Onderwerp: Storing stuurautomaat leidend tot aanvaring

Recent heb ik een pijnlijk incident gehad waarbij de storing van mijn stuurautomaat leidde tot de aanvaring van een (gelukkig) stil liggend schip. Bij het uitvaren van een haven met stuurautomaat standbye, gaf deze na inschakelen (dus feiteljk de instructie 'blijf rechtgaande koers volgen') plotseling een volle stuuruitslag naar BB waardoor mijn schip met de boeg vol een stalen woonschip raakte. De helmstok cq drive stond daarbij ook geblokkeerd in de uiterste stand, zelfs na uitschakelen stuurfunctie. De spanning moest van het hele systeem gehaald worden om de helmstok weer vrij te maken.

Heeft iemand ervaring met een vergelijkbaar soort storing? Het gaat daarbij niet om koersafwijkingen zoals deze veroorzaakt kunnen worden door grote stalen / ijzeren objecten zoals grote schepen, tunnels, bruggen enz. die afwijkingen in het magnetisch veld veroorzaken. Die afwijkingen leiden niet tot een dergelijke grote stuuruitslag in enkele seconden.

De storing lijkt op hetgeen kan gebeuren na installatie, dan moet de werkingsrichting van het systeem nog bepaald worden. Het kan zijn dat de drive precies tegengesteld werkt aan wat de computer verwacht, dat los je in mijn geval op door de hydraulische pomp simpelweg om te polen.
Als de pomp verkeerd gepoold is, stuurt hij ook vol de verkeerde kant op, omdat hij correctie op correctie stapelt.
Het mag duidelijk zijn dat als het systeem eenmaal correct functioneert, zo'n ompoling fysiek niet meer plaatsvindt.

Het lijkt erop dat je terugmeld potentiometer die door je roer wordt bediend verkeerd om zit aangesloten. Dan denkt de stuurautomaat dat je roer bijv. naar SB staat. En ipv terug te sturen naar middenstand gaat hij dan steeds meer roer geven naar SB.

Had met een ST1000+ wel 'spontane' koerswijzigingen bij onder doorvaren van hoogspanningskabels.
Eerste keer sb uit bijna de oever in..

Begreep dat die flux kompasjes daar gevoelig voor zijn ( hoogspanning, niet de oever)

Mijn vorige boot deed het altijd perfect op de stuurautomaat. Behalve als je richting het oosten voer en de keukenkraan open zetten dan schoot ie de hoek om. Uiteindelijk was het zo spannend om de kraan nog te gebruiken als de boot op stuurautomaat stond.
Het onderzocht en het bleek snel dat de voeding van de waterpomp net te dicht langs het fluxgate kompas liep. Daar wat meer afstand tussen en dit probleem nooit meer gehad.

Omdat het een bestaand werkende piloot is (denk ik), lijkt het meest op een defecte of losse draad van de roerstandgever.

Ik denk eigenlijk dat de stuurautomaat prima werkt.
Je schrijft dat je tegen een stalen woonboot aan bent gevaren. Het volgende scenario kan zich hebben afgespeeld.

De stuurautomaat wordt aangezet op het moment dat er geen verstoring is in het magnetisch veld.
Kort daarop nader je de woonboot.
De woonboot begint een lichte verstoring in het magnetischveld te geven.
De stuurautomaat denkt dat er een koersafwijking is een corrigeert de koers.
De koerscorrectie is richting de woonboot.
Als gevolg van de koerscorrectie nadert je boot de woonboot.
Omdat je dichterbij de woonboot komt wordt de verstoring groter.
De stuurautomaat denkt dat de koersafwijking groter wordt en gaat nog meer compenseren.
Hierdoor ga je nog sneller naar de woonboot.
Je blijft in deze zichzelf versterkende loop.

Onder deze omstandigheden kan je heel snel een heel grote roeruitslag krijgen. Een stuurautomaat reageert namelijk niet alleen op de grootte van de koersafwijking (of verstoring) maar ook op de ontwikkeling hiervan. Als een koersafwijking kleiner wordt dan gaat een stuurautomaat minder hard sturen om ervoor te zorgen dat je niet te ver doorstuurt. Andersom is ook het geval, als een koersafwijking groeit stuurt een stuurautomaat juist harder, dan wanneer ze constant blijft of kleiner wordt. In bovenstaand scenario is er sprake van een groeiende verstoring en krijg je roeruitslagen die heel groot zijn.

Ik heb iets soortgelijks wel eens meegemaakt toen ik de stuurautomaat al aanzette nog voordat ik de sluis uit was. Bij de sluisdeuren ging ik plots hard de kant in. Gelukkig kon ik mijn drive direct losgooien en had ik geen aanvaring.

Antwoord op je vraag, ja, ik heb dat ook 1 x keer gehad toen ik de sluis bij Lelystad uit voer. Maar dat verweten we de stalen dam aldaar. Ineens een ruk naar rechts richting de dam...
Sindsdien gebruikte ik de automaat uitsluitend op open water.

Zou in jouw geval misschien toch het stalen schip een rol kunnen hebben gespeeld? Wat voor een schip was het? Neem aan niet een gedemagnetiseerd (oud) marine schip. Het blijft dan toch een magnetisch veld.
René

Calidris schreef :
Dat denk ik ook. Draadje los.
Maar hetzelfde effect had ik ook een keer, toen de mechanische verbinding tussen roer en roerstandgever was losgeraakt.

In beide gevallen heeft de piloot niet door dat het roer draait, en blijft-ie douwen.

Bij mijn vorige boot had ik hetzelfde wanneer ik de ankerlier gebruikte.
Daar kwam ik achter omdat ik de kaapstander van mijn ankerlier ook gebruikte om varend mijn mast overeind te zetten. Toen in de voetknop van de ankerlier intrapte gingen we bijna 90 graden sb uit.
Gelukkig ruimte en tijd zat om dat te herstellen, maar vreemde gewaarwording.
Had zeer waarschijnlijk te maken met het magnetisch veld opgewekt door een grote stroom door een kabel naar de ankerlier nabij het fluxgate kompas van de automaat. Als je begrijpt wat ik bedoel.

vergelijkbare situatie met een 800AH, onder een brug, hoogspanningskabels door of over grondkabels dan stuurt de automaat random een kant op, niet altijd overigens.

De tunnels onder het Noordzee kanaal zijn wat dit betreft ook berucht.

Al de beschreven effecten zijn al heel lang bekend. Qua stuurautomaten ben ik pakweg 35 jaar geleden begonnen met een AH800. Mijn toemalige ligplaats grensde aan de Rietbaan een zijtak van de Noord ter hoogte van Hendrik-ido-Ambacht. Op de westelijke oever daarvan zaten in die tijd nog een aantal scheepssloperijen.
Als uitvloeisel daarvan lagen op de bodem van het vaarwater her en der flinke stukken staal. Dat leidde regelmatig tot kortstondige verstoringen van het magnetisch veld en dus tot ongewenste reacties van de stuurautomaat.
Ook onder lage bruggen doorvaren (met mijn eerste boot gooide ik op weg van Zwijndrecht naar het IJsselmeer altijd de mast plat, dan was ik met een 6 pk bbm in één dag in Durgerdam) leverde vaak een reactie van de stuurautomaat op.

Wat ik ervan leerde was dat ik buitengewoon voorzichtig moest zijn met het bevaren van relatief smal vaarwater met de stuurautomaat als stuurman.

Berghout-2 schreef :
We hadden een keer een viskotter waarbij het BB-SB relais bleef hangen. Die mannen hebben het halve ijsselmeer over gestuurd door maar continue tegen te sturen, dus tegen de pomp in.

Calidris schreef :
Ach, worden ze hard van.
(En de olie heet..)

Bij onze autopilot kun je COG gebruiken zonder dat je een waypoint of route hoeft aan te maken, dan heb je die problemen niet.

Ik ben nog verbaasd over alle reacties hierboven.
Heb altijd gedacht dat dit 'normaal' was
35 jaar lang een ST1000 stuurautomaat gebruikt.
Naar volle tevredenheid.
Maar wel met de gedachte dat die alleen op open water betrouwbaar is.
In kanalen, bij bruggen, staalconstructies kon ie zomaar plots 90 graden omsturen, en dat was zeker niet incidenteel; eerder regel dan uitzondering.

Ik heb serieus altijd gedacht dat dat 'normaal' was; iig bij degene die ik had
Dus.... buiten open water altijd hand op de helmstok en klaar om in te grijpen

Zeilprutser schreef :
Was me idd al opgevallen
Dan kom je op een ' berucht' stuk, maar gebeurt er niets..

Als de techniek goed blijkt, probeer dan hetzelfde stuk nog eens?

Het moet, als het weer gebeurt, een verstoring zijn in het magnetisch veld, wat hier ook wordt aangegeven.
Had het onlangs ook in de haven, ruk naar stuurboord, daar lag een 20mtr stalen schip van RWS.
Betreft een ST2000+.

Zeilprutser schreef :
Even voor mijn begrip: om wat voor koers dan ook te houden heeft de stuurcomputer toch altijd informatie van het fluxgatekompas nodig?

Ik zie derhalve niet het verschil tussen de stuurautomaat een willekeurige grondkoers te laten sturen en het sturen naar een waypoint of langs een bepaalde route. Dat laatste doe ik sowieso al nooit, maar dit terzijde.

Maar kennelijk maakt het bij jouw stuurcomputer wèl verschil. Ik hoor graag waarom.

Met de beschrijving dat het systeem spanningsloos gemaakt moest worden om uit de situatie te komen zou je toch alle voorbeelden van "te verwachten gedrag" die hier gegeven werden uit kunnen sluiten?

Doet hij het na die spannings reset weer normaal?

Wadloper schreef : Nee
Het voordeel bij onze AP is dat je gewoon op auto kunt drukken zodat de grondkoers wordt aangehouden van dat moment en dat je niet eerst op je plotter een waypoint of route hoeft te activeren.

Feitelijk merk je bij onze autopilot dus geen verschil (met een redelijke GPS) of je een kompas koers volgt of een GPS grondkoers, met 2 voordelen een grondkoers is waar je naar toe vaart, de kompaskoers is alleen de richting waar je boeg naar wijst, dat wil helemaal niet zeggen dat je daar naar toe gaat, daarnaast ben je op grondkoers niet gevoelig voor magnetische afwijkingen waar ze kennelijk last van hebben in dit draadje.

Ik ben niet bekend met andere stuurautomaten die bovenstaande kunnen (behalve Pypilot dan).
Jij bedoeld navigatie mode waarbij je naar een waypoint vaart of een route wilt volgen, die data wordt door de plotter of je navigatie programma verzonnen en naar de AP gestuurd, dat kan zowel op Heading als Bearing, voor Bearing wordt COG gebruikt.

H700 schreef :
De symptomen, zoals beschreven door TS, wijzen niet op een magnetische verstoring.
Maar ze komen volledig overeen met een storing van de roerstandgever.
Nix meer en nix minder.

Berghout-2 schreef : Misschien, als de automaat het roer bij inschakelen eerst naar de middenstand zet (zoals een NAC-2 dat kan met een instelling.) Anderzijds verwacht je dan ook een foutmelding van de automaat over de roerstandgever (zoals een NAC-2dat doet). Maar de andere mogelijkheid, een magnetische verstoring, is net zo goed mogelijk.

Zeilprutser schreef :
Als ik het goed begrijp zit er in jouw stuurcomputer dus ook een GPS. Of hij kan een GPS signaal van buiten betrekken. Dan begrijp ik het alweer wat beter. Maar is jouw stuurcomputer daarmee een uitzondering op de regel?

Nee, dat bedoel ik niet. Ik bedoel slechts dat een stuurautomaat c.q. stuurcomputer ergens informatie vandaan moet krijgen die aangeeft of ie nog op de goede koers zit of niet. Mede om te kunnen corrigeren als dat niet zo is.
Ik heb nooit begrepen dat er inmiddels stuurcomputers zijn die dat op basis van een GPS-signaal doen

De PCNautic AP gebruikt wel degelijk haar interne kompas om tussen de (extern ontvangen) COG updates de gevaren COG te kunnen interpoleren. Met een instelbaar filter kun je (bij zeer snelle en betrouwbare COG updates als voorwaarde) het kompas nagenoeg niet laten gebruiken. Ik heb deze filter parameter op 0.4 staan (COG bij lage snelheden zwalkt wat en updates zijn slechts 1 s.)

In dit filmpje een test als bewijs: