Onderwerp: Dead Reckoner

Ik ben begonnen aan een klein projectje dat een virtueel scheepje injecteert in de AIS-stream, en de eigen boot volgt zolang er RMC berichten van de GPS komen. Zodra het GPS signaal wegvalt, of als de positie gekke grote sprongen maakt, koppelt het virtuele scheepje af van de GPS en gaat het op gegist gestek verder, gebruikmakend van de scheepskoers en -snelheid. Het idee hiervan is natuurlijk lekker door te kunnen navigeren als de pleuris uitbreekt. Het draait alleen nog thuis in simulatie, maar ik ga het de komende weken wel op de boot draaien om te onderzoeken hoe gegist bestek op deze manier zou kunnen werken.



Vooralsnog is dit een python-programmaatje dat met nmea0183 berichtjes werkt, maar op termijn kan ik het ook wel omschrijven naar een signalk-plugin. Ik heb nog niet echt een idee waar dit heen zal kunnen leiden, want zoals het nu is opgezet is het alleen leuk voor geeks, en dat is signalk toch ook, laten we eerlijk zijn. Een opencpn plugin is al helemaal veel gedoe, en een commercieel productje maken lijkt me al helemaal niet opportuun. Voor degenen die ermee willen spelen, stuur maar een PB. Dit topic zelf staat natuurlijk open voor elke vorm van leering ende vermaeck.

ik neem aan dat je en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning bedoeld?

Gestart naar aanleiding van het draadje rond betrouwbaarheid?
Cool.

Benieuwd hoe het uitdraait!

In mijn achterhoofd suddert al een tijd een plugin idee voor DR.
Als PI kan je het bootje doorlaten varen, wel grijs omdat er geen fix is, en rondom het bootje een gekleurd 'onzekerheids' gebied. Je koers,drift, stroom en je snelheid zijn niet precies bekend, dus over tijd wordt dat gebied langzaam steeds groter. En dan zou je door bv een peiling op iets te nemen (Waarbij de peiling ook weer een onnauwkeurigheid kan hebben) je onzekerheids gebied weer kunnen verkleinen.

Gaaf! Snap van het ontwikkelgebeuren niet veel, maar volg geïnteresseerd!

Echt leuk! Technisch ga ik dit niet begrijpen, maar echt gaaf dat je dit zo snel weet weg te starten!

Ga je ook data van de stroom meenemen in je berekeningen ? En, zo ja, waar gaan die vandaan komen ?

OpenCPN kan ook AIS area gebieden aangeven. Zou je kunnen gebruiken om een onzekerheids marge aan te geven. Gewoon een RMC bericht terugsturen kan ook maar dan moet je wel duidelijk kunnen maken dat het over een GIS positie gaat.

voorbeeldje area AIS in OpenCPN

Ik zou zeggen dat ie precies bedoelt wat ie zegt. Dat ie een " Dead reckoner" heeft gemaakt, die, naar de naam doet vermoeden, "dead reckoning" als methode gebruikt.

(Hij had ook de naam "Bestekgisser" kunnen kiezen. En als het niet had gewerkt "Bestekvergisser".)

rooiedirk schreef :
ik zie een nieuw draadje aankomen....
wel de titel iets veranderen

3Noreen schreef :
met stroom is het geen dead reckoning meer.
DR is officieel gestuurde koers , afgelegde afstand vanaf laatst bekende positie

je kan het vrij simpel houden.

op het bootje of symbooltje wat jouw positie aangeeft , zet je DR indien je alleen gebruik maakt van koers en afstand.

EP (estimated position) als je ook stroom en drift meerekent. Drift kan je laten schatten door windrichting en bootkoers. zelf de variabelen ingeven hoe het is voor jouw boot. iets nauwkeuriger dan DR

fix: zou mooi zijn als je bijv een kruispeiling in kan tekenen, digitaal of wanneer je een boei passeert, dat je je positie kan aanpassen. nog iets nauwkeuriger dan EP.

of je gebruikt de officiele symbolen. driehoekje voor EP, cirkel voor fix etc

Eigenlijk zou je een soort van zelf lerend algoritme willen hebben.
Een systeem wat dus altijd het gegist bestek bijhoud, maar die de methode telkens verbetert zolang er nog een betrouwbare GPS fix is.

rooiedirk schreef :
Mooi idee Dirk,

Wat het nemen van een peiling betreft: totnogtoe gaan alle mogelijkheden van OpenCPN volgens mij uit van het nemen van een peiling VANAF het eigen schip NAAR een bepaald punt. Zo heb je ook de optie in Dashboard van 'FromOwnShip'. Maar als je geen GPS-fix meer hebt (bijvoorbeeld omdat nee-we-noemen-geen namen aan de overkant van de plas de stekker er uit trekt) dan wil ik eigenlijk een peiling kunnen maken VANAF een bepaald punt (kerktoren/kaap etc). Voorbeeld: met mijn handpeilkompas peil ik de vuurtoren van Den Helder op 100^o. Dan zou ik in OpenCPN graag een lijn kunnen trekken vanaf die vuurtoren 'tegengesteld aan 100'. Nu kan ik natuurlijk wel omrekenen 100 + 180 = 280 maar het lijkt mij veel makkelijker als je bij het trekken van die lijn vanaf die vuurtoren al meteen beide peilingen kunt zien (dus naast 'Vanaf dat punt' ook meteen 'Naar dat punt'). Zou misschien kunnen door in de ROUTE-functie die 'reciprocal bearing' op te nemen als je een route-lijn trekt. Zie rode pijltje op screenshot. Voor de goede orde: die (100^o) heb ik er nu zelf bijgeknutseld om te kunnen dienen als voorbeeld.

Hoe denkt de rest van ZF hierover? Zinnig idee of onzin?

Ik zie trouwens dat ik in het plaatje de voormalige Kustwachttoren heb gepakt in plaats van de vuurtoren. Foutje (maar het ging om het idee).

bobdejager schreef :
Oh dat wist ik niet. Tientalen jaren verkeerd gedaan. Zal het als de nood aan de man komt wederom verkeerd doen mocht mijn GPS uitvallen.

3Noreen schreef :
moet je vooral doen. maar jij bent bovengemiddeld slim.

het is meer voor die persoon die een programma aan het ontwikkelen is , kan het handig zijn om zich aan symbolen en definities te houden die mensen buiten het zeilersforum ook begijpen.

was niet bedoeld als kritiek naar jou

bobdejager schreef :
vooral dat ! Helemaal mee eens.

bobdejager schreef :
Nou heb je hier breed uitgemeten dat je van de oude stempel bent bent en qua gegist bestek (Nederlands voor Dead Reckoning) van de hoed en rand weet, en dan krijgen we dit.

Natuurlijk neem je de stroom ook mee in je gegist bestek.

@Seanymph, kan ook vrij simpel. route/peiling intekenen dan erop links klikken en 'Reverse'

3Noreen schreef :
Ja, dat was het regeltje Current dir/speed. Moet je dan je zelf invullen op basis van je getijdentabel en de HP33, maar een opencpn plugin kan misschien wel iets met de harmonics stromingsdata.

ironman schreef :
De mogelijkheid om geen stroom mee te nemen kan in geval van man over boord nuttig zijn. Dus ook die keuze aan de gebruiker overlaten.

bobdejager schreef :
Ok fair deal, dan hernoem ik het virtuele bootje tot de "Estimated Position". Stukje software is al gedoopt tot Dead Reckoner, en daar geldt artistieke vrijheid voor, dus dat laat ik zo. Er zijn geen AIS symbolen die lijken op een driehoekje. De keuze voor een virtuele AIS target heeft als voordeel dat je een track ziet en een richtingsvector, dus het zal een bootje blijven - wel met een stip erin (AIS symbologie voor 'at anchor') om hem makkelijker te kunnen identificeren tussen de werkelijke bootjes. AIS areas kan ik nog naar kijken als manier om de onnauwkeurigheid te visualiseren, maar dat zou geen rechthoek zijn, dus dat is dan wel erg veel gedoe. Bovendien heb ik nog geen idee hoe ik die onnauwkeurigheid dan zou moeten berekenen. Ik kan wel nog een veldje 'drift' meenemen. Ik heb overigens geen enkele pretentie met betrekking tot bruikbaarheid voor navigatie. Het is gewoon leuk hebbedingetje om wat mee te pielen, en misschien wat inzicht te krijgen in de onnauwkeurigheid van de instrumenten, plaatselijke stroming of drift van de boot. Wordt vervolgd...

ironman schreef :
Leuk geheel eigen definities verzinnen ! Is populair tegenwoordig. Golf van Mexico

(Sinds jaar en dag geven betere instrumenten een estimated position van een man over boord.)

Dead reckoning is meer dan alleen maar koers en afgelegde afstand door het water.
Tenminste voor militaire doeleinden zoals in de onderzeeers worden ook versnellingsmeters en inputs van het gyrocompas meegenomen.
Koers, rol en stampen.
In bepaalde projectbordjes voor de Pi zitten ook versnellingsmeters. In hoeverre deze een goede bron zijn om mee te gebruiken in een efficient "dead reckoning" systeem weet ik niet.
Het lijkt me dan wel veel rekenwerk op te leveren voor de Pi. Want elke golf gaat daar extra inputs op veroorzaken.

Zeer ingewikkelde materie maar ongetwijfeld zeer interessant.