Onderwerp: AP onderdeks Dehler 34, hoe snel is snel genoeg?

Je moet de autopilot zo instellen dat hij sturen met de hand benaderd. Maar dat is moelijk want een goede stuurman anticipeerd al voordat de boot op de gewenste koers is. Een autopilot is dus een mooi hulpmiddel maar benaderd een goede stuurman niet.

De Evo laat zich niet instellen. Ofwel niet noemenswaardig

Nu ik ineens een pilot heb waar wel heel veel kan worden ingesteld (NKE Gyropilot 3) heb ik natuurlijk wel erg veel mogelijkheden.

De aansturing wordt gedaan door een Raymarine type 2 drive op een roerarm van 13cm. Hoh tijd ca. 10 sec.

Waar mijn vorige computer zijn eigen grenzen had, merk ik nu ineens dat de nke computer/sensoren soms sneller willen reageren dan dat de raymarine drive kan bijhouden.

De instelmogelijkheden zijn gigantisch, zeker zie ik ook dat instellingen vele malen verder gaan dan dat de type 2 drive kan bijbenen.
Ofwel, die HoH time mag wat mij betreft zo kort mogelijk en is ook zeker iets wat ik nog iets wil versnellen.

Ter voorbeeld kan ik alleen al de overstagsnelheid instellen per situatieprofiel. Varierend tussen 1 en 32 graden per seconde. Waarbij 1 graad natuurlijk super langzaam is en bij een hoge instelling sodemieterde ik bijna om in de kuip en was ik te laat met de genua om trekken.... te snel kan dus ook haha.

Behalve HoH tijd zijn er overigens nog een boel andere factoren die impact hebben op fijn stuurgedrag op golven.
Allereerst is het reactiesnelheid van de computer en sensoren, hoe sneller de pilot actie onderneemt op een inkomende golf, des te minder stuuruitslag nodig is om de boot op koers te houden.
Daarna komt de hoeveelheid roeruitslag die nodig is om de boot op koers te houden, maar ook hoe snel de computer weer voor tegenroer kan zorgen om niet oneindig te gaan slingeren.

Ook is er nog het algoritme in de computer, het leren omgaan met de situatie. Golven rollen regelmatig onder je boot door terwijl je zelf praktisch geen stuurcorrectie doorvoert omdat je weet dat je na de golf nog op de zelfde koers blijft. Ik heb afgelopen vakantie duidelijk gezien dat de pilot bij inschakelen nog wat "druk" stuurt op elke golf, maar dat de pilot vervolgens niet meer op iedere beweging actie onderneemt, went aan het ritme en dus rustiger gaan sturen.

Kan je pilot of je drive de situatie niet bijbenen zul je dat moeten compenseren met zeilvoering helaas. Of zelf sturen! Wat overigens best leuk is, want waar die computer denkt "ik moet daar heen van de baas" denk ik bij sommige golven "deze pak ik om even zo lang mogelijk mee te surfen" ook als daarbij de koers even iets anders is.



Gepost met de officiële Zeilersforum-app

madoc schreef : Goede stuurautomaten zijn zelflerend en 'voelen' de golven aankomen voor ze er zijn. Het roer gaat dan al in de benodigde richting nog voor het nodig is. Na een uurtje op de handsturen doet de automaat dat beter dan jij met de hand kunt na een uurtje concentratie.

Wat beteft HoH tijd. Als het goed is gaat je AP nooit HoH, 10 graden elke kant op is zo ongeveer het maximale wat de automaat zou moeten doen. Ik ben niet bekend met de EVO of de instellingen daarvan.
Mijn ervaring is dus vooral gebaseerd op de zelflerende automaten van NKE en Furuno. Daar hebben ze verschillende en makkelijk te switchen 'programma's' voor varen op de motor, zeilen in rustig weer, zeilen in veranderlijke wind, gladde zee, vlakke zee etc. De instellingen voor reactie tijd, snelheid voor de pomp/motor etc. zijn allemaal apart te veranderen voor de diverse programma's.

Dit moet je allemaal proefondervindelijk vaststellen en kun je alleen optimaliseren door te proberen. Mijn Furuno heeft maar 3 programma mogelijkheden. Ik heb er een voor motor/rustig weer, een voor algemeen gebruik in zeilen en eentje voor flinke golven (schuin) van achter. In die laatste gaat het roer van 12 graden aan de ene kant naar 12 graden aan de andere kant in 3 seconden. Dat geeft echter behoorlijk wat meer geweld aan de stuurinrichting en dus ook bijbehorende extra slijtage van de bewegende delen. Ik gebruik die setting dan ook zo min mogelijk.

Het hangt ook af hoeveel vermogen je beschikbaar hebt. Grote roer installatie vraagt veel vermogen.
Op viskotters hanteerden we met hydrauliek 15-18 seconden van boord tot boord. Dat ging op ijsselmeer kotters met groot geweld dat je het schip iets zag torderen (slappere schepen).

Als je wil dat je stuurmachine net zo snel stuurt als met de hand heb je veel vermogen nodig. Of kleine cilinder inhoud.

De Hard-over-time heeft alleen zin als je geen roerstand sensor hebt. Het is de variable die het systeem aangeeft hoe snel je aandrijving het roer van helemaal links naar rechts KAN bewegen. Door deze variable te weten, kan een ACU schatten hoeveel roerhoek er is gegeven. ALS je geen roersensor hebt, en je zet een lagere HOH, dan gaat hij grotere correcties geven. Maar hier is de HOH setting niet voor bedoeld.

Je kiest je systeem zo, dat je een fysieke hard over time van 12 seconden krijgt. Wil je echte performance in alle condities, ga dan lager dan 10 seconden. Je kan ook hoger zitten. Raymarine wheel drives zitten op 21 seconden. De Navico WP10 zit zelfs op 32 seconden. Ze werken allemaal, maar niet allemaal even goed in alle condities.

Echte zelflerende system heb ik nog niet gezien, kan er ook weinig over vinden. Wat is zelflerend? Een variable die zich aanpast? Wat Erik omschrijft is een gevoelige sensor die reageert als de draaiing nog maar net is ingezet.

Zou iemand mij kunnen wijzen naar de documentatie of marketing brochure (vaak blabla) waarin iets staat over zelflerendheid?

Pieter Oskam schreef :
Wat Erik schrijft is wel degelijk juist. Zo'n ding weet vooraf wat er te verwachten is. Golven zijn behoorlijk voorspelbare fenomenen. Als je de eerste golf hebt waar genomen kun je behoorlijk goed berekenen wat de tweede golf en derde golf zal zijn. Ook al zijn dat een aantal golf patronen door elkaar heen.

3Noreen schreef : Pieter Oskam schreef :
Dus nogmaals, waar beweren ze dat? Want als het zo is, zouden ze het van de daken schreeuwen. Ik heb wat gelezen over het zelf schatten van parameters, maar niet iets over echt zelf lerend. Golf-patroon herkenning, waar beweren ze dat?

Eens. Het punt is dat boot soms glijdt (9 knoop plus), dan werken de roeren juist héél goed, en zijn minimale correcties nodig. Het glijden gaat ook altijd heel mooi rechtdoor. Totdat de wind weer iets afneemt, of je door een golf wordt afgeremd, dan is de boot weer even een waterverplaatser. Lastige omstandigheden voor een AP denk ik. De genaker had ik er net afgehaald, dat werd me wat te gortig om samen met mijn vrouw te handelen.

holtere schreef :
Dat klopt. Performance kun je aanzetten. En dan nog een paar basics die je kunt instellen.

Mee eens. Ik had flink wat zeil staan. Met de hand nog prima te doen, de AP kon het ook nog wel aan, maar het hardste ga je dan door zelf te sturen, en te anticiperen op de golven. Als de wind steady rond of boven de 22 knoop zit, gaat de boot glijden en wordt sturen ineens heel licht en makkelijk.

Dat geldt wellicht voor de NKE's, maar veel minder voor de RM autopilots denk ik. Ik merk wel dat ze op windvane aan de wind erg goed sturen. Voor de wind met flinke golven achterop, is een iets grotere uitdaging.

Is dat zo? staat dat niet los van elkaar? Het feit dat de AP weet hoe het roer staat helpt natuurlijk, maar dan is het toch nog steeds relevant hoe snel de arm van de AP de roeren kan bewegen?

Ik vraag me ook nog af of de aanwezigheid van dubbele roeren (met niet al te veel roeruitslag volgens mij) nog verschil maakt voor de AP en de instellingen.

AndreAzuree schreef :
Het probleem van op de wind varen op ruime koersen is meestal niet de automaat maar de windvaan. Die hangt in de top vortex van het grootzeil. Tenzij je zo'n ding hebt die 1,2 meter boven je mast hangt.

AndreAzuree schreef :
Houdt er rekening mee dat een snelle stuurautomaat serieus veel stroom nodig heeft. Mijn automaat neemt in die omstandigheden makkelijk 200-300 watt. Een uurtje automaat neemt dan 25Ah uit de accu.

Ja, ik zie wel iets meer verbruik in de perfomance instellingen. Bij mij is dat nog wel veel lager, meestal rond de 5A. Boot stuurt licht, dus echt hard hoeft hij niet aan de bak.

Pieter Oskam schreef :
Volgens mij kon/kan Simrad patronen inmeten en daarop anticiperen. dat was de kracht waarmee ze adverteerden, o.a. met rate-of-turn op de AP20, AP50 en AP70.
Dergelijke piloten doen een auto-seatrail om de parameter van het schip vast te leggen, daarna hoef je er bijna nooit meer wat aan te doen. Na een kwartier stuurde een schip als een liniaal. Zelfs op en neer naar Antarctica (waarvan acte).

We zijn ondertussen wel 20-30 jaar verder, dat dan weer wel.

Groot schip redt echt niet in 10 seconden BtB, daar is veel te veel vermogen voor nodig of grote pompen.

AndreAzuree schreef :
Je wilde toch dat die sneller was ? Sneller is dus meer energie.

Uhmm.
Mijn RM evo stuurautomaat met zo'n schildpadje stuurt zeker zo goed als ik en wel hierom... Ahum.
Als ik stuur, dan geef ik roer voor een belangrijk deel op basis van wat mijn achterwerk voelt in het contact met de boot. Zodra ik iets zijdelings voel, er wordt dan een kracht op mijn achterwerk uitgeoefend, dan weet mijn brein, hé, de boot wil bewegen. En dat niet alleen. Mijn brein weet dan zelfs welke kant op.
Welnu. Zo'n schildpadje van RM heeft schijnbaar een 9-assige gevoeligheid. Richting: naar boven en beneden, naar links en rechts en naar voren en achteren. Dat zijn er drie. Hetzelfde geld voor snelheid. Dat zijn er zes. Waar zijn die andere drie dan voor? Nou, efkes lezen en jawel. Die zijn voor versnelling.
Maar wacht eens even. Dan voelt dat ding dus hetzelfde als dat mijn achterwerk voelt. Het ding registreert reeds een versnelling in een bepaalde richting, nog voor er een beweging in die richting is. Ja, ja. Ik weet. Moeilijk voor te stellen. Hoe vaak ik niet leerlingen heb moeten corrigeren omdat zij vonden dat als de snelheid nul is (bijvoorbeeld van een startende raket) dat dan ook de versnelling nul moet zijn. Op mijn vraag: dus dan is de kracht ook nul, want F = m.a , weet je nog? Hoe stijgt die raket dan op?
Elkeweg. Dat schildpadje registreert dus blijkbaar versnelling. En mijn RM stuurautomaat doet dan hetzelfde als wat mijn brein doet: hé, de boot gaat bewegen. Dus ik moet tegensturen. En omdat zo'n ding niet tegelijkertijd aan allerlei andere ingewikkeldheden hoeft te denken, doet het ding waarvoor het is aangenomen: het ding stuurt tegen. Nog voordat de boot daadwerkelijk is gaan bewegen (bedenk raketverhaal..).
Toen mijn bootje bij windje zes, zeven (dus niet zo spannend als bij Accelerate, dat durf ik niet) ruimwinds, tegen de stroom op het skagerak van die lekker korte, stijle golven moest bevaren, kon ik eens goed zien of het inderdaad allemaal wel werkte. Aanvankelijk durfde ik het helmhout niet los te laten, maar het was een uur of acht 's avonds en ik was veel te dun gekleed. Dus ik moest naar beneden om ff wat beter gekleed te geraken. Dus toch maar op de RM vertrouwd. En wat bleek? Het ding deed waar het voor was aangenomen en stuurde mijn bootje messcherp door de holle zeeën.

Pieter Oskam schreef :
MADBrain

Leuke uitleg Steef! Was jij maar mijn natuurkundeleraar vroeger . Mijn AP is dus minimaal even slim als mijn achterwerk. Dan moet het goedkomen.