Onderwerp: hdg yaw heel etc

uitstapje uit het topic van koezt over de AP.

Hier de heading en de yaw uit de RM-EV1 voor de hele 24uurs, elke seconde. 73000 waarnemingen.

Het verschil is verwaarloosbaar, ondanks grote koersslingeringen (windkracht dikke 6 en forse golven).
1,5 graadje maximaal, meeste seconden veel minder.

Als je COG en Yaw vergelijkt krijg je wel de 'schuivers' en het 'krabben' te zien.
COG loopt ietsje achter op Yaw (moet van de GPS komen) maar je ziet toch de hele tijd dat de richting van de boot (de yaw) 10 tot 20 graden afwijkt van de COG. Schuivers en draaien....



Bij een vliegtuig is yaw de hoek waarin het vliegtuig afwijkt van zijn COG.
Zie www.grc.nasa.gov/WWW/k-12/airplane/yaw.html

Het nut van meten van Yaw op een boot, als die nooit meer dan een graadje van de HDG afwijkt, ontgaat mij enigszins.

Baasklusje schreef :
Mooi! houden zo.

Wat mij opvalt is dat de waarden niet symmetrisch rond "nul" zijn, kiel scheef onder de boot?

Yaw komt van de IMU's gyro's: primair als rotatie acceleratie (graden per seconde kwadraat), secundair als rotatie snelheid (graden per seconde). Op korte termijn is de yaw accuraat en snel, en pypilot reageert het snelste als je gebruik maakt van de gains op die metingen (DD resp. D). Op langere termijn verloopt de koers echter, als je die op basis van integratie van de yaw zou berekenen. Daarvoor moet je terugvallen op de heading die van de magnetometers komt. In die metingen zit veel meer ruis, en die hebben alleen significantie als je een lopend gemiddelde ervan neemt. De noodzaak te middelen maakt de magnetometers te traag voor snelle koerscorrecties, maar wel onmisbaar om koers te houden.

keeszeiler schreef :
Een halve graad? Zou kunnen

ironman schreef :
De EV1 stuurt 10 Hz HDG, Yaw en RoT naar de ACU200 (RM) AP.
Die zal vast met alle drie iets nuttigs doen, hoewel ik me niet teveel voorstel van het met 10 Hz en een langzame stuurmotor beinvloeden van 8000 kg boot.

Met de 1 Hz Yaw (uit de Miniplex naar SPD) is niet veel te beginnen in analyses.

Ik zal eens 10 Hz Yaw loggen.

Baasklusje schreef :
Het is nuttig als je goed vastlegt wat je onder yaw verstaat.
acceleratie (graden per seconde kwadraat) of rotatie snelheid (graden per seconde)
of alleen de hoek ( graden ) , secondes er uit gehaald door middel van integreren. Uit voorgaande berichten wordt yaw verward met een kompas koers.

Baasklusje schreef :
Kans is groot dat de HDG uit jouw consumentenproductje () een lopend gemiddelde van je magnetometers geeft die reeds is geactualiseerd met de yaw. Kortom een zeer accurate heading is, dankzij de gyro's. Ik denk niet dat een grafiekje dus veel inzicht zal geven over het verschil tussen de twee.

Het feit dat de heading gecorrigeerd wordt voor yaw is voor reactietijd van een stuurautomaat misschien wel belangrijker dan die 3D deviatiecorrectie waar jij geloof ik ook nog een ei over wilde leggen.

Baasklusje schreef :
Voor een accelerometer is dat tergend traag. Liever iets in de orde van 200Hz minimum.

ironman schreef :
Voor de AP vast wel.
Voor het berekenen van stroom niet, daaevoor is een voor deviatie gecorrigeerde hdg onmisbaar.

interessant, ik lees mee en leer Wist niet dat er zoveel bij kwam kijken...

Baasklusje schreef :
Pff wat kan jou die paar graden op de stroom nou schelen? Wat weet je dan? Ik zou trouwens wel eens de foutmarge wel eens willen zien in je inputparameters, en hoe die doorkomen in zoiets als de stroomrichting.

Dank zij stroom kun je SOG in de Hdg berekenen, beter voor performance dan stw.

Maar daar gaat dit topic niet over.

ironman schreef : +1

3Noreen schreef :
Eens. Yaw is een beweging, niet een koers, of een afwijking daarvan. Ik ben heel benieuwd wat nou de yaw is geweest in die grafieken.

ironman schreef :
De EV1 stuurt volgens de manual een PGN 127250, met heading.
Maar hij stuurt vast nog meer, want de Miniplex3 maakt 3 berichten uit de input die hij uit de EV1 krijgt:
HDG, RoT en een XDR met daarin Roll, Pitch en Yaw, alle met 10 Hz.
Dat zal Meindert (Shipmodul) zeker niet zelf verzinnen, die data in de XDR en de RoT.

Yaw komt binnen in graden, 90 voor O, -90 voor W.
Dus niet als een hoekversnelling (gr/sec^2) of een hoekverdraaiing (gr/sec)

Rate of Turn is in graden per minuut. Dat zou wel eens rechtstreeks uit de versnellingsopnemer kunnen komen.
Ik zal eens in de SPDlog kijken naar die RoT vergeleken met andere variabelen.

Overigens ben ik wel benieuwd of 3Noreen ook als hij met de hand stuurt waarneemt met 200 Hz!
Dat is elke 5 milliseconden een waarneming van een rotatie, en die dan ook verwerken in het sturen!
Als je bedenkt dat een mens 250 milliseconde reactietijd nodig heeft (lampje aan, knopje drukken) is die 5 ms wel bijzonder!
Zeker als je bedenkt dat een beetje stuurman een boot beter op snelheid houdt dan een AP!

Wat betreft de tabellen in SPD met deviatie per hellingshoek (en ook STW correctie voor hellingshoeken): dat is naar het voorbeeld van NKE-instrumenten.
Het zit in SPD op verzoek van een ZFer, ZZZ.
NKE doet dat ook zo. Er zal dus vast een goede reden voor zijn want die dingen zijn duur.

Baasklusje schreef : Is niet mijn draadje hoor. Maar deze discussie vervuilde de boel behoorlijk. Het gaat daar om de Pypilot. Niet om hoe een bepaalde sensor uitgelezen moet / kan / zou kunnen worden.
Best interessant overigens.

Baasklusje schreef :
Misschien eerst even de theorie snappen. Een accelerometer neemt versnellingen van de rotatie waar. Niet de rotatie zelf. Wat ons evenwichtsorgaan ook doet. Stap maar eens uit een draaiende draaimolen.

3Noreen schreef :
Je 'hulp' is niet nodig. Ik ben psycho-fysioloog van opleiding.
Gaat over niets anders dan waarnemen.

Weet jij overigens waarom je je vingers brandt terwijl je dacht voorzichtig iets heets aan te raken?

Yaw (blauw) en Rate of Turn (in graden per seconde) tijdens 2 minuten op een vaste koers.
We varen naar west, -80, dus 280.

Beide zijn samples op 1 Hz, de EV1 stuurt 10 Hz. Elke 10e genomen dus door de Miniplex.
6 graden per seconde RoT is gelijk aan een tack of gijp in 15 seconden, dat is snel!

RoT in gr/s en roerhoek, 2 minuten, wind van SB 20kts, dus wat loefgierig en roerhoek negatief.

Rond seconde 25 in het plaatje hierboven gebeurt iets interessants.
De boot roteert hard naar links (negatieve RoT) en even later ggaat het roer hard naar rechts sturen.
Een uitvergroting maakt dat duidelijk:



Van seconde 5 (de oude 25) tot 7 roteert de boot bijna 5 graden.
Dat valt op, kennelijk.
Het zal misschien een dreun van een golf geweest zijn (halve wind, 7,5 kts varend, 22+ kts wind).
De stuurman reageert (blauwe lijn van -14 roer naar 0 graden roer).
Dat doet hij in 1 seconde (7 tot 8).
Daarna alles weer normaal, RoT en roerhoek.

14 graden roer in 1 seconde is snel.
De AP (Type 1) heeft een hard over tijd van 11 seconden voor een hoek SB-BB van 2* 37 graden, 74 graden, dus max zo'n 7 graden per seconde.
Dit handmatig sturen was 2 maal zo snel.

Ik stuur nog wel eens wat.

Het komt regelmatig voor onder die omstandigheden dat een golf of een dynamische combinatie van een vlaag, golf of herstellende beweging van een vorige correctie zorgt dat het roer zelf een ' klap' krijgt. Extremer zou je zeggen dat die uit je handen wordt getrokken. De stuurman corrigeert dan niet volledig uit zichzelf, maar gebruikt dat krachtenspel om weer snel op de gewenste koers uit te komen. Ik ben er eentje uit het kamp om die 'klappen' van het roer niet direct op te vangen maar het schip vooral eerst een seconde te laten lopen. Zeker overdag wanneer je een 3D plaatje hebt van windvlagen, wolvenpatroon en beweging van het schip.

Dus geen idee van wiens boot dit komt of wie er stuurde, maar buiten dat het een snelle interventie van een stuurman geweest kan zijn, kan het ook een onderdeel zijn van het totale krachtenspel.

Side note:
Ik lees dit soort draadjes altijd met plezier, al snap ik meer dan de helft niet (programmeren). Van de week het onderwaterschip schoon geborsteld met duikbril. Goedkopere anti faling is er niet zeg maar. Mijn log gaf te weinig aan, grofweg een 0.8 knoop bij 6 knopen snelheid. NIETS te zien. Balen, zal het tasje wel versleten zijn. Een dag later na het zeilen nog een keertje duiken om te zien of er wellicht niet iets IN het logje zelf zit. Dus niet het scheepje maar binnen in. Ook niets. Wat zag ik wel? Een heel klein dun wier sliertje rond het asje. Die weggehaald met een mesje ...... en voilà ......we hebben de juiste snelheid er weer op staan. Zo nauw komt de input


Groet Michel

Het is me nog steeds niet duidelijk wat de definitie van de yaw is, eigenlijk, en waarom die afwijkt van de heading.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app