Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Ik verwacht eigenlijk dat het tijd is voor een nieuwe Raspberry Pi. Verliest continu de verbinding met de Pypilot.
http://ejkoeze.stackstorage.com/s/8pnAXEr3oMT6ZFKr

Denk niet dat het door de pi komt, eerder een netwerk probleempje wat is die wlan9?
Welke versie pi heb je? Als plotter zit dat ding snel op zijn max.
Je had het nog over SignalK als je het niet gebruikt zet het dan uit of gooi het er af.
Staat er Openplotter op? Dan heb je zo al een viertal poorten aan het tetteren met pypilot
Heb van de meer dan 1000 pi's nog nooit een defecte of slechte wifi gezien.

Gisteren eindelijk kunnen varen met wat lastiger omstandigheden op t ijsselmeer.
15-18 knopen wind halve en ruime windse koersen flinke klotsbak en n klein bootje.
Automaat stuurde prima onder deze omstandigheden met de standaard setting.

Kon met ruime wind iets sneller sturen maar liep nooit meer dan een graad of 10 van de ingestelde gps koers af met een grote golf schuin van achteren.

Dat kan ik zelf geen uren achterelkaar.

Nadien zag ik ook dat de kalibratie tabel steeds beter gevuld was.

Ik ben er nu helemaal blij mee, volgende keer proberen te spinnaker met een knoop of 15 wind.

Eerste ervaringen:

Rondje gedraaid in de haven. Op ‘t kanaal was het kompas nog regelmatig de weg kwijt. Gps stand hielp niet. Op het handje verder. Na wat uurtjes met de hand sturen de gps modus nog eens een kans gegeven, met dit als gevolg, aan de wind:



Eeeeh, wel een hele mooie constante slingerkoers! Vreemd. Iemand die iets durft te roepen over een verklaring? Originele settings.

Tweede dag op de terugweg, bakstagwind op de kompasmodus:




Keurig strak. (De koerswijziging was bewust). Tevreden met de automaat vergeten de gps modus opnieuw te proberen. Volgende keer weer. De wheelpilot valt me overigens 100% mee. Het geluid valt grotendeels weg tegen wind/water ruis of tegen de motor.

Overigens heb ik mijn stuurboordkant montage de calibratiecorrectie op -90 graden ipv +90 (handleiding) moeten zetten om de heading een beetje te laten lijken (wijkt alsnog 20 graden af van de twee boordkompassen.

Ik heb nu 2x de acceleratiemeters gecalibreerd, en een rondje op de motor gedraaid. Kompaskoers komt perfect overeen met de cog (op stilstaand water). Qua sturen, heb ik de P verhoogd naar 0,0052 (of een nul meer of minder). Hierdoor gaat de automaat veel sneller op de gewenste koers. Aan de wind (zaterdag op IJsselmeer dus hobbelig) bleef hij wel steeds iets naast de wenskoers hangen. Nog eens even stoeien met de instellingen.

Volgend tochtje nogmaals kompas kalibreren, dan onder zeil (dus met helling).

Koezt schreef :
Beetje I-aktie toevoegen hielp in mijn geval.


Een hogere P-aktie werkt agressiever op zowel verstoringen als wijzigingen in de gewenste koers. De FF parameter (feed forward) alleen op die laatste. Als je de AP rustig wilt laten sturen, maar wel fel wilt laten reageren op een koerswijziging, kun je die twee uit elkaar trekken!

Die acceleratiekalibratie van NV heb ik ook gedaan, maar de resultaten zijn niet bewaard gebleven. Doe ik iets verkeerd? (Die zes kanten waren duidelijk zichtbaar in de grafische weergave)

Dat de “calibration age” vanaf nul gaat tellen bij elke nieuwe power-up is normaal. Het betekent zoiets als “calibration age could not be established”. Is dat wat verwarring geeft wellicht? Als het goed is zie je de accelerometer calibratiewaarden niet meer op de standaard (1, 1, -1) etc. staan maar op de waarden van jouw calibratie?

Accell waarde staat nog steeds op 0,0,0,1,1

Toen ik vorige week jouw trucje heb uitgevoerd stond daar inderdaad iets heel anders. Ik ben niet aan het vinkje ‘lock’ geweest. Na twee hele dagen zeilen is er geen verandering meer in gekomen.

Nachtvlinder schreef :

poh hoeveel uur heb je hier wel niet inzitten, ik lees aandachtig mee hoor .

10 min incl. uit- daarna inbouw. Settings zijn bewaard gebleven

Zoals als eens aangegeven; ik ben niet weg van Wifi als overdracht van gegevens aan boord. Ook mijn Raspberry Pi heb ik zo opgezet dat deze niet in het boordnet opgenomen is. De Pi hangt er aan, kan er mee communiceren, krijgt gegevens, maar is op geen enkele manier "doorgeefluik". Dat vind ik fijn. Als het ding stopt, vastloopt, crasht of gewoon stuk gaat, blijft alles werken.

De Pypilot heeft wel data nodig. Deze komt standaard via Wifi vanaf de Raspberry Pi.
Dit weekeinde dus een NMEA0183 draadje naar achteren getrokken en een waterdichte USB-A stekker van PCNautic gebruikt, samen met een RS232-USB converter (had ik nog liggen), om een bedrade (in+Out) verbinding te maken tussen de controlhead en de Roosmux (RS232 aansluiting).

Nu dus alle gegevens beschikbaar, ook zonder de Pi. Ook de OpenCPN plugin (via de wifi dus) werkt gewoon.

Als ik in OpenCPN kijk op het Debug venster, zie ik veel berichten voorbij komen met Talker ID SA. Ik neem aan dat dat de stuurautomaat is. Is daar, aan de Pypilot kant in te filteren? Eigenlijk hoef ik alleen de SAHDG en de info van de acceleratiesensor maar terug te ontvangen. Ik heb de RS232 poort al voorzien van een filter in de Roosmux.

En tevens zag ik, tot mijn verbazing, dat er ook een (volgens mij incompleet) STHDG bericht is (Heading vanuit Seatalk). Bijzonder, aangezien ik geen headinginfo heb in mijn Seatalk netwerk (Tridata + Wind).

Volgend punt op de agenda. Onderzoeken hoe ik de automaat kan laten sturen op routeinfo van zowel de plotter (Raymarine A65 + Actisense dus NMEA0183) en evt via de Raspberry Pi (OpenCPN).

Zeilprutser schreef : Ik heb een 3B. WLAN9 en WLAN0 komt door het accespoint.
Signal K eraf gedonderd. Lijkt weer goed nu. Gewoon een serialconnection.
openplotter.readthedocs.io/en/...ork/network_app.html

Koezt schreef :
Weet brambo dat al?

Baasklusje schreef : Ik neem aan dat dat niet lang gaat duren.

Nachtvlinder schreef :
ik bedoelde eigenlijk de tijd incl alle uitzoekwerk enz .

ik ben inmiddels helemaal verslaafd aan de stuurautomaat, gisteren van lauwersoog naar vlieland gehobbeld en wat een genot ,ook tijdens iets mindere omstandigheden.

ik heb hem nog steeds op de fabrieksinstellingen staan maar gaat dikke prima.

soms met behoorlijke zeegang is ie af en toe een beetje chaotisch maar corrigeert toch ook weer vrij snel.
(gisterochtend westgat schiermonnikoog significante golfhoogte 105 cm)

overigens bij de raconboei omgekeerd en binnendoor naar vlieland gevaren. # wasmachine , niet bezeild.

Al nieuws over de afstandsbediening?

Ik wil alle beschikbare data/status uit de PC-Nautic in SignalK beschikbaar hebben, dus niet alleen pitch, roll en heading, maar ook mode (compass/gps/wind etc) en ingestelde koers.

Ironman’s workbook laat (duidelijk ) zien hoe dat in openplotter moet…
github.com/pypilot/workbook/wi...ons#signalk-zeroconf
…maar voor de PC-Nautic weet ik niet of zeroconf al voor-geïnstalleerd is. Ik zie in SignalK in elk geval geen Access Request ontvangen worden.

Setup is nu
-Vesper XB8000 is accesspoint
-PC Nautic is client
-Windows miniPC met SignalK is client

Vanuit miniPC kan ik SSH’en naar pypilot (via de Vesper dus).

Mijn vragen
-hoe controleer ik of zeroconf geïnstalleerd is op het PC-Nautic systeem?
-hoe installeer ik het (pip3 kent ‘ie niet zegt ie)

Iemand anders die dit aan de praat heeft met de PC-Nautic?

Ik heb een usb - serial (NMEA0183) verbinding tussen mijn Roosmux en de Pypilot. Kan dit weekeinde wel even kijken welke data er doorgegeven worden.

Die NMEA servers werken; pypilot leest wind en gps data uit de 0183 server in de Vesper en via poort 20220 in pypilot zijn pitch, roll en heading beschikbaar…

Maar ik wil “dieper” in pypilot kijken. Doel is om het autopilot status scherm van mijn MFD van data te voorzien (via SignalK naar NMEA2000)

Onze versie is op basis van versie 0.24 dus het moet er al op zitten.
Zeroconf moest je in/op openplotter installeren en in openplotter moet je die pip3 install doen!
De oude openplotter zou kunnen werken met pypilot de nieuwe versie is nog in Beta en onze versie is daar iig niet op aangepast mocht dat nodig zijn.

Ah da’s mooi, dan hoef ik geen extra’s in pypilot te installeren.

Dan wordt de vraag waarom het niet werkt:
-in SignalK staat MDNS ingeschakeld (en is server herstart)
-in SignalK heb ik onder “Security” een account aangemaakt en zie sindsdien het kopje “Allowed devices” daaronder - maar daar dus geen pypilot

Zou de Vesper iets tegenhouden? Andere ideeën om dit verder te testen?

Ik zou tijdelijk mijn telefoon als hotspot kunnen gebruiken (vesper, pypilot en miniPC dan als clients)?

Dit zou wel moeten werken met SignalK en pypilot op verschillende IP adressen toch!?

Ik denk toch niet dat mijn gedachtegang klopt, openplotter is hier misschien ook de Pypilot/Controlhead in één, dan heb je gelijk dat in pypilot nog een en ander moet worden toegevoegd.
Misschien beter je vraag hier neer te leggen:
forum.openmarine.net/forumdisplay.php?fid=18

Zie ik net dit staan: forum.openmarine.net/showthrea...4&pid=23710#pid23710

Nachtvlinder schreef :
Dat zijn (nog) geen gegevens die pypilot verzendt. Er zijn wel signalk keys voor beschikbaar, maar dan nog worden die nog niet geconverteerd naar NMEA2000.