Onderwerp: hdg yaw heel etc

ironman schreef :
Dat zullen we aan RM moeten vragen.... Yaw komt in graden binnen, 10 Hz, uit de EV1.

Hier alle mogelijke bewegingen in het nederlands.
Gieren = yaw.
De interpretatie dat yaw een hoekversnelling of draaiing is kom ik nergens tegen.

Beauty schreef :
Zou dan niet de draai (RoT) dezelfde kant op moeten gaan als de roerbeweging?

Baasklusje schreef :
Voor stampen en slingeren is duidelijk wat de reverentie is. Namelijk het waterpas vlak. Maar voor gieren ?

@BK

Nee, niet perse. Ik heb niet de juiste termen waarschijnlijk, maar kan alleen ervaring opschrijven.

Je kan net terug worden gezet (afvallen) doordat een golf je boeg weg drukt (mee neemt) terwijl bij de spiegel net een ander top een klap aan je roer geeft, of andersom. Beiden in dezelfde richting komt ook voor. ben je dat niet voor dan is het indien je overtuigd bent het recept voor uit het roer lopen indien het beiden het schip laat oploeven. Ook zijn er situaties dat je net denkt dat je roer heel even geen enkele grip meer heeft, in een soort van air pocket terecht komt (niet stallen) en je opeens heel erg hard moet oppassen dat je niet extreem afvalt of oploeft.

Dat zijn allemaal uitzonderingen die incidenteel voorkomen. Maar omdat je er net een situatie uithaalt kan het dat net geweest zijn. Ik focus op de intentie van de stuurman. Het hoeft helemaal geen actie van de stuurman geweest te zijn.

Edit: nu is jouw boot een stuk koersvaster dan die van mij, maar dat incidenteel schokken aan de helmstok herken ik zeker van jouw boot. Zeker halve wind met een stevige bries.

Gr Michel

Als je bij al deze theorieen na moet gaan denken of op je computer zit te loeren ben je vaak te laat om nog goed te sturen

Ik maak mezelf op mijn eigen boot wijs dat ik reageer op basis van een soort van muscle memory. Het gevoel in de boot. We varen de Beauty 25 jaar dus er zitten heel wat mijltjes op. Ik let op wind en golven, ik kijk vooral buiten de boot. Ik kan aftellen tot we in een luwte terecht komen of juist in een vlaag(je). Ik zie (en voel aan het roer = afnemende of toenemende druk) aan het golven patroon of we zo worden weggezet naar loef of dat we juist 'naar beneden' gedrukt zullen worden.

Het is dus eerder andersom. Je controleert (ik dan) of je interventies (stuurcorrecties) het juist effect hebben, eerder dan dat je de data gebruikt om beter te sturen.

Ook op de boot van @BK tijdens de 24 uurs is de set aan data meer een trim instrument dan om te sturen. Sturen is gewoon sturen, het liefst zo recht mogelijk het meest van tijd. Of zoals nu in de vakantie juist gewoon lekker iedere golf zoeken voor de wind die je maar kan vinden om af te glijden. Maakt niet uit of ik daar dan iets voor om moet varen. Onlangs tegen de stroom in met 5 BFT vlagen 6 van Texel naar Harlingen volledig tegen de stroom in maar bakstag windjes. Heerlijke hoge koppen krijg je dan. Als je ervaring op wilt doen om op een golf te blijven hangen moet je die omstandigheden hebben wat mij betreft. De golven gaat niet zo snel omdat ze worden geremd door de stroom. Je bent verder alleen op het water en je komt aan in Harlingen wanneer de rest weg is. Dat terzijde.

Om on topic te blijven (of eigenlijk ook weer niet). Ik heb alleen een log en dieptemeter. Zelfs de windmeter is niet aangesloten. Al 10 jaar niet meer. Ik ben gek op klokjes en data bij anderen aan boord, maar ervaar heerlijk rust bij mezelf als ik alleen maar om me heen hoef te kijken op mijn eigen boot.

@BK
Even theoretisch. Zijn er targets voor HDG, YAW & Heel? Zou je indien je dat wenst op basis van de geregistreerde data ook aanbevelingen kunnen krijgen over wat je het beste kan trimmen? Dus indien je erg giert juist A doen en bij alleen veel Heel juist B en bij een combi C?

Gr Michel

Beauty schreef :
Je opmerkingen over kijken en sturen herken ik helemaal. Daarom ga je op de hand sturend ook altijd harder (in %%) dan op de AP. Die kan alleen reageren (wel met 200 Hz natuurlijk )

En ook dat het in je spier- en peesgeheugen gaat zitten klopt.
Wij iets mindere goden moeten de hele tijd kijken (metertjes!) om hard te gaan.
De jongens en meisjes die 8 uur per dag trainen (Laser, 470, you name it) kijken 80 a 90% van de tijd om zich heen, naar concurrenten en wind en golfjes. De bootprestatie (helling, snelheid) zit in hun proprioceptie en.wikipedia.org/wiki/Proprioception .

Targets:
voor Heel is er de target heel uit de meetbrief. SPD geeft waarschuwingen bij teveel of te weinig heel
voor HDG: je wilt de BTW varen, dus afwijken daarvan wordt ook voor gewaarschuwd, met een L or R erbij voor de correctie
voor Pitch heb ik in SPD ook een waarschuwing gemaakt: niet te hoog sturen bij veel Pitch (= golven, aan de wind)

Baasklusje schreef :
Deze vraag staat nog open

De vraag wat jouw yaw nu eigenlijk is ook . En de vraag rijst wat het punt nu eigenlijk is wat je met dit draadje wilde maken. Had je een vraag of wilde je een stelling poneren?

"mijn" yaw (van Raymarine EV1) is in graden, en het lijkt op een kleine maar snelle afwijking van heading.
Dat zou kunnen als de versnellingsopnemers voor de draai om de vertikaal sneller zijn dan de magneto-opnemers.

Het is iig niet een hoekversnelling of -snelheid. Die (de snelheid) komt als Rate of Turn.

Dit draadje begon elders, omdat in dat andere draadje onduidelijkheid leek te bestaan over de beïnvloeding van heading door roll (heel) en/of pitch.

Volgens mij blijkt uit de gegevens en de plaatjes in dit draadje dat bij een RM EV1 de metingen rond de drie assen netjes onafhankelijk zijn.

Het zou leuk zijn te weten of dat voor andere systemen ook het geval is.

Je was daar inderdaad aan het proberen hard te maken dat tilt-compensatie (heel en pitch) van een kompas zonder waarde is, maar je doet dit door grafiekjes van onduidelijke parameters te tonen van een product dat waarschijnlijk al tilt-gecompenseerde headings levert. Geen sterke argumentatie. Blij dat je dit nu in je eigen draadje doet.

3Noreen schreef :
‘Yaw’ is inderdaad niks anders dan ‘gieren’, dus een rotatie om de z-as. Het is een hoek, dus in graden, of als je wilt radialen, maar niks met ‘per seconde’

Waar ‘yaw’ precies omheen draait is voor de hoek niet van belang en is een kwestie van definitie. Voor roll/slingeren en pitch/stampen is het echter vaak wel van belang, en is de locatie van de as waarom de rotatie plaatsvindt afhankelijk van de periode (tijd dus) waarmee de rotatie plaatsvindt (dus niet zo eenvoudig vast te stellen). Die assen voor beide liggen ergens op een hoogte tussen het gewichtszwaartepunt en de waterlijn.

Scheepsbouwtechnisch is ‘yaw’(angle) de richting van de x-as van een boot tov een (willekeurig) assenstelsel. Leg je x-as van dat assenstelsel bijv gelijk met ‘noord’, dan is ‘yaw’ gelijk aan ‘heading’.
Hoe RM en/of andere maritieme-electronica-giganten die kreten precies gebruiken kan uiteraard wel afwijken

ReinierZeilt schreef :
Hele nuttige definitie. Vooral het raadselachtige instrument wat dit gegeven uitspuugt.

In het andere draadje (waar ik niet meer durf te komen) over PCnautic met Pypilot) schrijft iemand:
Dat klinkt toch niet als probleemloos.
Dat sturen op COG wel werkt (ook in dat draadje) is logisch, dat omzeilt het hele meetprobleem (hdg, yaw, roll, pitch).

meetfout dus, van het interne kompas, naar mijn mening. Niet (goed) tilt gecompenseerd.
geef je die data aan jou DPS dan klopt dat ook niet. Als in: Rubbish in rubbish out.

Je kan een magnetometer uitbreiden met een tweede of derde sensor zodat je een veel betere nauwkeurigheid krijgt onder helling.

En nee, ik durf daar ook niet meer te komen. Heeft ook geen zin, zo blijkt.

3Noreen schreef :
3Noreen, dat JIJ niet snapt dat iets nut heeft, betekent niet dat het niet nuttig is/kan zijn
In mijn dagelijks werk gebruik ik ‘yaw’, en dat doet de rest van de maritieme industrie ook.

Hoe het ‘raadselachtige instrument’ dit meet is niet mijn kennisgebied, dus daar heb ik ook niks over gezegd. Hoe de RM apparatuur dat meet is in ieder geval compleet anders dan hoe wij dat doen.

ReinierZeilt schreef :
Mijn kennis is inderdaad beperkt. Fijn dat je me daarop wijst.
Het draadje is voor mij interessant in zoverre dat er duidelijkheid geschapen wordt hoe die gegevens gemeten worden. Als yaw een hoek is. dan moet het ergens gemeten kunnen worden. In mijn beperkte kennis zijn de mogelijke kandidaten daarvoor. Een magnetisch kompas. Een gyro kompas, een GPS, of twee keer integreren van de accelerometer uitkomst en met behulp van een kalman filter gerelateerd aan een nulpunt. Maar ik hoor graag als ik iets mis.

Ter info: Ik zeg in mijn post helemaal niks over je kennis, ik reageer op jouw mening ‘hele nuttige definitie’

Je kan geen yaw-hoek berekenen uit een (1 dus, ik weet ff niet hoe ik accentjes op de ee’s kan zetten ) versnellingsopnemer. Daarvoor heb je er meerdere nodig. De enige hoek die je direct uit een versnellingsopnemer kan meten is de afwijking van verticaal (dus roll en pitch gecombineerd) doordat je dan nog een component van de zwaartekrachtsversnelling meert ipv de volledige zwaartekrachtsversnelling.

ReinierZeilt schreef :
Laat ik dat nu net wel gelezen hebben.
ReinierZeilt schreef :

ReinierZeilt schreef :
Dat lijkt me heel problematisch voor de ruimtevaart. Geen zwaartekracht is dan geen oriëntatie.

Baasklusje schreef :
Dit probleem lijkt opgelost, ik had mijn kompas gecalibreerd met mijn peilkompas direct achter de IMU, peilkompas elders opgeborgen en opnieuw gecalibreerd.
Daarna heb ik de automaat alleen nog maar gebruikt in licht weer en ben het probleem (dus?) nog niet weer tegengekomen.
Sinds de hercalibratie stuurt de automaat wel veel beter.

Makkie schreef :
Mooi!
Nu even veel wind en helling

.

3Noreen schreef :
Ik weet niet waarom je nu de ruimtevaart erbij haalt, maar goed: Versnellingsopnemers gebruiken in de ruimtevaart om oriëntaties te meten lijkt me inderdaad geen goed idee, nee. Maar er zijn wel meerdere manieren om ‘oriëntatie’ te meten