Onderwerp: Inbouwen nieuwe stuurautomaat C888 il Cigno

Grotendeels met je eens: je hebt in ieder geval kracht en snelheid nodig (ervan uitgaande at de boot goed ontworpen is) om goed te kunnen sturen in lastige condities (control power). Zonder dát kan hoe slim het apparaat ook is, de boot niet (altijd) onder controle houden.
Ronaldl schreef : Misschien toch wel? Het is me dus niet gelukt iets te vinden over de geavanceerde algoritmes die de moderne automaten gebruiken, maar als een golf schuin van achteren komt, dan lijkt me
1) boot wordt van achteren opgetild (gemeten trim verandert), vervolgens
2) boot gaat meer helling maken (gemeten heel verandert), vervolgens
3) boot verandert van koers

De automaat dient (3) dus te voorkomen...

1, 2, en 3 kunnen vlak na elkaar of gedeeltelijk overlappend plaats vinden, afhankelijk golfpatroon en boot. Een stuurman kijkt ook achteruit en voelt aan z'n helmstok; dit kan een automaat niet, maar 1 en 2 kunnen wel gemeten worden en als voor-informatie van 3 gebruikt worden. Zou best kunnen dat dit gebeurt in de moderne software dmv zelflerende algoritmes met toestandschatters etc.

Weet iemand hier iets over?

IlCigno, als jij onder lastige koersen/omstandigheden vaart en je observeert wat je automaat doet, wat voor verschillen zie je dan met je vroegere ST2000?

Over die slimme AP is in dit draadje een en ander naar voren gekomen: www.zeilersforum.nl/index.php/...as?limit=25&start=50

Nachtvlinder schreef : Dat is een enorm verschil. De ST2000 kan alleen reageren op een verandering in de richting van het aardmagnetisch veld. Op relatief rustig water, waar de golven niet allesbepalend zijn voor koersveranderingen van de boot, werkt dat goed genoeg. Maar op zee, waar de bewegingen bij redelijke zeegang veel heftiger en sneller zijn schiet dat tekort. De automaat kan dan niet snel genoeg reageren waardoor er een slingerkoers ontstaat. Door de massatraagheid van de boot, de golven en de in die omstandigheden te kort schietende power van de automaat gaat hij na korter of langere tijd overcompenseren. De boot raakt dan nog meer uit koers waarna de automaat het op moet geven. De ST2000 is daar gewoon niet voor bedoeld.

Bij de EVO daarentegen zie je dat de kleinste koersverandering al een tegenreactie tot gevolg heeft door de draai- en versnellingssensoren. Door het leereffect worden de bewegingen door het golfpatroon ook beter door stuuracties tegengegaan, al vermoed ik dat de sensoren meer bijdragen dan de voorspellende software. Wat erg opvalt zijn de relatief kleine stuurbewegingen ten opzichte van wat ik gewend was met de ST2000. Door slimmer en sneller te reageren kan de gemiddelde roeruitslag sterk beperkt worden en daarmee waarschijnlijk ook het energieverbruik.

Ik heb er met flinke wind (5-6Bf) en golven (geschat 1-1,5m) mee op zee gezeild (ruime wind) en had zelf misschien iéts beter gestuurd, maar die scherpte hou je maar korte tijd vol. De automaat heeft uren achtereen gestuurd in omstandigheden waarin de ST2000 het nog geen 5 minuten had uitgehouden. Voor mij dus een duidelijke zaak, al heb ik geen vergelijk met andere merken of types dan genoemd.

Dankje - klinkt goed!

Had ook een ander draadje kunnen starten, maar aangezien deze nog vers is...

Ik ben aan het rekenen of ik een sterke relatief maar langzame drive zodanig kan inbouwen dat dit hetzelfde resultaat geeft als een snelle maar minder sterke drive. Dit als functie van inbouwruimte, kosten en performance. Dit nav een eerdere opmerking in dit draadje dat snelheid net zo belangerijk is als kracht (en CPU power). De post hierboven bevestigt dat snelheid - hard over time (mits je die haalt qua kracht) een belangerijke parameter is in de performance.

Wie weet hoe hard een gemiddelde stuurman aan een helmstok trekt bij normale trim? En worst-case: bij flinke achterin lopende golven maak ik vooral meer roeruitslag, maar heb niet het idee dat ik veel harder moet trekken (hoewel ik netto dan wel meer energie lever!)

Drive die ik op het oog heeft kan 450NM op de roeras leveren bij "standaard inbouw", wat aan (mijn) helmstok plm 45 kg trekkracht geeft. Volgens mij is het zeer zwaar om met de hand zo hard te trekken? Komt het wel eens voor (wanneer!?) dat je met 45 kg trekt? Dat is een flinke buitenboordmotor!

Als ik de inbouwarm dimensioneer op een max. trekkracht (weer mijn helmstok) van 30 kg dan heb ik een hard-over-time van 9 s, wat lekker snel is in die golven. Maar is die 30 kg (kleinere BBM) dan nog genoeg??

Kortom: hoe hard heb jij wel eens aan je helmstok moeten trekken en onder welke condities was dat? Laten we even aannemen dat je net als ik een normaal getrimde boot hebt voorzien van een balansroer...

je moet gewoon nagaan wat de roerkoning aan maximum moment kan hebben. Dat is wat de ontwerper nodig vond om de boot onder alle omstandigheden te kunnen sturen. Dat moment is ook je uitgangspunt van de AP. Neem je te groot, dan kan of je roerkoning dat niet aan of het roerblad kan het moment niet op het water overdragen. Neem je te klein, dan mis je stuuractie in bepaalde situaties. Alles aannemende dat de ontwerper kan rekenen.

Ronaldl schreef :
Als ik dat doe kom ik op een beest van een drive uit die ik
a) niet wil betalen en
b) niet kwijt kan en
c) een zeer zware drive heeft een sterkere computer nodig (ook kassa!)

Mijn dubbele roeren zijn bovendien gedimensioneerd om op droog te kunnen vallen, niet om heel hard aan de helmstok te trekken Maar ik ben het wel met je eens "niet te licht/langzaam"...

De drive die ik op het oog heb wordt "aangeraden" voor boten tussen 27 en 37 ft. Die van mij is 30 ft maar conservatief getuigd.

Dit zit aan de onderkant kant van de range, maar ik zou het liefs iets nauwkeuriger/meer afgewogen tewerk gaan dan dat. Bovendien lijkt hard-over-time niet direct in relatie te staan met power, te meer omdat voor grotere schepen hier en daar wordt vermeld dat een hogere HOT volstaat tov kleine lichte bootjes...

Het is hier heel makkelijk om eur 4000 of meer te besteden, maar ik vraag me af of dat nodig is.

Gezien mijn beperkte ruimte in het achterschip (dubbele roeren via een helmstok aangedreven mbv stuurstangen) denk ik aan de Octopus/Simrad SD10 of Simrad/Jefa DD15 (dat is een 30x15 blok om in te bouwen). Die laatste is meer dan 2x zo krachtig en heeft standaard een HOT onder 10s. Die SD10 is bij standaard inbouw te traag met 12-18 s (mede nav jouw eerdere opmerking).
Ronaldl schreef :
Dit schreef je eerder: die kant wil ik eigenlijk op...

Ik ga geen oceanen over zeilen maar wil wel serieus alleen kunnen gaan varen, ook met 5-6 bft... Helgoland rondje bv

Interessante gedachte Nachtvlinder!

De trekkracht die de stuurman brengt en op de helmstok of stuurwiel kan je empirisch benaderen (b.v. met een veerunster) of theoretisch. Voor dat laatste moet je te raden gaan bij een ergonoom. Die zal vast beschikken over data die iets zegt over de kracht die een mens kan uitoefenen. Dat zal ook een functie zijn van de tijd. Als ik even google zie ik maximumwaardes van tussen de 600 en 850N. Bij repeterende belastingen wordt dat snel minder dan de helft. De eerder genoemde waarde van ~450N lijkt dus redelijk optimistisch.

Het lijkt mij niet verstandig om uit te gaan van de roerkoning, ten eerste omdat die wel eens flink overgedimensioneerd zou kunnen zijn en ten tweede omdat er vaak met standaard afmetingen gewerkt wordt. Het kan m.i. hooguit voor een controleberekening gebruikt worden.

Wat zeer bepalend is voor de krachten die nodig zijn is de vormgeving van het roerblad. In niet al te ruige omstandigheden is een boot met een goed roerblad (en correct getrimd uiteraard) met een pink te sturen. Helaas is dat niet maatgevend, de automaat moet het juist goed doen als de omstandigheden niet optimaal zijn: ellendige golven, snel verslechterende omstandigheden, sterke stroming, een zeil wat blijft haken bij het reven, bij gijpen etc. Anders kan je ook volstaan met een stukje shockcord of de goedkoopste stuurautomaat.

Jefa toont (hier) dit plaatje over door mens te geven krachten:

Ja dat plaatje ken ik, vind het alleen een beetje vreemd dat de menselijke "arbeid" hier als koppel wordt uitgedrukt. Anyway bij een redelijk getrimde boot bij de omstandigheden die ik maximaal verwacht lijkt me 30 Kgm wel op het randje (te licht eigenlijk). Bij een helmstok van 1m is dit dan 30 kg.

Die Jefa heeft dan een HOT van bijna 12 s, wat mij ook aan de trage kant lijkt (in golven waar aktief sturen nodig is).

Omdat ik liever niet hydraulisch wil (duur, grote actuator, lastig in te bouwen, meer weerstand in vrijloop, lager rendement) lijkt de Raymarine Linear 1 wellicht een alternatief:
- armlengte 170 mm
- HOT 8 s
- Koppel 50 Kgm

Is wel meteen een stuk kostbaarder (drive eur 1500 vs 1000) en roerstandmelder is niet geintegreerd (eur 300 extern). Misschien moet ik daar maar aan gaan wennen

Tabel relateert overigens niet naar bootlengte/massa, dus blijkbaar is deze tabel gebaseerd op wat een specifieke boot daadwerkelijk nodig heeft aan de helmstok. Wellicht kom ik dan met minder weg, maar daarvoor zal dan toch die urnster-methode nodig zijn...

ilCigno schreef :
Helemaal waar! Nu heb ik een erg makkelijke boot met die dubbele roeren: roerdruk blijft tot 20-25 gr helling aan-de-wind erg neutraal (een beetje te neutraal vind ik soms). Rollend op golven is er een ander fenomeen waar ik tov de Loper aan moest wennen: als er een vlaag aan komt die doet oploeven trek ik de helmstok naar me toe (als op elke boot), maar als de boot dan begint af te vallen/gaat surfen blijkt dat ik vaak teveel roer heb gegeven: alsof wanneer het loefroer (weer) dieper komt de effectiviteit plotseling toeneemt (met een vertraging). Dit maakt het voor een automaat alleen maar makkelijker, zeker als die zelflerend is, maar moest er zelf in ieder geval aan wennen...

@nachtvlinder: Roerstandmelder mis je echt niet hoor! In de praktijk vaar je min of meer recht als je de automaat inschakelt. Erg veel uitslag geeft de automaat ook niet als het beetje redelijk getrimd is.
Ik zie mijn stuurwiel gaan waaruit blijkt dat de automaat wel of niet hard moet werken. Hard werken is te verminderen door betere trim. En ja ik kan aan aan mijn stuurwiel zien of het roer recht staat maar niet of er veel of weinig uitslag is.

Hoe wordt die feedback gebruikt dan? Ik dacht dat de CPU dit ook gebruikt in het zelflerende stuk en om te bepalen dat de drive en/of roer aan het eind van het bereik zit? Jefa stelt zelfs dat ze geen garantie geven op installaties zonder feedback.

Zelf kan ik ook makkelijk de roerstand aan de helmstok zien natuurlijk, dat ben ik met je eens.

Ik heb wel eens met een unster gemeten, aan helmstok van ca 1 meter. Een of twee kilo, met 3B aan de wind. Ik schat bij hard sturen max 15 a 20 kg voor heel korte momenten, dus 200 Nm. Meer is zeldzaam.
Raymarine pilots doen het niet zonder roerstandsensor is mijn ervaring met simpele ST6001 en type 1 drive.
De versies met computers (SPX) werken zeker niet zonder.

Baasklusje schreef : Bij de nieuwe EVO serie daarentegen is de roerstandgever weer optioneel.

Simrad noemt het "VRF", virtual rudder feedback. Op een of andere manier wordt de positie van de drive (en daarmee roer) geschat, wellicht door uitgaande stroom te meten? Exponentieel oplopende stroom=einde bereik en daar in het vervolg wegblijven?

Verscheidene merken zeggen wel dat VRF ten kostte van de performance gaat, vraag me dus af of die rudder feedback op meerdere manieren gebruikt wordt dan alleen een eindstop detectie...
Baasklusje schreef :
Dat valt me hard mee, jouw boot is langer, zwaarder, maar wellicht veel bewuster getrimd. Maar 50 kg aan de helmstok leek me al overdreven; dat til je amper (twee zakken cement)...

Nog even een vervolg op dit draadje. Ik noemde eerder al de optie om een afstandsbediening toe te voegen. Nu was dat geen must, maar omdat ik daar op MP toevallig aan kon komen tegen een aanzienlijk zachter prijsje dan wat meneer Raymarine rekent is dit gadget toch nu al aan het inventaris van de il Cigno toegevoegd. Hier nog wat ervaringen:

Het inbouwen van het basisstation leverde eigenlijk geen enkel probleem op. Hij heeft een plaatsje gekregen in de console boven de kaartentafel.

Linksboven het basisstation van de S100, rechts het vertaaldoosje NMEA0183 <> Seatalk1 waar het is aangesloten met een kort Seatalk1 kabeltje. Op zich kan je de Seatalk aansluiting overal maken op het Seatalk1 netwerk waar je maar wilt, maar dit was voor mij de eenvoudigste plaats.

Een klein issue is de afstand tot de marifoon (onderin op de foto). De inbouwinstructie van het basisstation zegt dat de afstand tot de marifoon tenminste één meter moet zijn. Dat is hier nu duidelijk niet het geval, maar een andere plaats heb ik niet zo even voor handen. Ik ga dus nog testen of er problemen optreden, maar verwacht het eigenlijk niet.

Vervolgens de instrumenten, de stuurautomaat en de afstandsbediening aangezet voor de 'proof of the pudding'. De afstandsbediening moet heel even zoeken naar de zender van het basisstation, maar binnen 5 seconden is er contact. En direct blijkt dat de nieuwe Evolution stuurautomaat uitstekend overweg kan met de toch al wat oudere afstandsbediening. Probleemloos worden de commando's als standby>pilot, koerswijzigingen en omschakelen van pilot>windvaan uitgevoerd.

Nu nog de afstand controleren waarop de afstandsbediening nog kan communiceren met het basisstation. Raymarine geeft aan dat de maximale afstand slechts 10 meter is: "Up to 32 feet (10 meters) wireless operating range from the base station". Dat is natuurlijk voor gebruik op de il Cigno ruim voldoende, maar als je de a/b ook als MOB-device zou willen gebruiken natuurlijk niet. De reden die Raymarine geeft voor deze beperkte afstand is 'veiligheid': "...as the products are designed to operate in a short range area, i.e. preventing the holder of the Autopilot Remote to not move away from the helm too far. This decision was met based on employing safety on-board.". Hmm, een afstandsbediening die je alleen in de buurt van de helmstok of stuurstand mag gebruiken? Right...

Gelukkig voor de wannabee-drenkeling of grote-boten bezitters is de opgegeven range wel erg pessimistisch. Op een afstand van 30 meter kan ik de automaat nog prima besturen. Pas op 35-40 meter valt het signaal vrij abrupt weg.

Conclusie: de combinatie Evolution autopilot en S100 remote werkt prima. Het blijft natuurlijk vreemd dat Raymarine nog altijd geen remote in zijn assortiment heeft die rechtstreeks op de SeatalkNG backbone aangesloten kan worden. Nu is er altijd een Seatalk1<>SeatalkNG converter nodig. Gelukkig heeft dit geen invloed op de werking. Ik ga hier nog veel plezier van hebben. En ik heb nog wat te knutselen: een mooi teakhouten houdertje voor de afstandsbediening voor bij de kajuittrap. Keep you posted!

Waarom niet achteraan bij de automaat geinstalleerd, dan heb je weer wat meters speling om hem toch als MOB geval te gebruiken.
Standaard zitten er overigens twee houders bij, een voor aan de riem en een voor elders.

Hoi Timo,

De opgegeven range t.a.v. de marifoon heeft waarschijnlijk te maken met het feit dat de marifoon eventueel kan instralen op je stuurautomaat kastje. Ik zou dit op twee manieren testen. Eerst de stuurautomaat aanzetten en de marifoon op vol vermogen laten zenden (op verschillende frequenties) en kijken wat er gebeurd. Daarnaast zou ik zenden op vol vermogen en gelijktijdig met de ab van de stuurautomaat een verandering proberen in te zetten bij de automaat. Als dit signaal probleemloos aankomt bij de ontvanger van de automaat moet het volgens mij gewoon werken. Voor zover ik weet heb jij een goede coax en aansluiting op je marifoon, dus ik verwacht daar eigenlijk niet veel ellende van.

Succes!

Even en vraagje aan de experts.
Ook ik ben bezig met een soortgelijk project als Timo.
Op dit moment ben ik nog in het puzzle en inmeet stadium.

Nu geeft RM voor de afstand hart roeras/tiller pin een max maat van 475mm/18 inch.
Minder mag maar over meer wordt niet gesproken.

In onze situatie kom ik echter op een hart/hartmaat van 600mm.
De consequentie zal zijn iets minder max roer uitslag,(de max op de D29 is 31 graad, zoals door RM ook opgegeven), en een wat tragere reactie tijd.
In hoeverre ga ik daar in de praktijk iets van merken ?

jouzers schreef : Dat is ook nog een optie mocht de interferentie met de marifoon verkeerd uitpakken. De huidige plaats was echter de meest simpele en ook het hoogste punt in de boot.Klopt, echter de verkoper had ze helaas niet meer. Mocht iemand er eentje over hebben dan zou ik daar heel blij mee zijn!

Dat ga je zeker merken. De automaat kan dan niet voldoende corrigeren en is sneller aan het einde vh regelbereik. Kun je de stang niet verlengen met een opzetstuk? Deze zijn voor Simrad gewoon te koop. Wellicht ook voor Imray enz.

Succes met de installatie en veel plezier vd automaat! Ga je zeker plezier van hebben

ron b schreef : Klopt deze maat wel? Het verschil met 475mm is wel érg groot, te groot. Een paar cm meer of minder kan wel, maar 125mm is veel te veel.

Edit: Raymarine heeft 'pushrod extensions' in de maten 1-2-3-4-5-6 inch. Een 5" verlengstuk moet dus kunnen.

Ridder Allard schreef : Ga ik zo doen, thx.

ilCigno schreef : Is er niet iemand met een 3d printer die zoiets even makkelijk kan printen? Of misschien een bedrijfje of iemand in de buurt die zo'n ding heeft.

Het gaat om de langsscheepse maat.
De lengte van de tiller is het probleem niet, daar moet eventueel een kort verlengertje tussen.

Hier een plaatje van een zusterschip, waar de simrad is afgebeeld moet je even de RM tiller zien.
De maat hart roerkoning/tiller pin op het helmhout is hier 600mm.


bron Aztecmarine