Onderwerp: Stuurautomaat zorgt niet voor rechte koers

Op het schip (motorjacht, sorry) heb ik een Raymarine S3G stuurautomaat (hydraulisch) met een p70Rs bediening, Axiom plotters en een fluxgate kompas.
De koers lees ik af op basis van COG ofwel de net afgelegde GPS koers.

In tegenstelling tot de meeste van jullie vaar ik meer met weinig wind.
Dan valt een afwijkende koers direct op.

Probleem is dat:
- Bij het volgen van een ingestelde route (grijze lijn op Axiom) wijkt het schip steeds meer meters af t.o.v. de ingestelde koers.
- Zodra 9 meter afwijking (XTE) geconstateerd wordt, vindt er een op zich goede correctie plaats en komt het schip terug op z'n lijn (correctie naar de lijn, gevolgd door een correctie om de juiste koers weer te volgen).
- En hierna herhaalt het vorengaande zich steeds weer.

Wat ik mis is dat er, naarmate het schip meer meters uit koers vaart, er steeds meer tegenroer gegeven wordt.
Nu reageert de automaat zeer beperkt en grijpt pas echt in bij het overschrijden van 9 meter afwijking.

Wie kent dit verschijnsel?
Dank jullie!

Ik heb niet dezelfde automaat maar ken het verschijnsel van mijn helmstok automaatje.
Het zit hem denk ik in de instelling response control. Op het moment dat deze te laag staat reageert de automaat te traag / laat waardoor er een slingerbeweging ontstaat.

Hangt het kompas op een juiste plek zonder magnetische interferentie?

Dank je!
Geen idee of de fluxgate geïnterfereerd wordt.
Respons level heb ik op rustig water al snel op 7 (van maximaal 9) staan.

Het probleem zit in ingrijpen bij exact 9 meter afwijking en daaronder te weinig correctie.

Welke NMEAberichten stuurt de plotter naar de automaat?
RMB, XTE, APA, APB of hun N2K broertjes en zusjes?

Oeps, dat vergt even wat onderzoek.
Ligt buiten m'n comfortzone.
Ik meld mij.

Update:
Ik zie een hoop voorbij komen maar ik denk dat dit tijdens de vaart moet (nu lig ik stil).
XTE ken ik.
Maar waar staat de rest voor?
Thanks!!

Verder ter info:
De S3G is SeaTalk1, de p70Rs zit ook op ST1 en de Axiom op STNG.
ST1 is dan weer verbonden via een converter op STNG.

En:
Bij het activeren van sturen naar een waypoint slaat immer het roer eerst flink uit om daarna tot rust te komen.
Als ik eerst een tijdje kaarsrechtuit vaar en dan een waypoint in het verlengde van de koers inschakel, dan treedt dit verschijnsel niet op.

Uit je verhaal maak ik op dat je de stuurautomaat naar een waypoint laat sturen.
Als je ipv daarvan de stuurautomaat eens een kompaskoers laat sturen? (dan is er geen XTE)
Indien de automaat dan wel netjes koers houd, is er naar mijn idee niets mis met de automaat maar meer met hoe de automaat de waypoint informatie krijgt aangeleverd, zie ook de post van Baasklusje.

Bij mij is dit sinds kort precies andersom.
Stuur ik een kompaskoers, gaat hij na verloop van tijd zo maar van koers.
Stuur ik echter op een waypoint, dan kaarsrecht.

Ik denk de Fluxkompas???

FriendlySailor schreef :
Is dat niet verlijeren???

Thanks.
Klopt, dit treedt op bij sturen naar een waypoint.

Kompasloos vaart het schip kaarsrecht.
Ik wacht even op de reactie van Baasklusje n.a.v. mijn vraag ('Waar staat de rest voor').

Yep schreef :
De automaat krijgt van de plotter informatie om op te sturen.
Dat kan in diverse NMEAberichten verpakt zijn.
XTE is de cross track error, die geeft aan hoeveel je naast de gewenste track zit, in 0,01 mijlen. (18 meter)
De AP gaat pas wat doen als dat teveel wordt naar zijn idee. Bij jou 9 meter, dus 0,005 Nm
Misschien kun je in de AP een grenswaarde instellen?

De XTE-waarde zit in diverse NMEA 0183 berichten, en ook in diverse NMEA2000 PGN's.

De XTE zit in een eigen XTE-bericht, maar ook in een RMB (waarin ook positie, oude en nieuwe waypoint etc)
De speciale AP-berichten APA en APB lijken daarop maar zijn net weer even anders.
APA is inmiddels obsolete, en met APB heb ik ook mindere ervaringen.

Probeer eens of je in de plotter kan instellen dat hij alleen RMB (of het N2K-equivalent ervan) naar de AP stuurt.

Om je een idee te geven, dit kan je in WinGPS (PC-plotter) instellen voor de AP:

FriendlySailor schreef :
De stekkertjes van de fluxgate achterop de ST-bediening.

Zie pagina 7 van het handboek

Stefanvanvee schreef :
Ik denk dat het kompas niet meedoet bij het sturen op COG.

@ Yep: Is er een roerstandsensor?

Baasklusje schreef : Dat lijkt me sterk, ik denk niet dat de ap kan regelen met cog.
Ik vermoed dat de plotter op basis van cog en waypoint een heading doorgeeft aan de ap.

Aan een heading heb je niets met stroom of veel wind.
COG is voldoende, en dan bijsturen obv XTE.

Baasklusje schreef : Misschien dat we hetzelfde bedoelen, maar een ap kan toch, in een situatie waar de boot door elk golfje en elke windvlaag van richting veranderd, nooit koers houden op zoiets traags als COG?
Volgens mij stuurt de ap op een heading. Die heading wordt op zijn beurt weer continu bij gesteld op basis van COG en XTE.

COG komt met tenminste 1 Hz binnen, heel vaak zelfs met 10 Hz. Dat gaat echt wel goed.

Baasklusje schreef : COG kan wel met 1Hz binnenkomen, maar COG meet de draaiing van de boot niet.
Om een AP een beetje vlot te laten reageren, moet deze m.i. reageren op de toekomstige COG (draaiing/heading) van de boot, niet op die van even geleden.

Ben er niet 100% zeker van, maar het lijkt mij erg voor de hand liggend dat een AP reageert op heading veranderingen. Dit kan de AP doen met behulp van een (fluxgate) kompas of met behulp van bewegingssensoren.
COG en XTE is meer iets voor de grove regeling.
Bij mijn AP (Raymarine EVO) is in de waypoint mode de XTE meestal 0, en de COG constant (deze is ook maar op de graad nauwkeurig), de AP is dan toch continu aan het sturen.
En hoewel de XTE 0 is en COG constant, zie toch de locked heading regelmatig wijzigen.

Vandaar dat ik denk dat TS het moet zoeken in hoe zijn plotter de gegevens stuurt naar zijn AP.
Volgens mij moet RMC meer dan voldoende zijn.

Wellicht heeft het ook te maken met "Response en " sea-state" instellingen te maken.
Deze instellingen beïnvloeden de koers-vastheid

Een moderne stuur automaat stuurt met behulp van een 9-axis orientation sensor en een Kalman filtering.
Ik zou de resolutie van de XTR willen weten. 9 Meter is de helft van 0,01 zeemijl.

De meeste NMEA met XTE erin die ik gezien heb heeft 2 decimalen, dus 0.01 Nm, 18 meter.
Kennelijk gaat deze automaat pas sturen als de 0.00 afgerond in 0.01 verandert.

Was betreft COG en HDG, @ PVO, ik heb uit mijn logs een snelle overstag gehaald.
Blauw is de COG, bruin de HDG uit de RM-EV1. X-as seconden.
De hele overstag (90 graden) duurt ca 15 seconden, dus de boot draait gemiddeld 6 graden per seconde.Meer halverwege de draai, minder bij begin en eind.
De COG (uit GPS-RMC) loopt ca 1 a 2 seconde achter bij de HDG, laat de grafiek zien. Beide zijn 1 Hz.
Het verschil is drift (eerst de ene kant op, na de tack de andere).
Of op alleen die COG te sturen is... een gyro (EV1) en roerstandgever zal zeker helpen.
De graden zijn precies genoeg, de draai van de boot is goed te zien, maar de 1 seconde vertraging (GPS-mux-computer) zou wat slingeren kunnen geven. Maar niet 9 meter XTE.... dat duurt veel langer dan 1 seconde.

Je kunt in het pypilot algoritme goed zien hoe je dat slim doet: sturen op COG of andere trage signalen zoals windrichting…

De AP stuurt nog steeds op kompas (analoog of zeer snel gesampeld signaal), het setpoint voor deze binnenste, snelle regelkring wordt bepaald/bijgestuurd/getrimd door een tragere kring daar omheen, welke de ingestelde COG, AWA etc. stuurt.

Nachtvlinder schreef :
Zeker, maar niet elke AP doet dat....

Op een signaal dat eens per seconde (en soms nog wat trager) beschikbaar is, kan geen enkele automaat sturen. Er zal zeker iets met het kompas gebeuren; mss leuk als TS daar een magneet bij houdt, als er op COG gestuurd wordt!

Nachtvlinder schreef :
Hoe snel denk je dat de fluxgate van RM wordt uitgelezen?
Hij is niet bruikbaar voor radar (Marpa) interpretatie. Daarvoor moet je minstens 10 Hz kompas hebben.

Zelf stuur ik met de hand ook niet op 1 Hz, meestal een stuk minder