Onderwerp: Dead Reckoner

@ rooiedirk

Weet ik Dirk, maar op die manier heb je het eindpunt 'op zee' (als onderdeel van je gegiste bestek) eigenlijk al helemaal vastgezet terwijl dat nu juist het punt is waarvan je de positie nog niet zeker weet.

Bij het intekenen van een route met als beginpunt het gepeilde object (vuurtoren bijvoorbeeld) zie je tijdens (en na) het intekenen alleen de richting VANAF het vertrekpunt (dat gepeilde object). Maar ik wil al op het moment dat ik bezig ben die (route)lijn in te tekenen juist de richting NAAR het gepeilde object kunnen zien. Dat intekenen gebeurt dan wel met dat gepeilde object als beginpunt van de lijn maar voor wat betreft de peiling is het eigenlijk het eindpunt.

Ik maakte eertijds ( eind vorige eeuw) gebruik van het navigatiesysteem SeaClear dat had al een DR schermpje dat automatisch werd geactiveerd als de frequentie van hetGPS signaal onderbroken werd. Er is een forumlid zeer actief geweest met SeaClear. Mijn geheugen is hard aan ‘t werk…edit: “egenolf”

3Noreen schreef :
Niet zo ongezellig, mopperkontje. Het is een hartstikke mooie dag!

@ironman

Als je geen GPSrecords meer hebt heb je ook geen tijdmeting meer.
Gebruik je in DR dan de tijd tussen HDG-records of logrecords op de PC? Ook in de simulatie thuis?

Geinspireerd door jouw aanpak ben ik bezig met een programmaatje om een 24uursrace na te spelen (NMEA-log) met alleen een startpositie uit een RMC (GPS) en dan de rest 24 uur lang met DR obv logsnelheid, HDG en tijd te berekenen. Maar bij naspelen van een log gaat dat natuurlijk fout met veel te kort tijdsverloop tussen de opeenvolgende HDG en Logrecords. Dat los ik even op door stiekum naar de tijd in RMC te kijken.

Ik vrees dat door de fout van de logsnelheid de positie behoorlijk de fout in zal gaan.....
Wordt vervolgd.

ironman schreef :
Ik vind het juist heel gezellig. Er komt wat leven in de brouwerij. Al die vastgeroeste regels en gewoontes. Een babylonische spraakverwarring geeft een reset.

Baasklusje schreef :
De computer waar de software op draait heeft nog steeds een tijd, die gaat niet opeens naar 00:00 uur als de GPS positie wegvalt.

ublox gps ontvangers hebben inmiddels een ingebouwde dead reckoning mode.

Menno schreef :
Zeker, maar als je in een NMEAstream geen RMC (of andere GPSrecs) meer hebt is de 'klok' van de reis er niet meer. Dan ben je het verband tussen positie en tijd kwijt, en kan je met afgelegde afstand geen nieuwe positie berekenen, want je weet niet hoe lang het duurde om die afstand af te leggen.
Wel echt varend, dan heb je de pc klok. Maar niet in Replay.

Ik heb dat even opgelost door uit een NMEA-log alleen de 1e positie te gebruiken (uit een RMC) en dan Dead reckoning te doen met logsnelheid en heading.
Wel de tijd uit de RMC's gebruikt om een tijd voor de afgelegde afstand te hebben.
En dan een 24uurslog afgespeeld.
Dit is het plaatje na 13 uur lang (na de start) met dead reckoning posities te bepalen.
Ziet er lang niet verkeerd uit, de koersen zijn prima, de afstanden (tot de boeien) soms wat te kort, soms wat te lang.

Jongens, ik heb 1 hele grote vraag!

Kan dit ALSJEBLIEFT binnen OpenCPN, en niet SignalK?

Belangrijkste omdat ik SK niet gebruik, maar ook omdat er meer functionalteit in zou moeten.

Wijzigingen koers en snelheid invoeren,
Positie correcties uitvoeren bij passage boei,
Kruispeiling of
Peiling met verzeiling.
Invoeren van geschatte stroming,
Invoeren van geschatte drift.

Ik neem aan dat "even" compenseren voor uitvallende of gek geworden GPS primma kan vanuit SK, maar een echte DR module heeft meer en vooral meer grafische functies nodig.

Joop66 schreef :
Het elegantste zou denk ik zijn een zelfstandige pre-processor voor inkomende NMEA.
Alle inkomende NMEA daarheen (USB, TCP of UDP).
Dan een controle op geldige GPS_records (RMC) en bij afwezigheid daarvan vult deze pre-processor dan zelf tijd (uit PC), koers (uit HDG-records van kompas) en snelheid (uit log-records) in.
Daarbij dan als start-fix de laatste geldige GPS-positie uit RMC gebruiken.
Daarnaast een invoermogelijkheid voor stroming (richting en snelheid tov boot) en de mogelijkheid een nieuwe fix kunnen invoeren. (door waarneming van boei of door peilingen).
De pre-processor berekent na elke nieuwe waarneming van logsnelheid en/of heading een nieuwe positie.
Vervolgens bouwt deze pre-processor dan een RMC-record met alle gegevens erin (tijd, lat, lon, snelheid en heading).
En dat RMC-record wordt vervolgens weer verzonden naar de navigatie-toepassing, via USB, TCP of UDP.

Op deze manier kan het voor alle navigatie werken (OCPN, WinGPS, plotters etc).

Nou dat heb ik al ongeveer . Of ik nou AIVD uitstuur of RMC is 1 regel code veranderen: github.com/marcobergman/deadreckoner

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Dit klinkt allemaal heel erg mooi.

heel blij met waar je mee bezig bent.
mijn persoonlijke wensenlijstje, en daar wil ik ook wel een vergoeding voor betalen
, buiten al hetgeen al genoemd is, het volgende:


de mogelijkheid om zonder gps te navigeren ook al is er wel een gps signaal. dus die uit kunnen schakelen

als je dan op gis vaart de mogelijkheid om rond je gis positie een cirkel te laten zien van onzekerheid, die natuurlijk groter wordt naarmate je langer op gis vaart.

stroomgegevens in en uit te kunnen schakelen

de mogelijkheid om zwarte balletjes in de kaart te tekenen

Heeft iemand uitgeprobeerd of zijn navigatie programma iets met de NMEA zin XTR Cross-track error, dead reckoning doet ? Dus niet XTE !

Dit lijkt mij een leuk hobby project, maar wat willen we hiermee in praktijk bereiken? We proberen hier iets handmatigs en niet-digitaal, zo veel mogelijk te digitaliseren en automatiseren waardoor het wederom gevoelig is voor (stroom)uitval, kalibratie problemen etc?

Orange Sunset schreef :
Goed punt.

Waar dit tegen zou beschermen is GPS uitval.

Niet stroom uitval.

Orange Sunset heeft een punt. Bovendien oefening baart kunst. Als we al niet uit ons hoofd een koers 180 graden kunnen draaien door er 180 vanaf of op te tellen is het de hoogste tijd om weer eens te oefenen.

Joop66 schreef :
Ik denk dat het praktisch is om bij GPS uitval, de papieren kaart erbij te nemen.
Dat is in ieder geval wat ik zou doen.
In afwachting tot wat er nog meer zal uitvallen.
Kruispeilingen kunnen uitvoeren in OpenCpn zou wel een handigheid zijn.
Maar aangezien dat ik geen snelheidslog meer heb, ( gebruik altijd GPS ), zal DR voor mij een zeer zware dobber worden.

ironman schreef :
Mooi (ik ook, maar ik ga er verder niets mee doen. Hooguit eigen test-gebruik.)

W.b. de commentaren dat dit ook met papier kan:
Nee. Dit is veel nauwkeuriger.
Het neemt nl elke seconde de heading, de snelheid door het water en de tijd. Elke seconde.
Doen jullie dat ook op papier? Elke seconde? en wie stuurt er dan?

Ik ben erg verbaasd door de nauwkeurigheid. Stomverbaasd zelfs.
Heb de 24uurs NMEAlog van 2023 erdoorheen gehaald, 20 keer versneld, en die data (dus tijd, HDG en STW) aan WinGPS gevoerd.
HDG uit de EV1 (die max 3 graad deviatie heeft), STW uit de ST60 die slechts op 1 punt (6 kts) goed gecalibreerd is.

Dat is de rode lijn in onderstaand plaatje, het gegist bestek.
De groene is dezelfde NMEAlog maar dan direct WinGPS in, dus met alle GPS-NMEA met posities erin.

Na 24 uur is het verschil op de finish ongeveer 2 meter. Twéé meter na 24 uur Dead Reckoning!

Tony2920 schreef :
Dat zou wel eens erg mee kunnen vallen. De snelheid verschillen in afgelegde afstand per kwartier/uur heeft niet zo'n grote variatie. Bovendien kun je zelf ook nog wel inschatten of je snel of langsaam gezeild hebt.
Het zou niet zo verkeerd zijn om het af en toe voor de gein te oefenen.

Baasklusje schreef :
Als iets te mooi is om waar te zijn ....

Joop66 schreef : Ik zou dit juist graag in signalk zien.
Dan kun je het ook gebruiken voor bijvoorbeel avnav!
Dan bereik je een bredere doelgroep.

3Noreen schreef : Dan zit er wellicht nog een foutje in.

2 meter fout na 24 uur is natuurlijk volstrekt ongeloofwaardig.

Baasklusje,

De positie van de boeien is natuurlijk bekend. Is het verschil dan niet 2 meter vanaf de laatste bekende positie (in dit geval de finish)?

Groet, Jurriën

Jurrien schreef :
Mijn quick-and-dirty programmaatje deed iets fout. Dead reckoning vanaf een meer recente fix, niet vanaf het begin.
Het was al te mooi om waar te zijn

Baasklusje schreef :

Op zich een prachtig resultaat, maar op niet stromend water en bezeilde koersen verbaast me dat ook niet echt. Het enige wat je doet is verlijeren en daar calculeert je gps dan weer niet mee (plotter wel). Dat verlijeren is niet moeilijk in te schatten en zit bij de meeste scherpe jachten ruim binnen de marge waar je op de hand mee op kompas sturen kan.
Zonder gps ben je op elke bezeilde koers op niet stromend water niet sneller of preciezer dan met.

Zeker als je de regelmatige boeironding van de 24 uurs neemt, dan kan je niet spreken van 24 uur gegist bestek. Bij elke boei weet je immers je positie. Elke gissing zal tussen de boeien plaats vinden en dus maximaal drie kwartier (want veel langer zijn de rakken in de 24 uurs niet).
De 24 uurs kan je dan niet als voorbeeld nemen.

Een oversteek naar hull zal meer resultaat geven, want zelfs de bruine bank is te simpel om echt fout te zitten. Die kan je namelijk uit je hoofd doen.

Kan zijn dat ik jouw kloe niet helemaal volg hoor.