Onderwerp: Stuurautomaat houdt geen koers

Beste medezeilers,

De stuurautomaat (Raymarine ST6001 met S2 computer) vertoont de laatste tijd kuren. Geactiveerd op vaste koers lukt het niet om deze stabiel te houden, we zwieren alle kanten op. Geactiveerd op wind-hoek doet 'ie het prima. Mechanisch is het allemaal in orde.
Ik heb de nodige calibratierondjes bij rustig weer gemaakt. Er is niks noemenswaardig veranderd aan de magnetische indeling op de boot. Verder verdenk ik nog het fluxgate kompas, maar kan deze zo'n grote afwijkingen veroorzaken? De koers op het ST6001 display komt aardig overeen met de kompaskoers.

Heeft iemand anders suggesties, of iets soortgelijks aan de hand gehad en kunnen oplossen?

Bedankt alvast!
Stijn

Ik lees even stiekem mee, mijn ST4000 (oud model) heeft dezelfde kuren. Nog niet gekallibreerd.

Wat zijn de afstellingen zoals rudder gain, counter rudder, respons etc etc?

smartphone bij de gyro is een beruchte.
Dan is de AP regelmatig kompleet van het padje af. (pun intended)

Dit zijn enkele van de instellingen:
Rudder gain 1
Counter rudder 2
Rudder damping 4
Response level 1

En mbt smartphone: deze ligt normaal ca 3m van de fluxgate en 1,5m van de koerscomputer (voor zover die gevoelig is voor radiofrequenties), maar dat lagen ze eigenlijk altijd al. Dus daar is eigenlijk niet zoveel aan veranderd.

Geen hond met een grote gesp aan zijn halsband die in de buurt van de Ap ligt?
Of een andere klomp metaal ( sleutelbos oid)?

Dat zou heel gezellig zijn, maar bij ons alleen tweevoeters

Respons, counter rudder, en rudder gain veel hoger zetten, rudder damping zou ik eerst zo laten.
Kijken wat hij doet.

Stekkertjes en snoertje van de Fluxgate achterop de 6001 zijn de eerste verdachten. 1 slecht contactje...

Ik heb deze winter een (overbodige) kikker weggehaald die in de buurt van het kompas zat, kan het weglaten van metaal in de buurt ook juist invloed hebben op de fluxgate?

Respons en gain leveren geen verbetering (al mee gespeeld). zal nog eens met counter rudder experimenteren. En ik wil ook wel graag snappen wat er gebeurt. Met wind-modus stuurt 'ie nu al prima op deze settings en dat deed 'ie ooit ook op de normale auto...

Volgens mij maakt het voor de ap niet uit of je op kompas, wind of waypoint vaart.
In alle gevallen is er een ingestelde heading die de ap probeert te sturen.
In de kompas modus wordt deze heading door de gebruiker ingesteld, in de windvaan modus volgt deze heading uit de gekozen windhoek.
Draait de wind, dan zou ook de heading veranderen.

Het is daarom wel vreemd dat wind wel werkt en kompas niet.
Kan de ap op alle koersen geen koers houden?

PvO schreef :
in Vane Mode wordt gestuurd op een AWA. Als de wind draait draait de boot mee.
Als de wind teveel draait piept de AP en zegt Wind Shift.
De fluxgate wordt dan dus niet gebruikt, en dat verklaart het verschil in gedrag kompas vs wind.

Het is de fluxgate, en meest waarschijnlijk de stekkertjes...

Baasklusje schreef : Weet je dat zeker?
Ook in de windvaan modus heb ik in het st netwerk nog steeds de waarde 'locked heading' beschikbaar.

Ook zal het puur sturen op awa een behoorlijk zenuwachtige regeling opleveren.
De awa veranderd continu.
Ik ga er van uit, en dat is een aanname dat de ap de gewenste windhoek omzet in een heading en deze continu bijwerkt met de gemiddelde awa.

PvO schreef :
Volgens mij wordt heading idd ook gebruikt bij wind, om de D waarde te krijgen voor de PID-regeling.

Ik weet zeker dat de boot meekrimpt of ruimt met de wind. Dat is ook goed te zien aan de tracks in Voyager als de wind draait. Zonder dat zou de Vane Mode nutteloos zijn.

Of dat gebeurt door af en toe de heading af te leiden uit de AWA of door direct de AWA constant te houden weet ik niet.

Wel weet ik zeker dat 1 enkel slecht contactje van de flux aan de 6001 kan leiden tot uiterst onvoorspelbaar stuurgedrag. Meerdere malen meegemaakt. Wellicht is dat effect kleiner of afwezig in Vane Mode?

roozeboos schreef :

StijnZF schreef :
Dat is vreemd, het zou juist veel verschil moeten maken.

Als ik bij mij de respons op 1 zet, wat de laagste respons is.
Dan slingert mijn boot ook, helemaal als er vlagen staan.

Counter rudder is de hoeveelheid roer hij geeft als je van koers af raakt.
Hij zou niet met meer dan 5 graden ernaast mogen zitten.

Baasklusje schreef :
Een st6001 is een bedieningsunit, daar loopt geen flux naar toe.
Wel naar de stuurcomputer.

in de manual word er ook gepraat over dit soort gedrag, het heeft vaak met instellingen te maken.
Maar inderdaad een niet fijn contactje ergens kan ook dit gedrag veroorzaken.

Sonador schreef :
Counter rudder is tegen stuurhoek als de ingestelde heading bereikt dreigt te worden.
In gewoon Nederlands het tegen sturen als je in de buurt van de gewenste heading komt om niet door te schieten.

Nu maak je het wel héél ingewikkeld Henk!

Het uit eindelijk resultaat is om naam schrijven te voorkomen.

Probeer het nog simpeler. als we van koers raken moeten we weer op koers komen, stuurautomaat reageert en stuurt weer naar de gewenste heading, maar voor we op koers zijn moeten we beginnen met tegen sturen om niet door te schieten over de gewenste heading

tegen sturen is counter rudder.

Sonador schreef :
Bij mijn ST5000 Sailpilot wel. Daar IS de ST6001 de computer...

De parameters die ik ken zijn de volgende:

Rudder gain,
Rudder damping,
Counter rudder,
Trim,
Sailtrim,
Response level.

Voor zover ik heb kunnen nagaan gebeurt er het volgende:
Rudder gain, Rudder damping, Counter rudder werken allemaal als een soort PID regelaar, direct op de koers.

Waarbij Trim een relatief langzame setpoint ccorrectie geeft om de ingestelde koers te halen.

Wind trim ligt daar als nog langzamere setpoint correctie overheen. Je ziet die ook tellen als de windhoek niet meer klopt door een shift.

Response level is, voor zover ik kan nagaan een factor over alle werking heen.

Onder alle omstandigheden wordt er gestuurd op het interne kompas. Ook als je een route stuurt. De AP stelt de setpoint koers op de BTW, stuurt dat, wordt er vanaf gestuurd, er ontstaat een XTE, de AP corrigeert. De mijne (SPX-5) stuurt dan 10 graden op, tot de XTE weer weg is.



Dat is ook de volgorde om alles handmatig in te stellen.

Vooral de instellingen Trim en Windtrim maar ook Counter Rudder kunnen de hele handel snel instabiel maken. Dus laag instellen, dan de rest goed krijgen. Instabiel betekent dat de uitslag niet kleiner maar steeds groter wordt.

Dit goed krijgen is nogal een langdurige klus.

En begin op vlak water met instellen.