Onderwerp: Storing stuurautomaat leidend tot aanvaring

Nachtvlinder schreef :
Door o.a. jouw filmpje van 3 jaar geleden hebben we dat aangepast en met compass damping op 0 (dat tegenwoordig de default waarde is) is er 0 invloed van het magnetisch kompas in "GPS" mode, alleen bij een snelheid van onder ik geloof 1 knoop wordt de heading nog wel meegenomen omdat dan juist de grondkoers onbetrouwbaar is.
De rate of turn wordt nog wel gebruikt in het stuurgedrag maar die is ook niet gevoelig voor afwijkingen van magnetische velden.
Ook met 1hz GPS data is goed koers te houden mits de data niet te "oud" is en mogelijk moet je je profiel iets meer aanpassen meer reageren op rate of turn bijvoorbeeld en wat minder reageren op koers afwijkingen.
Je kunt al een beta versie krijgen met easy tuning waar de onderste instelling deze balans aanpast

Eens onbedoeld mn mobiel bij de gyro gelegd.

Dan gaat AP plots over de rooie en dwars uit. Zo elke 5 minuten ofzo, als er gekeken wordt of er een appje binnen is. Of dat er naar wifi gezocht wordt. In ieder geval door een actieve smartphone dus.

Volgens mij is ook iets dergelijks met een halsband van een hond bij de AP hier op ZF gemeld.

Het eerste waar ik aan denk is het kompas. Ik heb door Raymarin uitgelegd gekregen dat de huidige kompassen redelijk ver gaan in het compenseren van fouten in het magnetisch veld , maar dat als dat niet meer lukt het ook falikant fout gaat. Ook mijn boot ging letterlijk de hoek om en week zomaar 90 graden af. Grappig was dat je met de foute koers als je het eenmaal door hebt wel kunt sturen daarmee maar handig is dat niet. De afwijking fluctueerde daarna ook. Het kompas moest op nieuw gekalibreerd worden volgens de daarvoor geldende procedure om daar vanaf te komen. Het was een optelsom van feiten. Een greedschapskisgt die steeds voller was geworden in buurtvan het kompas en een hogspanningkabel waar ik over heen voer.

Maar ik begrijp even niet helemaal waarom de stuurautomaat niet direct kon worden overgenomen en spanningsloos gemaakt moest worden . Dat betekent dat die op dat moment niet naar de knoppen zou luisteren en dan komen er vast meer kandidaten in beeld.

@ZP: ik zal maar eens gaan updaten dan

Ik zie veel reacties, ook voor eigen parochie, maar nog geen serieuze oplossingen voor TS.

Jawel toch!? Roeruitslag sensor en bedrading daarnaar controleren… Je eigen post notabene!

Het incident van TS lijkt erg op de problemen die wij kregen met onze autopilot vorig jaar.
Opeens hard SB, maar wel na enige seconden herstel van het systeem. Eerst gebeurde dit zelden (de eerste keer in Estland en gaven we Poetin de schuld), later steeds vaker.
Nogal gevaarlijk in een smal vaarwater, of zeilend voor de wind op zee.

Uiteindelijk heb ik de interne rudder feedback (het is een Jefa Linear drive LD100) onlangs vervangen. (is niets meer dan een potentiometer) Sindsdien lijkt alles weer normaal te werken.

Volgens mijn vader, een oud HTS-er electrotechniek en altijd in de meet- en regeltechniek gewerkt, is dit typisch voor potentiometers, ze slijten of kunnen stuk gaat in de loop van de tijd. Volgens hem is dat echter niet goed te meten, omdat het doorgaans goed gaat, maar dan eventjes niet.

Wellicht inderdaad dat ook bij TS de roeruitslagsensor de boosdoener is.

Hmmm, er zijn wel wat scenario’s die door mijn hoofd gaan, maar zonder wat meer details over het type automaat allemaal speculatief.

TS, welke automaat heb je en communiceren je andere instrumenten ook met de automaat?

Nachtvlinder schreef :
Ssst, neemt niemand serieus.

zeilbootcato schreef :
Is wel te meten, maar dan moet de potentiometer uitgebouwd worden en afzonderlijk getest.
( met een draaispoel multimeter de stroom bekijken terwijl je de potentiometer langzaam verdraait is de gemakkelijkste manier om dit op te sporen. )
Een nieuwe is vermoedelijk goedkoper als het nameten of de oude "kraakt" en daarom is vervangen meestal de betere oplossing. ( maar geen 100% zekerheid dat het probleem daarmee definitief opgelost is. ) ( Lastige foutjes, om te zoeken, die maar af en toe opduiken.

Ik heb soortgelijke ervaring gehad toen de kabel van het kompas af en toe klem zat .
Was een raymarine 4000 of de nieuwere XP5 met een los fluxgate kompas.

Moderne roerstandgevers zijn steeds vaker een variabele frequentie gever met contactloze variabele inductie. Minder slijtgevoelig

Calidris schreef :
Klopt. Daar kun je helemaal niks aan meten met je multimetertje.
En ondanks de goede kwaliteit kunnen ze toch stuk. Hoe ik dat weet???

Maar het kan nòg lulliger: een prachtige dure roestvast stalen lineaire inductieve gever waarvan het kwartduimse (want amerikaans) moertje van afgevallen was. Gevolg: het roer werd stijf in de hoek gedrukt door de piloot. Net zoals bij TS.
(Mijn klant belde mij in verband met de storing. Ik sprong in de auto met een nieuwe gever. Na twee uren rijden kwam ik aan bij die tjalk, zag direct het moertje op het berghout liggen, draaide het vast en was klaar in 1 minuut. Service...)

Ik heb een dergelijke ervaring ook meerdere malen gehad.

De volgende oorzaken gehad:
- De instellingen van de AP volledig gewist waardoor de default instellingen gebruikt werden en daardoor waren BB-SB verwisselt. Was een leeg batterijtje in de AP computer.
- Eens omdat het stangetje tussen de roerstandaanwijzer los was komen te zitten, was gemaakt van fragiel plastic, daarna vervangen door een zelfgemaakt RVS eindstuk.
- Eenmaal omdat het draadje van de roerstand aangever door een los object was doorgeschavield. Daar zit inmiddels een beschermend kastje omheen zodat er niets meer bij in de buurt kan komen.
- Eenmaal omdat ik een kleine lekkage in het hydrauliek had en het expansie tankje leeg was. Daardoor ontstond er een drukverlies aan een kant van het systeem als de pomp niet liep, daardoor liep het roer langzaam naar 1 kant.
- Driemaal omdat de g#dv$rg&t$ns@ stuurcomputer het verdomde om zijn werk te doen. Alle drie de gevallen betrof een Simrad Automaat, tweemaal onder garantie vervangen en de derde heb ik min of meer overboord gedonderd en vervangen door een Furuno.
- Twee of drie maal omdat het satcompas geen of (heel) foute heading doorgaf binnen het ingestelde tijdsbestek. Inmiddels hangen de twee sat.kompassen op een betere plek en is het niet meer voorgekomen.

Kortom, er zijn meerdere mogelijkheden, en allemaal zijn ze redelijk makkelijk te herleiden.

Ik heb nu drie verschillende ap's gehad. Ze deden allemaal wel eens ff gek en vaak als het net niet mocht. Ik dacht dat er ergens een 'murphy diode' op de printplaat zit. Ik durf pas op de ap te vertrouwen als ik ruimte voldoende heb om weer op tijd het roer te nemen. Solo varend betekent dit dat ik het eerste stuk dus even vaar als 'stootwillenpiraat' en met voorlijnen opgeschoten aan de reling vaar. Is een versie met afstandsbediening ( zelf nog niet gehad) ook een oplossing?

Herman Hartman schreef :
Volgens mij is dat een typisch Raymarine kwaaltje, ik heb bijvoorbeeld begrepen van ocean rowers dat als zij door een golf gepakt worden daarna eerst de Raymarine AP moeten resetten, bij ons systeem gebeurt dat niet.
Ook de roersensor wordt bij ons niet gebruikt voor het stuurgedrag alleen als limit switch als dat nodig is voor het systeem, hebben nu ook current limit dat je als alternatief kunt gebruiken en externe limit switches zijn ook een optie.

Nachtvlinder schreef :
Het maakt nogal veel uit hoe jouw GPS de COG bepaalt. Een goedkope GPS, maar misschien ook duurdere, bepalen de COG door van de laatst bepaalde positie de voorlaatste positie af te trekken. Dit heeft twee nadelen. Er zit nogal wat vertraging in je COG. Immers de voorlaatste positie is zoals het genoemd wordt de voorlaatste. Het tweede nadeel is dat er in de berekening twee maal de onnauwkeurigheid van de positie bepaling zit.
Er zijn ook GPS types die de COG bepalen door middel van het Doppler effect. De COG heeft dan veel minder vertraging en is ook factoren nauwkeuriger.

Ook daar heeft onze autopilot een groot voordeel, je kunt gewoon een goedkope goede U-Blox 8 GPS muis (USB) gebruiken bij alie zijn die al te krijgen onder de € 20,- inclusief verzendkosten, met U-center kun je ze zetten op 4hz en 38400 baudrate zorg dat je de goede kiest met ontvangst van Galileo, Glonass, GPS en SBAS tegelijk.
Dan heb je een super gpsje voor je AP voor weinig!

Met filter ingesteld werkt het prima, ik zal dan wel een ouderwetse GPS hebben (Vesper XB-8000 AIS transponder)

Wij hadden met RM ST 1000 af en toe afwijkingen ingegeven, door kompasverandering.

1. in de nabijheid van grote stalen voorwerpen (damwand etc.) en bijvoorbeeld in de Dordse kil als je over de treintunnel vaart
2. Als iemand zijn mobiele telefoon of e-book (met magneet sluitinkje) te dicht bij de kompas sensor had. dan kon de boot soms wel eens haaks de bocht om willen.

Zeilprutser schreef :
Ja, mooi! Is dat accuraat genoeg en geen gekke slingers bij 1x afwijking?

Calidris schreef : Bij een snelheid boven 1 knoop en alleen icm onze AP omdat die primair stuurt op de inertie sensoren en secundair op de koers. Daarom werkt het ook bij maar 1hz, maar de data mag niet te oud en/of te veel gedempt zijn, dat komen we ook nogal vaak tegen op de boot netwerken.
Onder de 1 knoop neemt hij automatisch het kompas weer mee voor de koers.

SimondeDanser schreef :
Dit is dus niet het geval. De autopilot heeft in 7 jaar perfect gefunctioneert, ook na deze storing deed hij het weer normaal. Zonder dus iets anders te doen dat de spanning van het systeem halen en opnieuw opstarten. Geen draadje of instelling veranderd.

swblom schreef :
Ja, na de reset weer normaal. In de dagen daarna heeft de storing zich niet meer voorgedaan.
Ik heb uitgerekend dat deze situatie zich ongeveer 1500x heeft voorgedaan: voor de start vd dag het systeem inschakelen, deze staat standbye tot het eerste commando 'automaat' gegeven wordt. Van al die 1500x nu dus één keer een storing...
NB het is geen kleine helmstok automaat, maar een professioneel systeem met een computer met gyro, een fluxcompas, een hydraulische drive, een display en een afstandbediening.

Overleg met de Nederlandse vertegenwoordiger heeft nog geen oorzaak aan het licht gebracht. De actie vd pilot lijkt ook op wat er kan gebeuren bij een MOB activatie. Afhankelijk vd instelling kan hij dan ook een volle stuuruitslag gaan geven om de boot rondjes te laten draaien. De MOB knop moet je lang ingedrukt houden, ik kan me daar dus niet mee vergist hebben.

Zeilprutser schreef :
Als ik het goed begrijp, beveel je altijd een losse U-blox aan om dat te kunnen doen. Bij bijna geen toestel kan je de settings als gebruiker instellen.