Onderwerp: hdg yaw heel etc

ReinierZeilt schreef :
Bijzonder inzicht. Laat ons niet in onwetendheid. Meerdere manieren ? Meer dan ik al genoemd heb ?

Reuver schreef : Dat staat er niet, de ‘yaw axis’ is een as, ‘yaw’ is echt een hoek…
Reuver schreef :
Dat is nou juist het hele punt van dit topic: het maakt dus juist WEL uit. Reden daarvoor is dat ‘yaw’ zogenaamd ‘scheepsvast’ is, dus inderdaad een hoek om, zeg maar voor een zeilboot’ de mast. Die hoek is dus niet gedefinieerd om een zuiver verticale as, maar om een as die met roll en pitch meebeweegt met het schip. De stuurautomaat moet juist corrigeren op de hoek met een zuiver verticale ‘aardvaste’ as

3Noreen schreef :
Ja en ja
Ik snap het nut van je uitstapje naar de ruimte niet, dus ik laat het maar

ReinierZeilt schreef :
Dit lijkt me een werkbare definitie. Yaw,roll en pitch zijn hoeken gemeten ten opzichte van een orthogonaal assenstelsel wat door het schip vastgelegd is. Hek - boeg geeft de roll as. Beide boorden de pitch as en de yaw as staat haaks op het vlak wat beide andere assen opspannen. Het centrum van het assenstelsel is het zwaartepunt van het schip.

Theoretisch ja, praktisch nee.
bij 90 helling is theoretische yaw de pitch geworden en vice versa.
Niet handig in de praktijk.

Theoretisch ja, praktisch nee.
bij 90 helling is theoretische yaw de pitch geworden en vice versa.
Niet handig in de praktijk.

Corrigeren naar een vaste verticale as dus.

Ik ben het niet met je eens dat het praktisch niet handig is. Als je de roll- pitch- en yaw hoeken NIET scheepsvast zou definiëren, dan zou je roll en pitch moeten ontbinden bij een yaw-hoek. Dat zou pas echt ‘niet praktisch’ zijn

Als je zo’n oersimpel mechanisch helling-metertje aan boord hebt, of een roll schaalverdeling in je kompas, geeft dat ding ook je roll hoek in het scheepsvaste assenstelsel. No matter what de pitch en yaw hoeken zijn, meet je zuiver roll (of voor jou ‘helling’)

In geval van een stuurautomaat is het echter zo dat je die niet op yaw wilt laten sturen, maar op de aardvaste component daarvan, dus gecorrigeerd voor roll en pitch. Liever zou je een directe meting hebben van die aardvaste rotatie, maar die zijn veel lastiger te realiseren op een bewegend platform, hebben last van latency of zijn veel te duur/ingewikkeld voor een stuurautomaat. Dan is het makkelijker om dan toch maar dat gecorrigeerde signaal te gebruiken

ReinierZeilt schreef :
'vroegah' hadden we daarvoor een cardanisch opgehangen fluxgate kompasje

Ik neem aan dat zo’n ding vrij (=te) traag reageert voor de stuurautomaat? Of is er een andere reden om die niet (meer) toe te passen?

Hij is begrensd want stuitert tegen de bezuizing en hij slingert na.
Maar van helling had hij geen last

Even voor mijn beeld: wat is (jouw definitie van) ‘helling’? Is dat wat anders dan het Engelse ‘roll’ of het Nederlandse ‘slingeren’?

allemaal hetzelfde.
Het heet ' heel ' op de meetbrief.

Ik weet niet of het echt een officiële definitie is, maar in mijn werk is ‘helling’ (‘heel’) de quasi-statische variant van roll. Roll varieert dus constant in bijv golven, en ‘heel’ is een soort moving-average variant daarvan (die je niet kan meten, alleen uit ‘roll’ kan analyseren). Maar goed: maakt verder niet uit, dan weet ik nu wat jij ermee bedoelt

ReinierZeilt schreef :
op een meetbrief ( in de Speed Guide) staat voor elke TWA-TWS combinatie de te verwachten heel, helling dus.
Dat zal min of meer statisch zijn, met wat 'roll' eromheen. Maar die roll wordt dan niet gemodelleerd bij het maken van een snelheidsvoorspelling (de meetbrief).

Zeilboten zullen vast ook wat minder rollen dan schepen zonder mast en zeilen.

Baasklusje schreef :
Leesvoer.
Traagheidsnavigatie door middel van vast bevestigde systemen.

"Dit vereist duizenden updates per seconde"

Als we het over een IMU hebben, de EV1 of de Precision-9 dan zou je de losse sensoren moeten vergeten. De essentie is dat de IMU intern een beeld heeft van de oriëntatie van de boot. Een soort van gedraaid en gekanteld 3 dimensionaal kruis. Dat kruis is gedraaid ten opzichte van een referentie, dat is ook weer een 3D kruis waarvan één as noord-zuid loopt, eentje oost-west en een derde van boven naar onder.
De IMU stelt haar beeld van de boot steeds bij aan de hand van haar sensoren. Maar als de IMU gegevens uitspuugt dan komt dit niet van de sensoren maar van het denkbeeldige 3D kruis. Dat is een wezenlijk verschil! Als je wilt weten hoe dit denkbeeldige kruis precies wordt opgebouwd dan verwijs ik naar mijn eerdere uitleg.

Als je nu wilt weten waar het noorden is op je gekantelde en gedraaide boot dan moet je het noorden projecteren op het platte vlak van de boot. Dus de noord-zuid as van het referentiekruis projecteer je op het noord-zuid oost-west vlak van het kruis dat je boot voorstelt. Het is als de schaduw van een grote pijl naar het noorden die boven je boot hangt terwijl de zon recht boven je staat. Dat is in vectormeetkunde niet heel moeilijk te berekenen en vereist ook geen lastige functies als tangens. Op dezelfde manier wordt de helling berekend. Wanneer je aan een IMU de draaisnelheid vraagt dan wordt deze ook mbv van het denkbeeldige 3D kruis berekend, twee keer wordt de hoek berekend en uit het verschil tussen de twee hoeken en de tijd tussen de metingen wordt de snelheid berekend. De draaisnelheid komt dus nooit van de gyro, ook al meet deze de draaisnelheid. Dat kan ook niet want de gyro meet de draaisnelheid van de (mogelijk) gekantelde assen en niet de draaisnelheid in het referentie kruis en dat is wat je wilt weten.

@Roozeblij Doordat de IMU elke parameter berekent vanuit het denkbeeldige kruis geeft een IMU per definitie een helling gecorrigeerde koers.

Kortom een IMU als de EV1 of de Precision-9 of die in de Pypilot meet geen helling of koers. Ze houdt de oriëntatie van de boot bij en kan door middel van projectie helling of koers berekenen.

okay, maar een magnetometer kan niet alleen heading berekenen. Dat was mijn punt.

Roozeblij schreef :
Daarom zit in een IMU ook meer dan een magnetometer. Dus wat is je punt ? Wil je terug naar zo'n cardanisch fluxgate ding ?

Aswin, dank voor je heldere uitleg.

Het zou natuurlijk ook niet kunnen dat leveranciers voor veel geld iets nieuws op de markt brengen ter vervanging van fluxgates, en dat die nieuwe dan de hdg fout zouden geven wegens bijvoorbeeld helling.
Zo'n ding zou niet te verkopen zijn.

Blijft de vraag hoe goed de andere dan EV1 het doen.
En de vraag waarom je toch je fikken brandt als je heel voorzichtig aan iets heets voelt.
(wie dat niet gelooft kan het gewoon thuis even proberen,of op de boot, mag ook )

Baasklusje schreef :
Er zit nog altijd een magnetometer in zo'n ding. En het ding is nog steeds gebonden aan de fysische eigenschappen van het aardmagnetisch veld. Zoals ons oude kompas ook was. Voor de stabilisatie van noordzuid oriëntatie van die IMU heb je nog steeds dat aardmagnetisch veld nodig. Of een alternatief als een GPS kompas e.d.

Krijg toch steeds meer de aandrang om zelf zoiets te gaan ontwerpen.

Baasklusje schreef :
Nu snap ik iets toch niet. In jou software zit toch een deviatie tabel ?

3Noreen schreef :
Jawel, naar voorbeeld van die van NKE met rechtop en 4 hellingshoeken SB en BB tot 40 graden.
Hoezo?

Baasklusje schreef :
Het is leveranciers dus gelukt om jou een ding te verkopen die de hdg fouten geeft.

3Noreen schreef :
Ik kreeg wel korting, omdat ik een Fluxgate inleverde. 250 euro!