Onderwerp: Stuurautomaat zorgt niet voor rechte koers

Alle technische discussie hier gaat mijn petje teboven. Ik weet niet onder welke omstandigheden het probleem van TS zich voordoet. Maar op zee met een beetje zeegang en misschien ook nog een beetje stroming is een XTE van 9m natuurlijk helemaal niks. Een boot/schip heeft van zichzelf al de neiging om een beetje SB en een beetje BB uit te slingeren en met een beetje zeegang wordt dat alleen maar erger. En daar wordt dan op iedere keer 9m afwijking ook nog een roercommando tussen geplaatst. Dat wordt voor de stuurautomaat zo onrustig als wat. Geef een boot een beetje de ruimte om te kunnen bewegen. Daarmee minimaliseer je ook het aantal stuurcommando's en je zal merken dat het allemaal goed komt.
Mvg Felix

Baasklusje schreef :
Je zult je verbazen hoe "analoog" een goede stuurman stuurt. In die ene seconde dat je denkt niets te doen, ben je allang aan het voelen wat je daarna gaat doen.

Fluxgate is analoog aan de stuurcomputer verbonden - 1 Hz NMEA0183 zou véél te traag zijn namelijk. Denk dat er met minstens 4 Hz gesampled wordt; wellicht is er een service manual waarin dat staat.

ARPA vergt een nog veel snellere rate compass.

Laat TS nu maar eens een magneet bij z'n fluxgate houden, dan zul je zien dat de automaat daar wel degelijk op stuurt, óók om een gewenste COG te laten resulteren.

Anyway dit is mss meer een onderwerp voor regeltechnici onderling; voor TS niet zo relevant.

Ik ga morgen eerst kijken wat ik vind in de NMEA berichten in de plotter tijdens varen.

Die fluxgate discussie intrigeert me wel.
Ik vermoed dat het kompas geen enkele functie heeft m.b.t. de AP want:
1. Bij het inschakelen van een koers (terwijl ik die koers al vaar) naar een waypoint reageert de AP eerst met een heftige ruk aan het roer (kan SB eof BB zijn) alvorens normaal te gaan regelen.
2. De blauwe koerslijn heeft een duidelijke vertraging en wordt in mijn beleving gecreëerd door GPS.

Magneet: Goed idee.
9 meter bij rustig water: Veel teveel en ook onnodig als er gewoon geregeld wordt.

Interessant; ben benieuwd naar de magneet test

Ik had het op mijn vorige boot ook, met een st4000 piloot zonder roerstandgever. Zonder die roerstandgever is de piloot 'zoekende', en 'weet' pas dat het roer niet goed staat  als een bepaalde xte is bereikt, en stuurt corrigeert dan voorzichtig tot de xte aan de andere kant bereikt is etc.. De deadband waarin je zigzagt in dit geval is dan die 0,01 mijl waar al eerder aan gerefereerd werd. 9m links en 9m rechts van je koers lijn.
Met een roerstandgever zal de piloot waarschijnlijk sneller reageren en je beter/dichter op koers houden.



Gepost met de officiële Zeilersforum-app

Yep schreef :
Daar vergis je je in.

Hoe de regeling in elkaar zit, voor zover ik kan nagaan:

Er zijn een aantal regelkringen om elkaar heen. Van binnen naar buiten:

Parameters die ik aangeef hebben betrekking op de SPX5. Die heb ik, dus redelijk bestudeerd.

1: Kompas/6D sensor. Die stuurt je boot primair. Een roerstandmelder helpt vooral deze regelkring enorm: ipv tikkie er bij, tikkie terug kan er nu een roerstand gekozen worden die past bij de kompasafwijking en informatie uit alle accelero's en gyro's. Parameters die hierop betrekking hebben: Rudder Gain, Counter Rudder, AutoTrim, Rudder Damping. Over dit alles heen ligt nog eens de Response.
2: Wind of trackline.
2a: Wind: Er wordt nog STEEDS gestuurd als in 1, alleen wordt het kompassetpoint afhankelijk van de windrichting. De mate waarin dat gebeurt, kun je bij de SPx5 instellen onder het kopje Windtrim, en vergeet niet de demping in het windinstrument!
2b: Trackline: Wederom wordt er gestuurd op kompas. Tot er een XTE wordt geconstateerd. De kleinste XTE die OpenCPN afgeeft is 0.01Nm=18m. Dat is voor het meeste gebruik MEER dan goed genoeg. Maar nu de correctie: Als er een XTE is, wordt het kompassetpoint bruusk met 15 (?) graden vermeerderd of verminderd. Dus ook als je track inschakelt, gaat hij eerst bruusk koers zetten richting trackline, om daar vervolgens omheen te blijven schommelen. Dit is dus GEEN proportionele regeling, maar een aan/uit regeling. Daarom ook geen prettig gedrag. Ik heb eens een hele discussie met RM gehad hierover. Ze zeggen niet precies hoe groot die correctie hoek nu echt is, en zijn ook niet gevoelig om daar iets instelbaars of eleganters voor te verzinnen.

Met magneetjes lopen klooien rondom het kompas.

Kun je doen om er achter te komen of t kompas überhaupt wel werkt, maar pas op: Niet te dichtbij komen! Ik kan niet garanderen dat je geen schade aanricht. Het aardmagnetisch veld is niet heel sterk. Allerlei moderne magneten gaan daar makkelijk een factor 1000 overheen!

Hoe heb ik dit allemaal ingesteld? Nou, na een autocalibratie heb ik eindeloos lopen klooien om vooral een overstag lekker scherp te krijgen. Is me niet echt lekker gelukt. Uiteindelijk weer een autoclibratie gedaan. Tijdens het zeilen staat de AP zelden op een hogere Response dan 3. Windtrim heb ik wel tamelijk hoog staan.

In plaats van een magneet mag een telefoon ook natuurlijk Het gaat erom aan te tonen dat het kompas primair (ongeacht de HDS/COG/XTE/AWA mode) gebruikt wordt om op te sturen (en om te controleren of het kompas überhaubt werkt)

Joop66 schreef :
Eigenlijk is de XTE de integraal (geaccumuleerde fout) van afwijkingen tussen ingestelde en gestuurde COG. Het zou veel beter zijn om de één na binnenste loopt de COG-loop te maken. Dit doet de pypilot volgens mij. XTE is dan overbodig geworden. Nu lijkt de functie van XTE te zijn om, na een tijdje op de hand te hebben gestuurd bv, zo snel mogelijk op de oorspronkelijke koerslijn terug te komen.
Echter als de AP netjes op COG had gestuurd (=de ingestelde kompaskoers continue had aangepast om de gewenste COG te realiseren), was de XTE per definitie 0 gebleven.

Zijn jullie je er van bewust dat op getijdenwater op gps track varen iets van luie navigators is ? En bijna nooit de snelste weg van A naar B.

Ik heb vorig jaar exact dezelfde vraag hier gesteld: een SmartPilot S2 op lineair drive 1 met fluxgate en roerstandgever. Aangestuurd met een Axiom. Op waypoint heel erg slingerende koers, ook als in de XTE op 0 zette voor inschakelen. Sccherp op windvaan / kompaskoers.

Door diverse mensen is er gespeeld met de instellingen voor roerdemping / seastate etc. maar loste het probleem niet op.

Heel eerlijk gezegd miste ik het niet zo, de BTW wordt aangegeven en ik tikte gewoon bij en voer de facto dus op kompaskoers.
Voor de Axiom werd aangestuurd met een Furuno kaartplotter met NMEA, daarmee géén problemen!

Sinds 4 weken een EVO-200 stuurautomaat en ook daarmee geen problemen. Het LIJKT dus de combinatie Axiom / stuurautomaat van ouder type te zijn?

Als je je autopiloot genoeg te eten en drinken geeft en warm kleed als dat nodig is, stuurt hij/zij/het vanzelf wel recht.

Calidris schreef :
Maar Carla moet toch ook af en toe slapen?

3Noreen schreef :
De grote vraag is of je actief genoeg bent om op basis van heading op getijdewater sneller bij B te zijn.
Niemand houd je tegen om in GPS mode actief te zijn, echter als je er dan achter komt dat het niet veel oplevert wordt je al snel weer lui

Sja, alsof de snelste koers verplicht is.

Zeilprutser schreef :
Heeft weinig met actief tijdens het zeilen te maken. Opfris cursusje theoretische kustnavigatie ? Het klassieke voorbeeld waar een gps track fout kan gaan is een oversteek van Wight naar Cherbourg tijdens spriingtij.

Een beetje overdreven wel.
Op getijden water is het op grofweg 50% van de koersen interessant om over na te denken.
De andere koersen gaan of mee of tegen en dat laatste doen luie zeilers zelfs niet.

It Paradyske schreef :
Sssst....

Een stuurautomaat die een vrijwel rechte koers moet varen, gebruikt daarvoor een PID-regelaar. Daarnaast zijn er vaak nog wat toeters en bellen omheen gedaan om het sneller of feed-forward te krijgen.

Zo'n regeling gaat uit van:
Gewenste koers
Toegepaste roeruitslag

In de regellus wordt de gemeten koers naast de gewenste koers gelegd en het verschil is de error.

De toegepaste roeruitslag wordt dan gevormd door drie factoren:
P: Proportioneel x error
I: De error van de laatste paar metingen bij elkaar opgeteld x I
D: Het verschil van deze error met de error hiervoor x D

Redenatie:
Als er een error X in de koers is, geef je roeruitslag Y, (P)
wordt de error niet kleiner dan geef je langzaam maar zeker meer roeruitslag (I)
wordt de error heel snel kleiner dan doe je het roer alvast weer terug, nog voor je op de juiste koers zit. (D)

P en I zijn dus positief en D is negatief.

Om de D juist te berekenen moet je echter goed de koersverandering kunnen meten, dat gaat alleen een beetje snel met een elektronisch kompas. (Fluxgate)
Of met zo'n 6- of 9-assen sensor. Die meet namelijk de acceleratie, ook in de koershoek, en daar kan je dan met wat rekentrucs weer een koers uit berekenen (integreren).

Resume: Een goed kompas (of 9-assige sensor) is onontbeerlijk voor een koerscomputer.

3Noreen schreef : holtere schreef :
In het Theoretische voorbeeld moet je op Heading er wel over nadenken anders wordt het een wel erg lange oversteek.
Niemand houd je tegen om in GPS mode na te denken.
Theorie is iets heel anders dan praktijk, in de praktijk veranderen toch de omstandigheden tov van wat jij had uitgerekend, varend op wind of heading kom je daar pas later achter, varend op GPS koers merk je dat de windrichting tov je koers veranderd en of je snelheid en weet je daardoor dat de omstandigheden zijn veranderd, je moet dus (mag) je zeil eerder aanpassen of je koers en je mag daar dan over nadenken.
Je kunt daardoor zelfs actiever worden in GPS mode.

Het meeste dat ik in de praktijk zie is dat er niet veel wordt nagedacht, en dat ze de Heading corrigeren op basis van de koers over de grond, tja dan had je net zo goed direct op COG kunnen varen, maar daar wordt je dan weer lui van.....

TS is een motorbootschipper. Tij mee, tegen of dwars maakt weining uit; efficiency al helemaal niet: de stand van de gashandle bepaalt hoe laat je aankomt. "Navigeren" met rechte koerslijnen is ook veel makkelijker natuurlijk: je tekent een route met een paar punten en laat de automaat sturen. Zo zal dat wel geen, tegenwoordlig...

Of TS "op zee" komt en tochten over meerdere getijen maakt, weten we überhaubt niet.

Ik zie zelf geen enkele reden om op XTE te varen; op COG ook meestal niet. Wind gebruik ik wel regelmatig, sinds ik een AP heb die dat goed kan.

Ja sorry we (ik) zijn weer volledig off topic!

Yep schreef :
Geen idee. Ik vind 9m absurd nauwkeurig. Maar ja, zeiler en probeer nauwe vaarten te vermijden.

Komt mij als veel over. Naar mijn idee is het 2 meter links of rechts van de koers.
Belachelijk weinig in ieder geval.
Wel met een modern evo setje. De eerdere sets vond ik een draak met de vele tuningsmogelijkheden. Soms goed, maar 90% van de tijd je realiseren dat het nergens op leek.

holtere schreef :
GPS heeft een nauwkeurigheid van 3 meter. Volgens sommigen nog minder (ondergetekende)

holtere schreef :
Jongens. GPS is niet eens nauwkeuriger dan 20meter. Ik weet wel dat dat in de praktijk meevalt, maar meer mag je echt niet op rekenen.

En nee, er zit geen nette PID regel kring op die plek.

En nee, kwa afstand scheelt die 15graden vrijwel niks: 1-cos (15)~3.5%

Alleen vervelend als je aan t zeilen bent.

Joop66 schreef :
Ook hier speelt theorie vs praktijk en vervolgens waar je rekening mee zou kunnen/moeten houden.
Ik zou zeggen houd er altijd rekening mee dat je GPS überhaupt geen idee heeft waar je bent, dus controleer regelmatig of het wel klopt met je omgeving. Ook hier wordt je erg lui in want met moderne GPSen netjes buiten geplaatst en bij vaart (dus niet stilliggend) zit ik altijd wel binnen de 2 meter nauwkeurigheid.

Vervolgens doet dit hele verhaal er niet toe in dit toppic want het gaat om de koersvastigheid en dat is de COG echt wel van af een knoop snelheid.
Ook de afwijking van de track van 2 vs 9 meter hoeft er niet zoveel toe te doen als hij daartussen maar niet te veel zwalkt en de stuurautomaat maar niet te veel hoeft te doen, al is dat minder relevant bij een motorboot.
Dus een afwijking van een paar meter kan al heel irritant zijn als de boot daardoor merkbaar zwalkt en een grote afwijking hoeft (is niet wenselijk natuurlijk) niet problematisch te zijn als je het niet merkt/ last van ervaart.