Onderwerp: Instellen RM plotter

Maarten je ziet het probleem ook niet of niet meer omdat je het inmiddels in een tunnel visie ziet , niet lullig bedoeld.

Als waar we het over hadden oorspronkelijk de vraag van Holtere , wat doen jullie met dwars stroom ?

Als jij een punt op de wal aanwijst daar wil ik naar toe , goed zet je dat in de plotter is dat de te varen grondkoers (jij zegt wat wil je nog meer uitrekenen ? Geen idee hoe serieus dat bedoeld is maar ik heb geleerd om rekkening te houden met drift en stroom. )

Als je TKN hebt gedaan leer je of van een kompaskoers een grondkoers te maken of van een grondkoers een kompaskoers. In mijn plotter kan ik ALLEEN maar een grondkoers zetten, zoals ik al eerder zei, de rest moet je zelf doen, of niet als er geen of weinig stroom is ben je snel klaar , maar we hebben het nu over stroom en dwarstroom.

Een AP is een robot stuurman die gaat proberen om de opgegeven grondkoers te gaan varen. dat blijft hij doen door te compenseren, als de dwars stroom maar sterk genoeg is wordt de dwarstroom uiteindeljk een tegenstroom vandaar de hockeystick curve . Dat krijg je als je niks gerekend hebt en zegt stuur daar maar heen.

De curve van de hockystick is afhankelijk van de hoeveelheid stroom .

Ah ik snap waar je naar toe wilt, denk ik.

Je wilt niet dat je AP elk moment bijstuurt om halstarrig een rechte track te sturen, maar wilt de AP een vaste(!), over de route constante, heading laten sturen, om bij je doel te komen? Zoiets?

Dan zul je inderdaad moeten verkavelen. Handwerk om je vereiste heading te bepalen die je je AP (of echte stuurman) laat sturen. AP in AUTO mode dus - maar in die discussie meng ik mij niet meer Bij mijn AP heet deze mode “compass mode”

Die hockeystick lijn krijg je denk ik niet meer met modernere automaten. Als de track oftewel route niet gevolgd kan worden slaat ie alarm en stopt ie ermee.
Waterblok's antieke kan dat misschien nog wel!

Ja bij een te grote XTE zegt ie ; wordt niet wat . Denk ik wel een voordeel.

Je zegt nét dat je géén rechte track (=grondkoers) wilt varen; nu heb je het weer over minimalisatie van XTE!? Wat wil je nu bereiken, met of zonder AP?

Teken eens in een kaart of schets hoe je zou willen dat (van A naar B met variërende dwarsstroom) de track (en heading óp die track) eruit zouden moeten zien?

-wil je één heading blijven sturen die je van A naar B brengt (en dus een slingerende track oplevert)

OF

-wil je een rechte track/grondkoers/COG realiseren en zoekt welke heading(s) je daar gedurende de tocht voor moet aannemen?

Je kunt ook nog een stuk weather routing incl stroming laten uitrekenen en je AP de geoptimaliseerde kromme route laten sturen! Dat zit tussen beide opties in en brengt je het snelst van A naar B (hoeft niet persé de kortste afstand door het water te zijn, wel de snelste…)

Er valt niet veel te tekenen Maarten, dit lijstje hieronder gaat op of je een grondkoers op papieren kaart zet of op een plotten, dat is uiteindelijk hetzelfde.

Kompaskoers (zetten we nooit in welke kaart dan ook )
Deviatie
Magnetische koers
Variatie
Werkelijke koers
Drift
Behouden ware koers
Stroom
Grondkoers

Stel ik wil van ijmuiden naar ramsgate , dan weet ik me grondkoers , kaart of plotter . Daar kan ik een track van maken. De AP gaat proberen om die grondkoers aan te houden of mijn roerganger .

Als ik de drift en stroom niet heb meegenomen en uitgerekend dan zullen we aarschijnlijk niet in Ramsgate uitkomen. Dat vertaald zich in een XTE op een plotter. Is op mijn Axiom en Holtere heeft er ook 1 de XTE te groot dan begint hij te piepen dat de afwijking van de grondkoers die we hadden moeten varen en daadwerkelijk hebben te groot is .

Dat we over een XTE praten en dat dat er ook in zit geeft al een beetje aan dat de AP niet altijd instaat is om de track ook EXACT te volgen. Hij zal wel proberen dat zeer precies te gaan doen.

Of ik mijn roerganger een kompas koers geef of mijn robot stuurman beide zullen proberen daar naar toe te sturen. Maar stroom en drift zijn nog steeds van toepassing .

IJmuiden - Ramsgate is hemelsbreed zo’n 130 mijl, zal niet bezeild zijn en kent vele shipping lanes, windfarms etc welke je route voor een groot deel zullen bepalen. Maar stél dat het wel bezeild is en er geen obstakels zijn…

Ik zou dan niet gaan kompenseren voor stroom. Deze heb je 6 uur schuin op de boeg, maar gedurende de 6 uur daarna schuin op de kont van de andere kant. Dat heft elkaar mooi op. Wel moet je je drift inschatten, weet je de deviatie en kun je de variatie opzoeken. Daar volgt dan een (één) kompaskoers uit welke leidt tot de in de kaart getekende grondkoers (met een slingering daar omheen, periode ~12h). Als je een mijl of 20 van Ramsgate bent ga je zien of je schatting een beetje klopte en werk je de foutjes daarin weg.

Wil je (om wat voor reden dan ook) die slingering niet hebben, dan zal de stuurman op elk moment moeten compenseren voor (niet alleen drift, maar ook) het verzet door de stroming. Stuurman kijkt en stuurt dan niet op het kompas, maar naar de COG die de GPS geeft. Mijn plotter geeft een COG en HDG vector. Op COG sturen kan handmatig dus net zo goed: gewoon naar het andere lijntje kijken.

Hoe je je AP een COG of HDG kunt laten sturen, hangt van je AP af.

Als ik mijn EVO-100 op auto zet, dan staat er een kompaskoers op het display. Dat getal kan ik veranderen met plus en min. Lijkt me dat als ik een kompaskoers 270 vanuit IJmuiden vaar, en ik word weggezet door de stroom, dat de koers op het display dan gewoon 270 blijft (aanname, zou ik moeten controleren als ik weer op zee vaar).

XanderB schreef :
Klopt.

In AUTO mode stuurt de RM stuurautomaat een vaste kompaskoers. Ook al heb je een route aangemaakt met waypoints waar je langs wilt, in AUTO mode doet de RM stuurautomaat niets met die waypoints/route maar stuurt die braaf je kompaskoers.


Als je de RM stuurautomaat naar een waypoint of bestemming wilt laten sturen gebruik je de TRACK mode van je autopilot. Je moet dan een waypoint (route) hebben ingesteld anders weet de stuurautomaat niet waar die heen moet sturen. Zodra je TRACK mode gebruikt zal de stuurautomaat proberen in een zo recht mogelijke lijn (COG) naar dat waypoint te sturen, en daarbij elke kompaskoers gebruiken om zo dicht mogelijk bij deze lijn te blijven. De XTE geeft aan hoe ver je boot van deze lijn (COG) af dwaalt, en zal bij een boot die voldoende snelheid heeft om stroom dood te varen dicht bij de 0 blijven.

Simpel gezegd zijn er dus twee RM autopilot manieren om bij een waypoint/bestemming uit te komen:
1. AUTO mode (vaste kompaskoers) met in de praktijk wat handmatige correcties. De uiteindelijke GPS track (COG) ziet er niet recht uit: je ziet hoe de boot op lange tochten door de stroming heen en weer gezet wordt en als de stuurman/vrouw nog forse correcties uitvoert om de bestemming niet te missen zie je dat ook terug in de uiteindelijke GPS track van de tocht.
2. TRACK mode. De stuurautomaat stuurt (als die goed is ingesteld en de boot voldoende snelheid heeft) in een akelig rechte lijn (COG) naar je waypoint/bestemming. In tegenstelling tot AUTO mode zal de kompaskoers de stuurautomaat in TRACK mode worst wezen en is rechtstreeks naar een waypoint/bestemming het enige dat telt. De uiteindelijke GPS track is mooi recht en géén hockeystick of parabool.

Zoals eerder opgemerkt zal bij langere tochten op getijdenwater de AUTO mode vaak het snelst blijken omdat je je dan heen maar ook weer terug laat spoelen en je afstand door het water het kleinst is. Je verdoet geen tijd en energie met het doodvaren van tij.

Prima uitgelegd en niets afwijkends aan tov andere merken

Inderdaad, ik had het niet beter gekund

Klopt, goede uitleg en zo werkt het.

Maar, als je van track naar auto schakelt blijft RM (installatie 2006) daarna wel de DTW, BTW, STW (Distance-, Bearing-, Speed to Waypoint) naar het laatste waypoint bijhouden. Daar doet de automaat op Auto (of Wind) niets mee, maar is wel handig.

Precies in het genoemde voorbeeld gebruikt:
Je zet een waypoint op de South Holm maar je vaart er op Auto heen. En als het niet precies bezeild is of bij veranderlijke wind dan scherp op Wind.

Ik had daarvoor aparte ST70 displays (tot 6 vakjes in te delen) op het brugdek toegevoegd, waarop iedereen snel de voortgang kon zien (de rest zat achter het stuurwiel en dat leverde altijd veel vragen op: hoe ver nog? Gaat het goed? Etc)

Mijn ervaring met Track en RM toen is dat de XTE ook daadwerkelijk helemaal gebruikt wordt en je achter de boot en slingerend zog ziet. Dat heb je op Auto en Wind niet (in een constante conditie) niet. Track nooit gebruikt voor de AP, alleen om de WP info op de schermpjes te krijgen (en daar zal vast ook wel een manier zijn zonder de AP eerst op Track te zetten, maar op een gegeven moment gebruik je iets zoals het voor jou werkt).

Terzijde:
Heb een tijdje geen plotter gehad en nu gebruik ik een briefje: GPS bestemming - GPS vertrek en de boogminuten verschil N en W. En kijk per uur of ik ongeveer het aandeel per uur goed gevaren heb. Daarbij vaar ik alleen nog op Wind. Ieder uur Windkoers aanpassen en trim aanpassen. Dit geeft mij een zekere routine en houvast.
Sinds dit jaar (SSR) tablets aan boord hetgeen voor de windparken-puzzelrit en ondieptes natuurlijk reuze handig is.
Binnen Nederland had ik in de COVID-jaren geen plotter nodig. Een oude kaart en het laatste “boeienbestand” dat RWS keurig actueel uitlegt in het water was hier voldoende.

Booty24 schreef :
Zodra je op je RM plotter een ‘goto’ opgeeft naar een punt op de kaart wordt er een rechte COG lijn naar toe aangemaakt vanaf de positie waar je je op dat moment bevindt. Op basis van dat waypoint en die COG koers (een soort tijdelijke route) wordt er dan ook een XTE bijgehouden, en kun je zaken als resterende vaartijd en afstand, kompaskoers en snelheid richting je bestemming weer laten geven.

Of je je stuurautomaat gewoon op AUTO laat staan (en dus niet naar die bestemming laat sturen) of zelfs handmatig blijft sturen (STANDBY mode) maakt niets uit. De XTE is dan puur informatief voor de stuurman/vrouw.

Wil je op een gegeven moment toch automatisch naar je bestemming laten sturen (TRACK mode) dan heb je twee opties:

1. Je schakelt je stuurautomaat in TRACK mode zonder je COG koerslijn aan te passen. Als je van de rechtstreekse COG lijn bent afgeweken probeert de automaat die COG lijn zo snel mogelijk weer op te pikken en stuurt dan over die oorspronkelijke COG koerslijn naar je bestemming. Als die oorspronkelijke koerslijn zorgvuldig was gecheckt weet je zeker dat je veilig naar je bestemming vaart.

2. Je kiest RESTART XTE en zet je stuurautomaat pas daarna in TRACK mode, waardoor de plotter een nieuwe COG koerslijn naar je bestemming plot vanaf de positie waar je je op dat moment bevindt. Je nadert je bestemming ook weer via een rechte COG koers, maar dan vanuit een iets andere hoek. Kies je voor deze optie dan maakt je boot geen plotselinge koerswijzigingen om je oorspronkelijke COG koerslijn op te pikken, maar moet je opnieuw even kijken of de nieuwe COG ‘route’ niet over ondieptes of andere obstakels loopt.

Het lijkt alsof er toch net wat meer gebeurt.
Wij gebruiken de boordpc en varen met een actieve route die we afwisselend volgen met de auto of trackmodus van de stuurautomaat. De route info blijft idd prachtig zichtbaar.
We krijgen ook soms foutmeldingen van Off course en wat vaker Large xte terwijl we op dat moment in automodus varen wat hielp bij de verwarring bij mij.
Ik zal dat komende weken is wat beter monitoren en kijken of ik het kan herhalen en kom er dan op terug.

Booty24 schreef :
Hoe netjes je stuurautomaat je XTE op nul houdt hangt af van de instellingen (reactiesnelheid, roeruitslag, etc.) van de stuurcomputer. Als alles in balans is hoor je niet stevig rond je COG koers te slingeren.

Gebruik je ook een multiplexer? Bekijk dan ook de instellingen /route tabel daar in.
De software op je computer, zend die ook bijvoorbeeld het RMB bericht uit?

Interessant en leerzaam draadje met heel wat spraakverwarring en gelukkig langzaam toch enige consensus.

Wellicht dat het verschil in inzicht verklaard kan worden doordat sommigen vooral stroom mee dan wel tegen varen en anderen vooral langdurig haaks op een kenterende stroom varen waarbij je meestal juist niet wilt corrigeren voor stroom.

Mijn set-up is oud en ouderwets (RM/Autohelm Type 300 AP Course Computer, ST6000, Lineair drive, fluxgate, roerstand). Daarnaast een standalone Garmin plotter. Ik heb wel eens een voorzichtige poging gedaan om plotter en AP intelligent met elkaar te verbinden, maar als ik het voorgaande allemaal lees, ben ik geloof ik blij dat ik dat project niet succesvol heb afgerond.

Want het zou mij als zeiler, geen IT specialist zijnde, allemaal teveel een onduidelijke blackbox worden met mij onduidelijke nmea sentences die heen en weer gestuurd worden en het schip op koers houden, maar ja welke koers???
Ik wil graag blijven zien en vooral begrijpen wat er aan boord gebeurt. En ik wil zeilen!

Mijn stuurautomaat kun je eerst kiezen in welke mode hij moet werken.





Daarna met de draadloze afstandsbediening op auto drukken.





Uiteraard kies je met een zeilboot overwegend één van de wind modi.
Vooral zeilend tegen de stroom in gaat het ding in GPS mode hele domme dingen doen.

nicos schreef :
Het klinkt allemaal ingewikkelder dan het is. Ook zonder koppeling kun je in je kaartplotter een waypoint (bestemming) zetten en tekent die keurig een lijn vanaf je huidige positie naar je bestemming, inclusief resterende vaartijd, te sturen koers, etc.

Het enige dat bij een koppeling met je stuurautomaat gebeurt is dat die - zodra je hem (bij Raymarine) op TRACK mode zet - deze gegevens van je plotter óók gaat gebruiken en automatisch naar je waypoint (bestemming) gaat sturen.

Dat gezegd hebbende: wij gebruiken onze stuurautomaat vooral om kompaskoersen te sturen of een bepaalde koers ten opzichte van de schijnbare wind aan te houden. Op lange tochten sturen we ook wel eens naar waypoints, maar nooit automatisch langs een hele route.

Al die electronica is niet meer dan een (zeer gewenst) hulpmiddel. Als je het sturen aan een betrouwbare automaat kunt uitbesteden is er op drukke momenten overigens wel meer tijd om aan navigatie, communicatie en zeiltrim te besteden. Wanneer het sturen interessant wordt doe ik dat graag ook (een tijdje) met de hand.

Dat was mijn overweging restaureren of geld uitgeven aan nieuwe EV x00.
In heel veel gevallen (vooral solo) is de AP extra bemanningslid dat recht stuurt en zijn de beperkingen van de antieke AP niet relevant.
Op zee op een oversteek hinderen de beperkingen wel, de AP leest de zeegang wel en past zijn correcties daar op aan maar het lukt matig een aan de windse koers te sturen ook al trim ik de boot neutraal.

Acceptabel omdat ik wel op zee vaar maar enkel paar keer per jaar oversteek of tocht Zeeland-Wadden vv (of IJmuiden)

Terzijde over de twee automaten die ik ken:
RM op 42ft 2006 met later Gyroplus:
Mijn RM op de vorige boot kon het aan de wind prima en voor de wind niet en na toevoeging van Gyroplus matig. Dwz dat als het moeilijk werd deze het niet aan kon en dat is solo of duo (waarbij er één slaapt) niet handig.
(PS: ik weet hoe track werkte, maar ik gebruikte het niet. Niet zeilend ten minste).
RM is sinds 2006 verbeterd. Gyroplus zit er nu standaard in. Toen ongeveer €1000 extra kastje. Daar heb ik ik 4 jaar mee gewacht om toe te voegen.
Ik weet niet hoe goed RM of de concurrentie nu is.

Op mijn huidige boot, Booty 24, een lichte Carbon spitsgatter, zit NKE 2015:
Die doet het altijd aan de wind en voor de wind. Ik kende de verhalen en de volgelingen, maar ik ben nu onder de indruk. Precies zoals 3Noreen al vaker heeft vermeld.
Met de SSR mee geweest IJmuiden-Lowestoft met een bakstagwind en daarna Woolverstone (te laat voor Solotoer) voor de wind, Ipswich, Southwold 25kn boksen tegen de wind, Scheveningen scherp aan de wind, Amsterdam zonovergoten eerste dag, Enkhuizen scherp aan de wind.
Ben blij met deze Auto-Maat als maat anders had ik dat rondje niet gemaakt solo.

15-20kn wind en melkmeisje varend van Lowestoft naar Woolverstone (27 mei 2023) op de NKE automaat. Ook gijpen in de aanloop naar Harwich tussen de banken door en het oversteken van de aanloop van Noord-aan naar Zuid-langs.
(Foto toen de wind wat afgenomen was)