Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Of een extern kompas nodig is tov het interne kompas

Nachtvlinder schreef :

Bij een kompas zijn er twee vormen van calibratie en correctie nodig. Ten eerste is er de bekende variatie, de afwijking tussen magnetisch en geografische noorden. Af te lezen van de kaart maar wordt ook door je GPS op je NMEA netwerk gezet om door andere apparaten gebruikt te worden. De tweede afwijking is deviatie en deze wordt veroorzaakt door (statische) verstoringen van het magnetisch veld door aanwezigheid van bv ijzer op de boot. Dat gebeurt dmv met zorg gemeten tabellen. Daarnaast zijn er ook nog tijdelijke verstoringen, bv omdat je je telefoon naast je kompas legt. Hiervoor wordt niet gecorrigeerd.

Het corrigeren van een elektronisch kompas gebeurt altijd in een driedimensionale ruimte. Een elektronisch kompas meet de kracht van het elektrisch veld langs drie assen. Met vector meetkunde kan hieruit één magnetisch veld vector worden bepaald. Deze heeft een richting en een lengte. De richting wijst naar het magnetisch noorden in 3 dimensies, ze wijst in Nederland stijl de grond in richting noorden. De lengte van de vector is in principe constant, de sterkte van het magnetisch veld is immers ook constant. Als je de vector voor een heleboel verschillende oriëntaties grafisch projecteert (op de boot) krijg je een bol (constante radius) te zien zoals in het plaatje van Nachtvlinder. Als er op de boot (statische) verstoringen zijn in het magnetisch veld rondom de sensor dan bewegen die mee met de sensor. Soms is de verstoring in de richting van het noorden en wordt de vector langer, soms is ze in tegengestelde richting en wordt de vector korter. Als je dit grafisch zou projecteren krijg je iets met de vorm van een oliebol of een ellips, wel rond maar niet perfect. Het corrigeren van een elektronisch kompas is niets anders dan de oliebol tot een perfecte bol kneden. Dat kan met een driedimensionale deviatietabel maar kan ook dmv 3 formules, voor elke as één. De essentie is wel dat je dit altijd in 3 dimensies moet doen, dus nog voordat je uit de (3-dimensionale) vector een (2 dimensionale) koers bepaalt. Het kan niet andersom omdat de verstoringen zich ook niet in een plat vlak maar in een driedimensionale ruimte bevinden. Dat maakt ook dat een deviatietabel maar voor één hellingshoek geldig is terwijl een goed gecalibreerd elektronisch kompas onder elke helling nauwkeurig is.

Tot slot. Je kunt de calibratie van het elektronisch kompas op een vast moment doen, maar aangezien je de boot wel in het platte vlak maar niet in een driedimensionele ruimte kunt draaien krijg je alleen goede correctiefactoren in dit vlak (net als de deviatietabel dus eigenlijk). Je kunt de calibratie ook constant doen en dan profiteer je ook van de golven en helling van de boot om een meer complete set correctiefactoren te krijgen. Dit is op zich gunstig maar het heeft ook een nadeel. Als de boot ergens is waar andere magnetische verstoringen zijn dan van de boot zelf, bijvoorbeeld in de sluis, dan corrigeert het kompas ook hiervoor. En dat is hoogst onwenselijk zal je merken zodra je de sluis weer uitvaart.

Lang verhaal. Maar mijn advies is om je kompas (of IMU) op permanent calibreren te zetten wanneer de omstandigheden daarvoor gunstig zijn, op open water met veel koers wisselingen en voldoende wind of golven om ook helling te ervaren. Zodra het kompas voldoende betrouwbaar is zou ik het calibreren uit zetten. Denk je op een gegeven moment dat het beter kan, of heb je een subwoofer op de boot geïnstalleerd dan zet je het calibreren weer een tijdje aan.