Onderwerp: AP onderdeks Dehler 34, hoe snel is snel genoeg?

Iedere AP heeft zijn grenzen natuurlijk. Vorige week op de oosterschelde (woensdag) was er 25 knoop wind, en liet ik de AP sturen. Dat ging prima. Na een geplande gijp vierde ik per ongeluk het grootzeil niet ver genoeg uit. Vervolgens zet ik de AP aan op een nog iets lagere koers. In een harde vlaag begint de boot te loeven, en de AP te piepen. Ik neem het snel over en voel dat ik aan maximale roeruitslag zit. Dan zie ik het grootzeil veel te strak staan.... daar is geen kruid tegen gewassen natuurlijk. Kortom: let ook op je trim.

Klopt.. en dus ook tijdig reven.
Heb voor Calais voor de wind rif gezet omdat wind en golven daar akelig elkaar aan het tegenwerken waren. Gennaker was er al af natuurlijk, fok deels al ingerold, bulletalie stond op de giek. En het ging gewoon.. val vieren en rif steken wat een oplossing. Geen koers wijziging noodzakelijk en alles vanuit de kuip zonder geklapper van het zeil.. en de automaat bleef gewoon zijn klusje doen.

AndreAzuree schreef :
Staat op cruising.
Zal jullie raad opvolgen en naar de roerdemping kijken.

Vraagje. Hard over time. is dat een vast aantal graden of per boot verschillend ? Waarom niet graden per seconde ?

Aantal graden zal verschillen. Hangt van je maximale roeruitslag af, stel je in bij de installatie van je AP.

Wellicht off topic in dit draadje; hoe zijn de ervaringen met een B&G NAC2? Zit er zwaar over te denken om mijn fastnet data eruit te gooien en 100% over te stappen op NMEA 2000.

3Noreen schreef :
De in-uit tijd van de AP zal wel vaststaan; hooguit zal die ietsje veranderen met de spanning (volt) die hij binnenkrijgt.
Dan is er de afstand van de roeras (hart) tot de aangrijping van de AP.
Die twee bepalen de hoek.

In geval Capolavoro is de max uitslag met de AP 30 graden.
Zonder de AP op het kwadrant kan het roer wel 45 graden beide kanten op.
Dat doen we dus in wedstrijden. Scherpe bochten

Is het dan dus niet zo dat je je AP altijd moet instellen op je maximale roeruitslag?

AndreAzuree schreef :
Dat zou alleen kunnen met een kortere arm (kwadrant). En dan lever je weer kracht in....

Noballast schreef :
Je hebt gelijk, maar je noemt er ook wel eentje. 30k-50k voor een autopilot is niet precies de fabrikanten waar ik op doelde. Waar ik bijzonder vind is dat sommige stellingen zo een eigen leven gaan leiden, zoals het zelf lerendheid. Een oudere versie van raymarine heeft hier kort over geadverteerd maar is weer verdwenen.
AndreAzuree schreef : Ja dat is zo. Maar hij schat dus waar het roer staat. Het algoritme geeft waarschijnlijke als output een gewenste roerhoek, door de HOH te weten, kan je dit dus benaderen.


Dubbele roeren heeft inderdaad effect op hoe efficient een boot stuurt, dus met een gegeven roerhoek, hoeveel draaisnelheid heb je dan. Maar er zijn zo veel meer factoren die hier invloed hebben met betrekking tot het hele boot ontwerp. Hiervoor moet je dus zelf de instellingen fine-tunen. Hoe snel je vaart heeft nog wel het meeste invloed hoe snel je draaisnelheid is met een bepaalde roerhoek.
3Noreen schreef :
Het probleem is dat de output aand de windsensor RUW is, en dan met golfslag je mast behoorlijke zwiepers maakt waardoor de windhoek drastisch veranderd. Het is aan de gebruikers van de winddata om deze te filteren. Te erg filteren, en de automaat reageert traag op vlagen, te snel filteren en de automaat gaat te veel correcties geven. Bovendien is de Vortex van een driehoekszeil best gering. Bij een uitgebouwde top zit de vortex niet meer naar de achterkant, weg van de windsensor

9 assig betekent overigens een versnellingsensor, gyroscoop en magneetveldsensor allemaal in 3 richtingen. Het is de standaard chip die in iedere telefoon/smartwatch zit. Mijn autopilot leest nu 250x per seconde de waarden uit, en dat is de langzaamste instelling. Hij stuurt al op basis van enkele tienden draaiing (gyroscoop). Dit is veel sneller dan een mens voelt. Hij voorspelt ook geen golven, maar reageert er al op voordat de golf echt grote effecten heeft die een mens voelt.

Mijn automaat is heel populair in de trimaran wereld, en je zou zeggen dat op hoge snelheid je andere instellingen nodig hebt, maar dat is in de praktijk niet zo. Want zodra de automaat richting zijn roerhoekdoel gaat, wordt er al een draaiing gemeten en veranderd het roerhoekdoel onderweg en is er een kleine roeruitslag gebruikt.

Dank voor je uitleg Pieter.
Ik heb het gevoel dat mijn boot met de dubbele roeren (ook met hand) weinig roeruitslag nodig heeft, en licht stuurt. Zou ik op basis daarvan mogen concluderen dat de HOT wat lager gezet zou kunnen worden? Immers: het aantal graden verdraaiing is relatief laag, dus dan moet dat ook snel kunnen.

Pieter Oskam schreef :
Voor de aardigheid zou je een keer naar het zee strand moeten gaan met een stopwatch. En dan kijken of je een patroon kan ontdekken in de tijd tussen twee golven die op het strand spoelen. Misschien kun je zelfs ontdekken op hoeveel golven er een grotere golf is. Idem voor kleinere golf.

Wat ontdekken we hiermee is dat als je een golf kunt waarnemen je ook kan leren hoeveel tijd er tussen de golven zit.
Dit is exact wat aangeduid wordt als er gezegd wordt dat een stuurautomaat zelf lerend is. De automaat bepaalt de tijd die tussen twee golven zit.

AndreAzuree schreef :
de HOT is dus alleen relevant als je geen roersensor hebt. als je de HOT hoger zet (meer seconden) zal de de automaat feller reageren. Als je hem lager zet (minder seconden) zal hij minder fel reageren. Maar hier is de HOT niet voor bedoeld, maar de rudder gain wel.
3Noreen schreef :
Volgens mij praten we wat langs elkaar heen. Ik betwist niet of het mogelijk is of niet en ook niet hoe moeilijk het is. Mijn punt is dat de gangbare automaten niet zo zelf lerend zijn als dat hier wordt aangenomen. Ze wisselen zelfs niet automatisch tussen de profielen(motoring, running seas, upwind) etc.

Voor mijn eigen stuurautomaat heb ik alle beschikbare documentatie doorgelezen van de bestaande merken. Je kan zo best goed achterhalen welke regeltechniek gebruiken en welke parameters er in het systeem gebruikt worden. Op basis hiervan was mijn conclusie dat ze in het algemeen niet zo slim zijn als dat ze doen vermoeden.

Het herkennen van golven en de tijd er tussen is een koud kunstje. Wat lastiger is, is om hier met een automaat op te anticiperen. Ik kan nergens bij de gangbare merken terugvinden dat ze dit dus doen.

Pieter Oskam schreef :
Dat weet ik wel zeker.

PS ik vaar al zo'n 20 jaar met een 38ft tri rond. Welke automaat is populair bij trimarans ? Ik ken best veel collega's maar nooit een voorkeur voor een type automaat kunnen ontdekken.

Kijk dan even bij B&G Hercules. Dat anticipeert wel degelijk en kan dat rete snel. Ik denk dat NKE dat ook doet. Zijn ook duurdere systemen maar nog niet in de buurt van MadBrain

Iedreen heeft het overal over, maar nog niemand gehoord over instellingen als 'deadband' of 'counterrudder' en 'gain'?

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Calidris schreef :
Het geval is dat ontwerpers van software voor stuurautomaten bepaald niet het achterste van hun tong willen laten zien.
Bij mijn automaat is gain = deadband. En counterrudder = demping. Verder is er nog een instelling voor snelheid. Meestal stel je die auto op snelheid door water. Hoe sneller hoe minder roeruitslag.
Verder zijn instellingen vooral afhankelijk van hoeveel stroom je ter beschikking hebt. Hier het stroomverbruik van mijn drive. Let op dit is slechts het mechanische deel dus niet de elektronica en software.

Dus dan zou ik de HOT juist niet te laag moeten zetten. En bij hoge golven achterop, wat doe je dan met de Rudder Gain?

AndreAzuree schreef :
HOT = Hard Over Time. Na mijn weten de tijd die het motortje in de drive bij maximum spanning er over doet om het roer maximum uitslag aan de ene kant naar de andere kant te komen. Daar kun je zonder mechanisch iets aan dat motortje te doen niets aan veranderen. Dus gewoon even meten met een stopwatch terwijl je de motor de volle bak stroom geeft. En die tijd gebruik je voor de instelling. Veranderen van de instelling zonder iets te veranderen aan de motor werkt averechts. Met een roerstand meter zou het overigens niet nodig moeten zijn om die HOT in te stellen. De automaat kan dat dan namelijk zelf meten.

Deadband is volgens mij de speling in je roersysteem...?

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

kdp schreef : NAC 3 bevalt heel goed. Ik heb m nu een aantal jaar en stuur 95% van de tijd met de automaat. Icm jefa dd1.

Nachtvlinder schreef : Ter aanvulling; n a B&G marine autopilot system, deadband is an adjustable tolerance setting that defines an allowed error zone around the target heading or rudder position. It stops the autopilot from making constant, minor adjustments to correct tiny heading changes, which saves battery power and reduces wear on the steering drive.

Nachtvlinder schreef :
Leuk Gezellig mierenneuken over een definitie. Hebben we nog iets waar we heel belangrijk van mening kunnen verschillen. Dat leren van die automaat kunnen we al of niet in geloven. Helaas heeft mijn automaat geen deadband. Dus zal ik het maar moeten doen met gain. Hoge gain gaat die heel strak koers houden. Met veel stroom verbruik. Zet je hem wat lager dan gaat die wat wapperen om de ingestelde koers.

Pieter Oskam schreef : Zowel de Simrad die ik had als de twee Furuno's die ik nu heb, worden aangestuurd door onder andere een gyro sensor, die meet de bewegingen van de boot om meerdere assen en schrijft dat naar een geheugen toe. Het geheugen is maar beperkt, en de oudste data word gewist als nieuwe data toegevoegd word. Op die manier 'weet' de automaat hoe deze heeft moeten reageren als de boot een bepaalde beweging maakt. Als je de automaat net inschakelt dan stuurt deze corrigerend, dus achteraf een koersafwijking corrigeren, na enkele minuten zie je dat de stuurautomaat anticiperend begint te sturen en het roer al een corrigerende hoek geeft nog voor het nodig is waardoor de koersafwijking die bij die golfbeweging hoort niet plaats zal vinden of in veel mindere mate. Wellicht is zelflerend niet het juiste woord voor deze techniek, maar zo word het in de wandelgangen wel genoemd.

Een Simrad AP computer met gyro sensor kost ongeveer €2800-3000 en de Furuno is ook zoiets. Je hebt dan nog wel control panels en motor nodig. Maar het zijn zeker geen 5 cijferige bedragen die je voor zo'n slim systeem neer moet leggen. Mijn volledige Furuno systeem was denk ik zo rond de €8000 nieuwmaar dat is inclusief roerstandaanwijzers, twee bedieningspanelen, een satteliet compass etc. Gecertificeerd gebruikt/refurbished koop je voor ongeveer een derde van die prijs.
Nog steeds serieus geld, maar als je op zee vaart geeft zo'n systeem wel zo veel rust, zeker als je tegen een gijp aan vaart.

3Noreen schreef :

Dat klinkt enorm logisch....