Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Haha, ik had dezelfde ervaring . Toen ik erachter was dat dat de oorzaak was heb ik een stormrondje gevaren en daarna was het weer oke.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Voor t geval t helpt, de Pelagic calibratie procedure:
Controlhead losmaken.
Calibratie firmware flashen
Vanuit de 'boot naar het noorden' stand op alle assen 360 draaien en terug.
En daarna infinitie loops om de gaten te vullen.
saven
Gewone firmware laden
En varen maar Werkt als een tierelier.

kan je hem hier niet ook gewoon los sensor calibreren? UNlocken, calibreren, locken. Klaar.

Een rondje varen om het kompas opnieuw te calibreren is simpeler.
Bij mij was dat voldoende.

Heeft iemand ervaring met koersen op winddata? Ik zie in de handleiding hoe je het instelt, maar niet hoe het werkt.

Ik heb een zelfbouw pypilot en koersen op wind werkt perfect; en gebruik ik vaak. Ik kies schijnbare wind bij voorlijke koersen en werkelijke wind bij achterlijke koersen. De originele pypilot had de onhebbelijkheid dat de + en - knoppen tegengesteld werkten voor wind; ik weet niet of dat inmiddels opgelost is.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

ironman schreef :
Dat hebben we aangepast!

Op dit moment hebben we net ook de code aangepast mbt true wind, Pypilot berekend de True wind op basis van de Apparent wind icm de GPS data, kreeg je echter al True wind data binnen dan behandelde hij dat ook als Apparent en gooide de formule icm GPS er nog een keer overheen, dat is nu aangepast indien gewenst kan ik een update sturen.

Omdat Pypilot alleen de MWV sentence gebruikt is de wind data True of Apparent als je nu dus True krijgt in NMEA0183 kun je niet meer op Apparent sturen, zijn er gebruikers die beide wensen?
Zo ja wat voor zinnen zijn er dan beschikbaar met true en apparent/Relative data?
Wordt VWR en VWT nog gebruikt?

Voor de duidelijkheid beide zijn al gewoon beschikbaar als je apparent wind stuurt en GPS data.

Zeilprutser schreef :

pieter2 schreef :
Stuur maar een mailtje dan krijg je de update.
Iedereen krijgt het met de volgende grotere update.
Heb je dan alleen True beschikbaar in je MWV?

Nee hoor, ook apparent. Maar jij geeft aan dat hij de true ook als apparent behandeld. Ik kan echter niet de true uitzetten in de uitvoer.
Ik stuur een mail

Dan gaat het niet werken, zie mijn vraag over welke zinnen dan gestuurd worden.
Je hebt in de MWV maar 2 opties True of Relative dus hoe kun je beide sturen?
Ik denk dat je bedoeld dat je op het display de mogelijkheid ziet van W/Relative en T/True dat komt omdat er wind data/MWV binnenkomt en GPS data nu is mijn vraag:
Is in die data naar de autopilot de wind Relative of True?

Anyway ik zal je de update sturen als je na de update alleen nog de T en eventueel de G ziet dan kreeg je inderdaad de True wind data.

Zeilprutser schreef :
Er zijn windsets die beide sturen. In met MWV-bericht staat altijd een T of een R, daar kun je ze mee uit elkaar houden. Alleen naar 'MWV' kijken is niet genoeg.

VWR bestaat ook nog en komt heel veel voor.
VWT is obsolete.

Overigens zijn MWV-T berichten niet erg juist.
Er wordt een onbetrouwbare, niet-lineair afwijkende watersnelheid gebruikt.
En als er stroom is klopt er al helemaal niets van de True wind, berekend met watersnelheid...

Dus er zijn windsets die tegelijk 2 MWV zinnen sturen één met R en één met T?
Daarnaast kun je dus beter op basis van SOG de True wind berekenen indien Relative beschikbaar is?
Er is dus geen ingewikkelde berekende True uit bijvoorbeeld het performance dashboard die je liever zou gebruiken?

Baasklusje schreef : Ik meen dat True wind het wateroppervlak als referentie heeft, dus de wind zoals gemeten op een stil liggende boot. Deze verandert als stroomsnelheid wijzigt. Ground wind heeft de aarde als referentie en verandert dus niet met stroming. Je berekent True wind per definitie mbv STW, dus met wat je paddle wheel meet. Wanneer je SOG (GPS) gebruikt dan bereken je per definitie ground wind.

Als je op wind stuurt, gebruik je true wind, je vaart immers over water en niet op de grond. Je gebruikt nooit ground wind op stromend water.

Op stilstaand water zijn True wind en ground wind gelijk en kan het zin hebben om ground wind te gebruiken vanwege hogere nauwkeurigheid. Het blijft echter ground wind.

Zeilprutser schreef :
Ja die windsets zijn er. Ik heb er logfiles van.

True wind berekenen obv SOG, maar dan alleen de SOG in de lengterichting van de boot en zonder de extra of minder snelheid van de boot door de stroom, da geeft het meest stabiele en nauwkeurige beeld van True Wind.
Niet de ruwe SOG.

Watersnelheid is echt erg afwijkend in de meeste gevallen. Zomaar 10 tot 30% fout (en niet lineair fout).

Aswin schreef :
Je hebt helemaal gelijk.
Je kunt van de ruwe SOG ook twee dingen aftrekken:
- de beweging van de boot niet in de lengte-richting
- het effect van de stroom op de snelheid van de boot in de lengterichting.

Als je dat doet heb je de pure snelheid door het water over, maar dan gemeten door de GPS.
Zo doet SPD dat als je SOG als snelheidsbron kiest voor de berekeningen.

Wat is dan voor onze applicatie de beste oplossing:
Krijg je alleen Relative en heb je ook GPS data dan krijg je True op basis van de domme SOG.
Dat lijkt me duidelijk.

Krijg je Zowel Relative als True dan gebruik je de True die je krijgt?
Want dan is True op basis van STW beter dan op basis van domme SOG?
Of je krijgt een slimme True die wil je sowieso gebruiken.
Of moet er ook de mogelijkheid zijn om te kiezen?

Zeilprutser schreef :
Wat is het doel?
Op schijnbare wind sturen is volgens velen beter aan de wind, op ware wind op ruime koersen.
(ik geloof niet zo in dat verschil, maar ja).

Dus als je alleen True krijgt (uit een MWV-T) zou je daar iig schijnbaar van moeten maken, STW erbij optellen is het simpelste.

Om True te maken uit een MWV-R zou ik STW gebruiken, want dat doet de MWV-T berekening in het instrument immers ook.
Dan heb je in ieder geval hetzelfde resultaat uit een MWV-R en een MWV-T.

Van SOG weet je pas wat je eraan hebt als je ook weet (berekend hebt) of er stroom is en hoeveel.
Dat lijkt me voor een AP niet zo relevant.

Hier een stukje log met beide MWV's :

$WIMWV,126.7,R,4.7,N,A*22
$WIMWV,132.1,T,3.9,N,A*2E
$WIMWD,275.8,T,273.8,M,3.8,N,2.0,M*55

En ook een MWD, grondwind denk ik.
Het komt uit een log van ZFer 666, misschien dat hij kan vertellen wat voor instrumenten het zijn.

Vaak is er een probleem met STW omdat het wieltje niet meer draait. Volgens mij gebruikt de overgrote meerderheid SOG.

Van mijn software man:
The way it works now:

if you have apparent wind -> you get W mode

if you have apparent wind + gps -> you get W mode and also T mode
(calculated) and also G mode

if you have truewind -> you get T mode,

if you have truewind + gps -> you get T mode, and G mode (NO W mode, because Sean advocated that it will not be precise enough)

if you have apparent wind and truewind -> you get W and T , and the T received from the sensor is used instead of the one calculated from apparent wind + gps


if you have apparent wind + truewind + gps -> you get W and T and G , and the T received from the sensor is used instead of the one calculated from apparent wind + gps

I noticed that someone talked about STW (speed through water), however this is not present in PCNautic code. It is however avaiable in Sean's latest version, and if both GPS and STW are present, STW takes prececence for calculating the true wind.

Roozeblij schreef : Daar zat ik ook al aan te denken een vinkje met ignore MVW-T use SOG for True zou dus handig zijn.

Roozeblij schreef :
Wat bedoel je Chris? De meerderheid gebruikt SOG voor wat?

Het probleem met STW is ook dat die vaak een niet-lineare afwijking heeft.
Onder de meetfout van mijn ST60 log. X-as is STW in halve kts, dus 0-7 kts hier.
Bij 2 kts snelheid is de afwijking maar liefst 0,7 kts.
Als je daarmee ware wind gaat uitrekenen gaat dat 15 graden fout!
En dat levert dus niet een schijnbare windhoek om op te sturen: Als de STW iets toeneemt lijkt het net of de wind draait.....

True wind heb je geen bal aan en om daar aan te komen, moet je gegevens toevoegen aan de gegevens van de windmeter. De windmeter zelf geeft relative wind tenzij je een luxe paardje hebt met gps er in of aan toegevoegd.
Laat je die weg heb je ook nooit geen discussie, want op relative wind kan je prima zeilen, met true wind weet je immers nog niets of je überhaupt vooruit komt.

Zeilprutser schreef :
Niets te kiezen voor de gebruiker dus, zo lijkt het.

STW inclusief meetfout zou ik niet gebruiken. In SPD is een tabel met STW-correcties per hellingshoeken over beide boegen aanwezig. Dat is wat complex voor een AP. Maar met die correcties is STW wel te gebruiken om True of Apparent wind te berekenen. Met ruwe STW zou ik dat niet doen.
Sturen op Apparent is m.i. altijd ok, maar zoals gezegd, er zijn mensen die ruime wind op True willen sturen...... de redenering daarachter heb ik nooit begrepen.

SOG is prima als er geen stroom is.
SOG en wel stroom: ik zou zeggen, het stroomeffect uit de SOG halen (zijwaarts en voorwaarts) en dan die opgeschoonde SOG gebruiken ipv STW.
Is niet veel voor nodig:
- stroom berekenen door de COG-SOG vector te verminderen met HDG-STW vector.
- Dan die stroom ontbinden in voorwaartse en zijwaartse compoment.
- de voorwaartse component aftrekken van de SOG.
Wel alles met een beetje gefilterde data, want er zit zeker wat ruis in de STW en de HDG.

Maar ik kan er voor kiezen het kiezen wel toe te voegen
Wij zouden die hellingcorrectie voor STW ook wel kunnen toevoegen maar ik vindt dat eigenlijk niet de taak voor de AP.
Maar aangezien Sean de STW ondersteuning al heeft toegevoegd waarom niet....misschien heeft hij dat ook al gedaan.

Daarnaast kan ik er nu tijd in stoppen en is de discussie eigenlijk alleen op gang gekomen met het sentiment dat je op ruimere koersen "standaard" True zou willen gebruiken.
Nu is onze AP alles behalve standaard, aangezien hij primair op de verdraaiing van het schip stuurt en secondair pas naar de windrichting kijkt.
Eigenlijk zou ik dus nu daarover objectieve feedback wensen!

Ik zou niet overdrjjven inderdaad, vwb hellingshoek fouten. Niemand gaat dat gebruiken, en het is weer een tabel die ingesteld moet worden. En dus weer fout gaat.
De nerd die het wel wil gebruiken kan dat op een andere manier vast wel implementeren. Plus, diezelfde nerd zal dan zelf sturen, want dat gaat veel beter naar zijn vizie.

Dit betreft the wants en the needs. Bouw nou gewoon de needs. en pobeer de wants te beperken.

hoe vaak ik niet printen heb ontworpen voor klanten waarbij allerlei snufjes erbij moesten. die vervolgens nooit werden gebruikt natuurlijk. Maar het maakt de print groter en dus duurder , nog naast de extra voor_de_kat_zn_staart componenten die er op moeten.
Het beste is m.i. eerst de manual schrijven en dan pas ontwerpen.