis van COG of WIND
• hoe beter ket kompas, hoe rustiger er gestuurd wordt
• vóór het apparaat in te bouwen in het belangrijk de accelerometers te calibreren. 5 minuten werk. Tussen out-of-the-box en er mee gaan varen dus eerst even los aansluiten. Drive hoeft er niet aan dan
• ná inbouwen calibratie "unlocked" laten om langzamerhand de kompascalibratie compleet te maken. Dit gebeurt vanzelf in de loop van je tochtjes
• zonder helling is die calibratie al compleet na minder dan één rondje draaien. "Voordat je de haven uit bent" zegt de handleiding. Dat is ook mijn ervaring

De automaat (ik heb de PC-Nautic versie) bevalt mij prima; ik verwacht bij vlagerig weer waarbij de helling variabel is én de te sturen koers kritisch, nu betere resultaten.

Betreft de PC-Nautic: mss handig die accelerometer al te calibreren vóór het verzenden. Die calibratie is onafhankelijk van de boot en kan overal uitgevoerd worden...

Nachtvlinder schreef :
Snap niet helemaal hoe jij de accelerometers calibreert. ControlHead losschroeven van het schot, aangesloten houden en even op alle 6 zijden houden? Zonder in een programma iets in te stellen? (Het calibratieprogramma is alleen voor het kompas).

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Ja inderdaad. Maar de calibratie van de accelerometer moet daarvoor wél unlocked staan. Tijdens dat op die 6 zijden leggen zie je na een paar s per zijde zie je een blauw puntje verschijnen - dan kun je door na de volgende zijde. Heb je ze alle 6 gehad, dan springt de “calibration age” naar 0 en ben je daarmee klaar. De accelerometer calibratie kun je dan weer op slot zetten.

Blijkbaar is die calibratie een belangrijke voorwaarde voor een goede 3D kompascalibratie.

PS: In de OpenCPN pypilot plugin kun je de accelerometer en kompascalibratie afzonderlijk aan- en uitzetten. In de PC-Nautic webinterface gaat dat gezamenlijk (één vinkje dat voor beide geldt)

Hij moet kennelijk eerst even leren wat onder en boven is en waar de zwaartekracht vandaan komt....

Het gekke is dat pitch&roll out-of-the box al aardig leken te kloppen, maar dat er in de IMU software méér mee gebeurt?

Wat betreft de plaatsing van de controlhead, eerder adviseerde Zeilprutser om voldoende afstand te houden tot apparatuur a la een extra handset buiten voor de marifoon (klein speakertje). Ik wilde wel eens weten hoe (kleine magneten) het kompas nou echt beïnvloeden, dat gaat dan als volgt:



Zoals je ziet moet je de handset er al bijna tegenaan houden voor het kompas beïnvloed wordt. Idem voor de magnetische schroevendraaiers en de smartphone (niet in beeld, for obvious reasons). Recht onder de controlhead is de invloed heel groot, zoal ZP al eens vermeldde: let op met metaal en/of kabels direct er onder.

Geen idee wat de invloed van grotere magneten uit bv. buitenspeakers is.

Dat is ook mijn indruk. Bij mij hangt de marifoon handset 20 cm onder de ControlHead; ik zie geen enkele verandering daardoor.

Paar dagen geleden de calibratie van de acceleratiesensor doorlopen. Tevens calibratierondje gedraaid voor het kompas. Daarna was de miswijzing van het kompas 180 graden. Dat kan kloppen, want ik heb het bedieningspaneel tpv de spiegel zitten (naar voren kijkend). Dus 180 graden kompas offset ingevoerd en nu spot on.

Vandaag uitgebreid gezeild met de stuurautomaat. Dat ging met de standaard instellingen vrij goed (alleen op kompas) maar er zat wel een koersfout in van ca 10 graden tov de kompas. Na ophogen van de P en D was ook dat verholpen. Heeft Makkum - Medemblik prima zijn werk gedaan. Heerlijk stil.

Mooi! Wat was er nu mis destijds dat de boel niet tot leven kwam?

Ik kan het je in alle eerlijkheid niet zeggen. Mijn vermoeden is dat de voedingskabel naar de motorcontroller niet goed was. Heb hem uiteindelijk vervangen door een stuk walstroomkabel en toen was het in orde.

Binnenkort een Nmea draadje trekken. Wordt gek van de wifi van mijn Raspberry Pi. Dan weer wel, dan weer niet in orde. Klaar mee. Wifi is wat mij betreft prima voor het instellen.

Andere vraag, heb NMEA forwarding in OpenCPN aan gezet. Heb een plotter en een Ais transponder in mijn netwerk zitten (resp nmea2000 en nmea0183). Daarnaast heb ik een St60+ windmeter.

Met een werkende wifiverbinding, heb ik wel de mogelijkheid op wind te sturen, maar niet op gps.

Beste Koetz,

kijkt nu eens naar invoer met de SignalK server. Die St60 is Seatalk I. Ook die kun je met een klein boardje invoeren in de SignalK server. Je kunt daarna alles invoeren en uitvoeren in allerlei data formaten en snelheden.

En alles blijft werken ook als OpenCPN is afgesloten.

Probeer niet alles aan OpenCPN te hangen.

Bram

Signal K doet niks bij mij. De usb verbinding met de Roosmux hangt er aan. Signal k hangt weer aan opencpn. Verder doet het niks.

Alle conversies worden door hardware uitgevoerd. Nmea2000 naar nmea0183 en VV door een actisense Ngw-1. Nmea0183 en Seatalk worden gecombineerd door de Roosmux.
Alles wordt aangeboden via de USB aan de Raspberry Pi

Ik gebruik Signal K eigenlijk dus helemaal niet. Houd het echter achter de hand om in de toekomst Avnav ook te kunnen voorzien van info.

De Pypilot plugin regelt de communicatie tussen Opencpn en de Pypilot. In die plugin zit een optie Nmea forward waarmee Opencpn nmea data via wifi deelt met de Pypilot. Daar haakt iets (denk ik).

Oh, en Koezt schrijf je met ZT en niet TZ.

Ik gebruik die optie forward nmea niet, zover mij bekend loopt die niet lekker.
Gebruik gewoon de tcp verbinding in opencpn lees: pcnautic.gitbook.io/autopilot/...ning/opencpn-plug-in

Forward NMEA stuurt NMEA0183 berichten die OpenCPN binnenkomen door naar pypilot, om precies te zijn naar het ip adres dat in de plugin config is gedefinieerd, en wel naar port 20220. Het is dus een 'makkelijke' vervanging van de los te configureren dataverbinding in opencpn.

De doorgezonden berichten zijn evenwel niet zichtbaar in het NMEA debug window, dus als er iets mis is, is het lastig troubleshooten. Minder bekend is dat deze optie ook berichten van pypilot terugleest in opencpn. Pypilot verzendt minimaal een HDM bericht. EDIT: het ontvangen van dit bericht is wel zichtbaar in het NMEA debug window (met als bron 'Virtual'). Deze extra bron van heading kan in opencpn vervelende effecten teweeg brengen, zoals het niet-opgelijnd zijn of wiebelen van het eigen boot icoon. Vandaar dat het aangeraden is een aparte dataverbinding te maken in OpenCPN, dat is, wat zeilprutser zegt. Om het laatstgenoemde effect te onderdrukken zou ik dan 'Receive input on this port' toch uitvinken.

@koezt: Als je wel wind kunt kiezen maar geen gps of true wind, dan ontvangt pypilot geen RMC bericht.

Door dit draadje maar weer eens even getest.
In onze uitvoering icm ocpn 5.6.0 en de pypilot plug in 0.34.4.0
Forward NMEA is mijn inziens niet stabiel, als ik de autopilot reboot, daarna plug-in werkt maar er komt geen nmea data binnen, niet in de debug window niet in het instrumenten paneel (heading) en geen gps en ais data die ik heb gemultiplexed via de autopilot.
Echter zodra ik de TCP verbinding enable en apply dan komt zowel ineens de data via de tcp binnen en via Forward NMEA, de Forward NMEA wordt wel weergegeven in de debug window als "Virtual" als ik vervolgens de TCP verbinding weer disable blijft de Virtual data wel binnenkomen.
In onze uitvoering zou ik dus niet forward NMEA gebruiken maar de TCP bij verbindingen.
Wil je de kompas, eventueel pitch and roll en/of gemultiplexte data van de autopilot in open cpn gebruiken dan zal je receive input wel moeten aanvinken.

Beide data verbindingen tegelijk:

Hi,

I don't speak Netherlands, so I try it in English:

The talker id for the PyPilot connection in opencpn shall be GP, see https://github.com/pypilot/workbook/wiki/Pypilot-functions#gps-mode]

Otherwise the PyPilot is always switching to GPS mode, if a route in openCPN is active.

For my experience with the pilot and some videos see (in German) https://www.segeln-forum.de/thread/83709-pcnautic-pinnenpilot/?postID=2410488#post2410488]


Greetings,

Peter.

Zeilprutser schreef :
Leg dat eens uit - hoe doe je dat?

USB in, TCP uit, zover mij bekend wordt alleen AIS, GPS en wind data doorgestuurd, zou kunnen dat ondertussen alle data doorgestuurd wordt.
Heb nu enkele gebruikers die een gewone goedkope usb hub er aan hebben hangen, daaraan een USB GPS en via mijn NMEA naar USB optocoupler de wind data. Die data krijgen ze dan ook binnen in hun navigatie app.

Voorbeeld met AIS aangesloten op de USB van de AP:

Stuurautomaat als multiplexer! Lekker compacte oplossing .

Due to calibration procedure, following may helpful.

Wist ik niet, scheelt veel tijd als je niet vanaf 0 de 3D calibratie op hoeft te bouwen