Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Zeilprutser schreef :
Dan moet de drive dat ook kunnen. Maar die 15 graden/s roeruitslag vind je onzin begrijp ik? Ik niet!

Nachtvlinder schreef :
Nee ik geef aan dat het wel zou kunnen helpen maar dat het misschien niet de oorzaak is van jouw problemen, zou kunnen dat je het daarmee wel zou kunnen oplossen, maar misschien is het ook op te lossen door eens naar de winddata te kijken (bij Euros maakte het vervangen van de multiplexer een groot verschil) of set die max slew slow en speed eens op 100% dan geeft de AP meteen vol vermogen en is hij dus ook sneller.
We hebben het nu echter over advanced tuning, de reactie snelheid die jij nu wenst gaat met een EV-1 sowieso niet lukken die wacht per definitie langer voordat hij iets doet.

Hier wordt meteen duidelijk dat 2 profielen al snel wenselijk zijn als je met spi ook op de ap wilt kunnen varen, de benodigde agressiviteit voor met spi wil je niet als je rustig aan het varen bent.
En ook daarom is default dus een compromis en niet geschikt voor alle boten en gebruikers in alle omstandigheden.

Zeilprutser schreef :
Heeft Aswin dat gedaan? Wat cool!

Nu weer on topic: @Onno: kun je eens uitleggen hoe de PC Nautic (maar misschien ook andere AP's zoals de EV-1 van RM) omgaan met winddata? Wat doet ie er precies mee?

Zeilprutser schreef :
Welke mini's? Dit jaar???

Zeilprutser schreef :
Die bovenste staan reeds op 100%. Valt er met “servo-speed-min” nog winst te behalen?




Meerdere profielen heb ik al; de Simrad AP op mijn vorige boot kon automatisch kiezen, afhankelijk van boatspeed. Zal je per mail een paar ervaringen uit de Grinde en Kaskelot groep sturen.

Sneaker schreef : Oh Joh! Geen idee! Heb ff mini en transat gezocht in mijn mailbox maar er kwam niets boven. Ja wel mails met die termen maar zo niet een mail met een bevestiging van deelname.
Ik krijg dagelijks mails, telefoontjes en whats app berichten van over de hele wereld en dan worden dat soort zaken terloops gemeld, ik kan nu alleen Niels Kamphuis herinneren dat was vorig jaar dacht ik, ik wist pas dat hij een deelnemer was toen hij ergens voorbij Spanje belde en nog op default voer, die onthoud ik dan omdat het een Nederlander is en ook nog hier uit de buurt komt.
Zal wel weer commentaar op komen die Prutser roept maar wat, maar zo gaat dat hier; krijg je zon whats app berichtje op het zaak nummer:



Ik weet niet wie hij is en wat hij doet (varen kennelijk) en kennelijk is hij tevreden, volgende....

Nachtvlinder schreef :

Bij PyPilot is servo.min.speed 5% VEEL te laag. Dit moet minimaal 50% procent zijn. De motor start pas bij 40%.

De snelheid bouwt op van speed.min naar speed.max. Hij zal dan pas beginnen met bewegen bij 40%, of als de roerdruk hoger is, dan pas bij 60% of meer. Je zal dan ervaren dat hij in eerste instantie niet corrigeert, maar door de toenemende koersafwijking gaat hij opeens wel (veel) corrigeren).

Overigens weet ik niet zeker hoe speed.min wordt toegepast bij PcNautic/PyPilot.

AndreAzuree schreef :
Hoe de EV-1 exact hiermee omgaat weet ik niet heb alleen geconstateerd dat het zelfde lijkt als op kompas, hij reageert vrij laat met de eerste reactie, maar icm EV-1 zit je hele systeem meestal aan de NMEA2000 en heb je zo iig geen vertraging in de wind data, bij het vertalen naar nmea0183 en/of over wifi kan er vertraging ontstaan afhankelijk van je hardware waardoor de AP achter de feiten aan gaat lopen, dat is een probleem als je heel direct op de windkoers wil sturen onder spi zoals bij die Zwitser, daar kwam het door de vertaler van Tacktick (draadloos) naar SeaTalk1.

Het grote verschil met onze AP en Pypilot is dat hij primair op rate of turn stuurt die data haalt hij uit zijn sensoren en secundair dat dan corrigeert met de koers data (in dit geval dus wind)
Het voordeel is dat er zo meteen een correctie op de geconstateerde verdraaiing van het schip wordt gegeven omdat de koers sensor (kompas, wind, GPS) altijd een gedempt signaal is.

(sorry gaan nu eten, ga morgen weer verder)

Pieter Oskam schreef :
Dankje.

@ZP, hoe zit dat bij de PCN?
Roerdruk wordt niet gemeten toch? Waarom start de motor pas bij 40% ? Wil je uitleggen hoe dat werkt en wanneer ik wat in zou moeten stellen?

Zeilprutser schreef :
Dank voor de uitleg. Als je AP gewoon op kompaskoers stuurt, terwijl je zeilt, doet hij dan nog wat met de winddata? Ik kan me voorstellen dat ie winddata gebruikt om vroegtijdig loefgierig gedrag in een vlaag, te corrigeren. Of verwacht ik nou te veel van mijn AP?

Zeilprutser schreef :
Dit betreft een zelfgebouwde Globe 580 (..) iets heel anders dan een Mini Transat 6.50-klasse. Het zou bijzonder knap zijn als jouw autopilot in een Mini Transat 6.50 (vooral de prototypes) zou kunnen.. tijdens de race. Maar goed, voor mij is het helder: het gaat in genoemd voorbeeld om een Globe 580, echt totaal iets anders. Hoewel je een autopilot in principe op vrijwel elke boot kunt toepassen, dat begrijp ik. Op een Mini Transat 6.50 zitten, op de boten die modern zijn, heel geavanceerde systemen met dito prijs.

He wat toevallig, heb bij ene Bart die ook zo’n bootje heeft mijn gebruikte Origo gekocht via MP. Tijdje gepraat over zijn boot, was leuke verassing. Hij ging naar éénpits geloof ik…

Maar “slew speed” is toch tijdens handmatig in- en uitschuiven? En servo-speed tijdens auto mode?

Die “min” daarvan heb ik bewust laag gezet omdat de AP in rustige omstandigheden veel schokkerige kleine uitslagen maakte met veel geluid. Hard heen en terug tikken ongeveer.

Dit filmpje is met die min-servo op 5%, waar ik op vlak water blij mee ben. Zie dit filmpje hoe mooi de AP op golfjes reageert, zoals ik zelf ook zou doen. Niet de meest energiezuinige stand maar bewust gekozen:

Dit is heel mooi stuurgedrag van de AP. Reageert snel en met kleine uitslagen. Boot is ook goed in balans, roer staat netjes in het midden

Sneaker schreef :
Toevallig gisteren naar een lezinkje geweest van een gast met een mini. Die is aan het sparen voor een NKE automaat, een getal met 5 cijfers.

@Nachtvlinder:



Ik meen begrepen te hebben dat je dit jaar geen update hebt uitgevoerd, de kans bestaat dat de slew slow en speed instelling helemaal niet werkt bij jou, dat was de bug waar deze zomer tegenaan liepen.
If so dus eerst updaten.

De min speed kan bij jou gewoon op 5%.
Ik zie echter aardig wat wind data demping bij "Compass heading damping in wind / GPS mode" dat kan de reden zijn dat hij voor de wind niet voldoende reageert.
Dan met spi kan de windsnelheid erg laag zijn dan kan "Weight wind speed on wind sensor" ook nog een rol spelen, icm golven kan je wind unit ook nog eens enorm "slingeren" in de mast dus afhankelijk van de omstandigheden kan het zijn dat je onder spi juist wel of juist niet te veel op de gegeven windrichting van je wind unit wil laten reageren.

ironman schreef :
En niemand weet of hij beter of slechter stuurt dan onze en jouw eigengemaakte ap, het sentiment is natuurlijk dat hij wel beter moet zijn anders ga je er geen 5K aan uitgeven maar mij is niet bekend dat ooit iemand beide naast elkaar hebben getest!
NKE is mijn grote voorbeeld (ik heb echt niet de illusie dat onze beter zou zijn hoor!!!) en daar wil ik naar toe, voor afgelopen zomer nog overwogen of we Roll en Gust mode zouden toevoegen.

Dankje ZP!

Ik ga komend voorjaar updaten er er nog eens rustig voor zitten/zeilen.

(ter info Andre gebruikt een Raymarine Ev-1)

AndreAzuree schreef : Zover mij bekend, Nee

AndreAzuree schreef : Zover mij bekend, Ja

haha....toch moet dat te doen zijn met goede zelflerende software:

-bij een vlaag die voorlijk invalt: alvast tegensturen, e.d.

AndreAzuree schreef : Zeker en elke volgende dag wordt het makkelijker dus voor nu wacht ik nog een dag

Zeilprutser schreef :
Dan dien je te investeren in het beschikbaar hebben van snelle high performance boten.. van jezelf of van "klanten" die met je mee willen gaan in je ambitie. Zonder dat is het verdomd moeilijk om bruikbare ervaring op te doen, hoe goed je eventuele inzicht ook mag zijn. Geldt voor heel veel zaken mbt bootjes..

Los van tuningsettings ben ik erg benieuwd wat voor algoritmes/slimmigheden en inputs NKE gebruikt.

Zijn er patenten van gepubliceerd wellicht?

Ik voel zelf bv dat de kont van de boot wordt opgetild (nog vóór de resulterende koerswijziging die die aanrollende golf zal veroorzaken als ik niets zou doen), trek dan direct de helmstok aan om in een surf (dat is erg relatief bij mijn boot…) te raken en tegelijk te voorkomen dat de boot te hoog komt te liggen en plat getrokken wordt/uit het roer loopt.

Een IMU detecteert dat óók (pitch) en zou daar “iets” mee kunnen doen. Een vaste koers sturen is onder die omstandigheden dan secundair aan het zo hard mogelijk gaan. Aan-de-wind echter zou een AP niets (of iets heel anders) moeten doen bij diezelfde pitch-beweging. Erg complex…

Zie mijn vorige posts, ik heb allang gezien en vernomen dat onze AP op de door Sneaker genoemde high performance boten heel goed kan werken, voor 5K kan ik ook wel de support geven
Dat is dus het probleem als eerste moet de gebruiker zich bewust zijn van zijn gewenste gedrag vervolgens binnen de beperkingen van alle systemen kiezen hoe hij het oplost en ik moet dan kunnen uitleggen hoe al de verschillende onderdelen onderling invloed hebben op elkaar.
Ik kan zo gust of roll mode invoeren of de combinatie dus geef de voorwaarden maar gooien we het er in en kun je testen.
Dus zoiets als bij pitch -zoveel graden per minuut turn zoveel % extra to wind noem maar eens wat?
Of moet je dat zelf allemaal kunnen willen instellen? Kan ook! Voegen we iets van macros toe, zeg het maar!

Dat wordt dus niks.... dan kun je inderdaad denk ik beter naar een vorm van ai gaan kijken maar dan zit je nog steeds met het probleem hoe maak je het mogelijk dat de gebruiker zijn gewenste gedrag krijgt, je loopt dus heel simpel tegen dit soort problemen aan:
Zeilprutser schreef :
Lang verhaal kort die optie voor hierboven zit er al in, maar je moet dus wel oorzaak gevolg zien en snappen, bij een 5K systeem waarvan de gebruikers zeggen dat het werkt blijf je dan zoeken naar de oplossing bij het instrument van 1K denk je dat het wel de beperkingen van het systeem zullen zijn......