Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Post verwijderd - past beter bij het developpers forum

PvO schreef : Hoe bepaal je die kompaskoers dan?

Baasklusje schreef :
daar ben ik het dus helemaal mee eens.

Baasklusje schreef : Er is mijn inziens ook geen reden om aan te nemen dat het ook niet zou kunnen met onze autopilot.

Bij enkele toepassingen moet je er wat meer energie in stoppen, zo begrijpen bijvoorbeeld enkele niet dat als hij gekalibreerd is op het horizontale vlak hij nog niet gekalibreerd hoeft te zijn onder helling.
Die situatie doet zich ineens voor en als eerste reactie krijg ik dan de melding dat de autopilot defect is want eerst deed hij het prima.
Maar sentiment is erg lastig, de één gaat er al van uit dat kalibratie binnen staal niet kan en als het dan binnen 5 minuutjes niet lukt is voor hen het bewijs al wel geleverd.
Bij de ander zijn de default gains niet voldoende (vooral de grotere logge (dus vaak stalen) schepen moeten meer roer geven en dan eerder stoppen met roer geven anders draait hij te ver door, dat ervaren ze zo echter niet en wijten het dan eerst aan het kompas.
Als ik er dan niet uitkom met de gebruiker, sommigen kunnen niet eens vertellen of de kalibratie nu gelockt is of niet, enkeling weet niet wat de webinterface is of wat kalibratie is ze zaten dan met de roerstand te klooien waardoor hij dan in error ging, dus die wordt nu default ook niet meer gebruikt.
Dan geef ik maar het advies om een GPS te gebruiken, ik kan niet bij iedereen langs.
Bij Makkie zijn zijn problemen veel beter onderbouwd dus daar wil ik nog wel eens ff kijken.

Zeilprutser schreef :
Die haal je uit de (al dan niet digitale) kaart?

In de praktijk moet je ook voor drift corrigeren. In diezelfde praktijk is het vaak niet mogelijk om over meerdere tijen dezelfde kompaskoers te sturen. De Noordzee is te druk met schepen, windfarms en andere obstakels daarvoor.

Wadloper schreef : Dat doen ze alleen op het motorboten forum, ze gaan elk jaar naar Ramsgate maar komen toch weer uit in Lowestoft. De discussie hoe dat komt wordt nog gevoerd.

Heb je al een idee wat de afstandsbediening gaat kosten Onno? (grosso modo)

Wadloper schreef : Idd uit de kaart eventueel wat plussen of minnen voor drift.
Ook shippinglanes dien je haaks op kompaskoers over te steken, dus niet corrigeren voor stroming.
Een stuurautomaat die niet op kompaskoers kan sturen mist m.i. één van de basis funkties.

Evaluationcopy schreef : 150,- exclusief lader, als lader kun je elke draadloze Qi lader gebruiken

PvO schreef :
Die 5 mijl zal het verzet niet significant veranderen toch? Stel COG in en tune bij ahv wat je kompas aangeeft.

PvO schreef : Zeilprutser schreef :
PvO schreef : Ik ken niemand die niet checkt op basis van COG of de gok (gegist bestek) klopt.
Het kan best zijn dat je niet voor een rechte lijn naar je waypoint of bestemming kiest maar dat je een andere koers kiest ivm windrichting, stroming, golven en verwachtingen daarvan verder op de dag.
In de praktijk moet je continu controleren of je gegokte kompas heading je nog wel de goede kant op stuurt want je richting kan veranderen zonder dat je het merkt.
Het blijft gokken op basis van de informatie die je hebt over de verwachte toekomst.
Door de kompaskoers aan te houden vaar je per definitie niet waar je naar toe wilt, neemt de stroming af en neemt de wind af of toe of hij draait iets dan klopt je koers al niet meer je vaart per definitie te hoog of te laag.
Op grondkoers zie je aan je zeilvoering dat er een verandering is en kun je anticiperen op de verandering, dan maak je de keuze of je de koers wilt veranderen of dat je je zeil aanpast.

Zeilprutser schreef :
Netjes! Zet mij maar op de wachtlijst voor zo’n ding

Zeilprutser schreef :
Ik ken eigenlijk niemand die nog op gegist bestek vaart.
Ik vaar zelf op de vector die het scherm toont (de COG, dus). Hou ik in de gaten en als de invloeden (stroom, verlijering etc.) veranderen, stuur ik bij.
Op waypoints varen doe ik niet.

Maar de vraag hoe je aan een kompaskoers komt is een rare vraag.

En de boot op de automaat een kompaskoers laten varen doe je door de boot op die koers te brengen en op "auto" te drukken. Dat kan die automaat van jou toch wel?

Nachtvlinder schreef : Beetje de omgekeerde wereld als je het mij vraagt.

Zeilprutser schreef : Als je in een rechte lijn naar je waypointt wil varen doe je dat volgens mij op basis van je XTE.
Een automaat die op basis COG stuurt garandeerd ook niet dat je bij je waypoint uitkomt.
Elke afwijking van je track gedurende je trip wordt niet meer gecorrigeert.

Dat kan die zeker, ik geloof alleen dat ik een van de weinige gebruikers ben die vastloopt bij kompas kalibratie onder helling.
Voor mij was instellen op gps (cog dus) een goed bruikbare stuurautomaat oplevert.

De kalibratie problemen kunnen daarom op een later moment opgelost worden.

Nachtvlinder schreef :
Welke 5 mijl? De TSS die in het ZW aansluit op Noord-Hinder is 10 mijl breed.

Maar wat levert zo'n nieuwe stuurautomaat wat rare spraakverwarring op, zeg. En wat lijkt het allemaal ingewikkeld.

Wadloper schreef : Ik vind deze vraag raar!

PvO schreef : Daar zou je best eens gelijk in kunnen hebben, maar die zal altijd veel nauwkeuriger zijn dan je kompas koers.
Maar je mag het allemaal zelf kiezen, kompas koers, COG, naar Waypoint (onze autopilot gebruikt de APB sentence daar zit ook de XTE in) of op basis van ware of schijnbare wind, het mag allemaal!

Alvast een previeuw van mijn interface print.



nog niet helemaal klaar.... nog wat teksten en afwerking en nog een RX TX aansluiting.

wat zit erop?
bovenaan de aansluiting voor de IMU, met of zonder buffer
een aansluiting voor een LCD
een aansluiting voor knoppen

de rechter pinheader moet eigenlijk een voeding voorstellen van 12V naar 5V/3A, daar was even geen 3D file van.

DE aansluiting naar GPIO pins zit aan de onderkant en de print komt dan ook naast de Pi

Zeilprutser schreef :
Begrijp ik. Dat kon de eerste elektronische stuurautomaat al, namelijk.

Maar wat is dat dan voor gedoe over het varen van een kompaskoers?

Wadloper schreef :

Ik zal het proberen samen te vatten: bij installaties (twee tot dusver) waar het interne kompas niet goed werkt door omgeving (in een stalen boot) of een onvoldoende hellingcalibratie, heeft de pypilot de mogelijkheid op COG te sturen. Kompasfouten zijn dan niet meer relevant.

Ik ga verder niet in discussie over de breedte van een bepaald TSS. Als je die 5 (of 10…) mijl een bepaalde vaste kompaskoers wilt sturen, dan kun je daar een vaste COG voor kiezen die in die kompaskoers resulteert. In die paar uur zal het verzet vrij constant zijn.

Ik voeg een wifi code in en druk op submit. Nu zie ik het Wifi netwerk niet meer, ook niet na een herstart. What to do?

Ik voeg een wifi code in en druk op submit. Nu zie ik het Wifi netwerk niet meer, ook niet na een herstart. What to do?

-edit-

Aaah. Via de controlhead kun je de wifi settings terug naar default zetten. Wel vreemd op zich.

Ik neem aan dat bij 'varen op COG' de COG van het moment van de knop indrukken (AP op Auto) wordt genomen en dat die verder wordt aangehouden?
Daarmee worden dan drift en stroom genegeerd; de COG wordt constant gehouden.
Daarvoor is alleen een GPS-NMEA bericht met COG erin nodig (een RMC of VTG).

Bij sturen op kompas wordt de heading constant gehouden: de richting waarin de boot wijst, ongeacht waar hij heen vaart. Dat geeft daarmee dan een wezenlijk ander resultaat dan op COG sturen als er sprake is van stroom en/of drift.

Sturen naar een Waypoint gaat met een RMB (waarin waypointnaam, BTW, DTW, XTE en closing speed).
Met alleen een RMB is prima een AP aan te sturen; de XTE doet het werk, samen met de DTS: Direction To Steer die ook in de RMB staat.
Meer is niet nodig. In een APB staat ook nog Heading to Steer to WP, maar dat is lastig, met drift en stroom. Dat veld moet gevuld worden door de software die de AP aanstuurt, die waarde (heading) komt niet van de GPS.

Mijn RM EV1/ACU200/Type1 kan niet op COG sturen. Het is windhoek (True of App), kompas of naar een waypoint. Alleen in dat laatste geval is er een externe afhankelijkheid: GPS met een RMB. Wind en kompasdata zijn al intern in het NMEA2000-ST1 systeem.

Het verbaast me wel dat sommigen zo'n moeite hebben met op kompas te laten sturen. Ik heb nog nooit gemerkt dat helling iets doet met sturen op kompas, koers is altijd stabiel met wijzigende helling..
Calibreren is een constante maar niet merkbare activiteit; vereist ook niet speciaal iets met varen onder helling. Ik heb ook de calibratie niet gelocked.

De HDG van de EV1 wijkt momenteel -1 tot +1 graad af van de COG, zo heb ik afgelopen weekend kunnen constateren (SPD logt beide). Helling of geen helling.... lijkt me een prima calibratie.