Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

He Roos, nou niet een beetje zielig gaan doen.
Ik heb heel wat uren aan de telefoon en aan boord doorgebracht omdat de mux niet deed wat hij moest doen.
Dit resulteerde meestal in een firmware update.
Dat jij zoveel support moest leveren komt m.i. omdat het product niet af was.
Ik vind/vond dat niet erg, maar doe nou niet net of het aan de gebruikers lag.
Overigens functioneerd de mux nog steeds niet voor 100%.

Chris / Roozeblij fka Roozeboos sorry ik had niet door dat je je oprecht zorgen maakte om mij, ik stel dat oprecht van harte zeer op prijs!
Ik zal al je goed bedoelde adviezen oprecht ter harte nemen en met mijn team nog eens goed overleggen of het allemaal wel haalbaar is. Mocht ik dan nog advies nodig hebben weet ik je te bereiken voor oprecht van harte aanvullend advies. Misschien zit daar wel een business model in voor je dat zou ik je oprecht van harte gunnen.

Dus nu donder asjeblieft op uit dit draadje en vraag desnoods een plaatsingsverbod in dit draadje aan bij de moderatoren, ik denk dat het voor je eigen bestwil is, dat meen ik oprecht en van harte!!!!!

Mij niet bellen!
En dat over opdonderen is niet erg aardig, en staat je zeker niet.
Heb je problemen met mij, dan pb aan mod team.
Die gaan erover.

Overigens zit ik er wel vaker naast hoor.
Heeft een bedrijf toch heel goed verkocht, en ik dacht dat t nooit wat zou worden.
Dus trek je van mij nijs aan, wat je toch al niet doet natuurlijk. Gelijk heb je.

@PVO, ik doe absoluut niet zielig.
Het is allemaal mijn eigen keuze geweest. Daar is niks mis mee. Zou ik t opnieuw weer zo doen? Nee.
Overigens ben ik er ook voor gewaarschuwd. En ik luisterde ook niet.
Mazzel was wel dat het een nevenactiviteit was, voor de leuk, zeg maar...

ZP gaat er vast een groot succes van maken.
Ik ga t volgen. En zal de eerste zijn om hem te feliciteren. Of tie wil of niet!
En neem me niet te serieus, zp, het is maar een forum.

youtube.com/shorts/qmz7WjR-vKQ?feature=share
Dit is de Pcnautic tiller drive met raymarine spx5 computer.Ben er zeer tevreden over

Tussen alle gedoe door hier: heb een paar dagen op zee gezeild met 3-5 Beaufort en op aandewindse, halvewindse en ruimwindse koersen. Het meeste moeite had de ap met de ruimwindse koersen bij 4-5 bf. Maar overall: genieten!!! Zeer tevreden over het stuurgrdrag en de correcties. Hij staat nog steeds in de fabrieks afstelling. Maar die is dus behoorlijk goed!

Wat ik wel jammer vind, is dat de doorontwikkeling zo langzaam gaat. De afstandsbediening en afdekkapje zijn er nog niet en productie en levering worden al maanden uitgesteld…

Ja dat vindt ik ook erg jammer...
Je moet maar denken elk nadeel heeft zijn voordeel, het duurt wat langer maar je krijgt meer waarde voor je geld. Ik hou nu eenmaal niet van slechte compromissen.

Niet?

Vandaag weer met de PC Nautic automaat zitten vechten.
Als de boot helling maakt gast t interne kompas meteen gigantisch de fout in 70 tot soms 120 graden of meer.
Natuurlijk wil de automaat dan naar z'n ingestelde heading sturen maar ik vaar dan wel meteen de andere kant op.
T gekke is als ik t kastje losneem van t kajuitschot en daarmee door schuinstand helling geef verloopt de heading maar n paar graden.
Wie heeft de gouden tip?

Zoals t nu gaat moet ik onder helling kalibreren, hoe moet ik dat doen als de boot er meteen vandoor gaat

Net van Onno de tip gekregen om m op gps aan þe sluiten.
Ik zal eens kijken of ik nog een stukkie draad heb aan boord.

Makkie schreef : Kalibreren in standby, zelf sturen zonder de drive geplaatst of wel met drive geplaatst en zelf sturen met de knoppen.

Heb m net op aanwijzen van Onno gps laten zien ipv kompas. Werd meteen herkend door pypilot.
Morgen proberen. Laat t wel weten hoe t gaat.

Dit zou veel problemen oplossen en als bonus kun je dan ook nog een ware koers varen.

wij zijn net terug van een trip van 470 km, lauwersoog, borkum,juist , nordeney, lauwersoog ,harlingen,texel , vlieland en via ameland weer terug naar lauwersoog.

ik ben zeer tevreden over de stuurautomaat, staat nog steeds in de fabrieksstand maar geeft bijna geen krimp.
tussen nordeney en juist was het een dikke klotsbak en daar had ie het wel even moeilijk mee maar voor de rest , pfff wat een genot en wat een verschil met de diverse st1000 en st 2000 die ik gehad heb.

Vandaag getest en helemaal in orde bevonden.
Weliswaar niet zo heel veel wind. Maar met spinnaker en halve wind 10knts gaf de automaat geen krimp.
Dit is precies wat ik van een stuurautomaat verwacht.
Dus als t éven kan gps info doorsturen naar de automaat en heb je in een keer een stabiele automaat.
Wil nog wel wat kleine dingetjes bijstellen qua stuurgedrag maar dat zit nu al wel goed.

Makkie schreef :
Heb je dan ook een waypoint actief?

Baasklusje schreef : Nee dat hoeft niet, je gebruikt hem het zelfde als je kompas, je vaart de gewenste koers drukt op Auto en klaar en met de pijltoetsen verander je de koers naar wens etc.
Je kan ook naar een actief waypoint sturen dat gaat automatisch als je die activeert.

Zeilprutser schreef :
Ok, dan gebruikt hij dus de COG uit een RMC ipv een kompas?

Die COG gebruikt de AP dan óók, niet alléén

“COG lock” is een handige optie, maar in het geval van een slecht gecalibreerd kompas symptoombestrijding.

Stel
-je vaart op HDG=270 gr, rechtop
-je kiest nu COG=270 gr, nog steeds rechtop.
-je gaat stabiel helling maken en er ontstaat een kompasfout van bv. 5 gr
-AP gaat initieel bijsturen, maar wordt gecorrigeerd door de buitenste, tragere COG regeling

Uitendelijk, als de slingering uitdempt, ontstaat er een stabiele situatie, bv:
-COG is netjes de gewenste 270 gr
-Deze COG kring stuurt (binnenste, snellere) loop aan met setpoint van 265 gr

In de eindsituatie stuur je gemiddeld dus wel de gewenste koers, maar veranderingen in helling geven onrust.

AP werkt dan met een master-slave regeling. Nu we dat niet meer zo mogen noemen “cascade control”

Baasklusje schreef : Juist, het grote verschil met andere stuurautomaten is dat een COG 1 maal per seconde al ruim voldoende is om goed koers te houden. Dat geld ook voor de wind data.
Hij stuurt primair op de beweging sensoren en corrigeert alleen voor de koers.

Nee Nachtvlinder dat is niet correct.
Lees het verhaal van Aswin, bij een imu is er geen kompasfout onder pitch and roll.
De fout kan er wel zijn maar dat komt dan door deviatie dan is hij dus niet goed gekalibreerd.

Het slingeren kun je compenseren met D en DD.
Meer D geeft meer roer en DD geeft meer roer met een tegenreactie voor oversturen.
Dus een traag op het roer reagerend log schip heeft in verhouding meer DD nodig en een licht snel reagerend bootje waarschijnlijk meer D.

Maar het kan ook rustig zo zijn dat hij al te veel doet, default is hij redelijk agressief ingesteld die reactie haal je bijvoorbeeld überhaupt niet met een EV-100.

Bewegingssensoren worden niet direct als inputs gebruikt, maar alleen om het kompas voor deze bewegingen te compenseren!

Ik zie graag bewijs dat dit niet zo zounzijn. De tuningguide wijst op enkel kompas inputs.

Wat gebeurt er in de code met de COG?

Als de bewegingssensoren (in COG mode) direct gebruikt zouden worden om de bewegingen van de helmstok te beïnvloeden, wat betekenen (welke) tuningsparameters dan!? Deze lijken louter gebaseerd op gebruik van de fout in de heading!



Lijkt gebaseerd op heading en eerste en tweede afgeeidde daarvan. Als dit buitenwerking zou staan, hoe ziet het algorite er dan uit ingeval er op COG wordt gestuurd?

Nachtvlinder schreef :
Het bewijs zit op je boot, zie ook de omschrijving bij D en DD dat is rate of turn die komt van de bewegingssensoren die blijken het meeste effect te hebben op het stuurgedrag.

Het stuurgedrag in kompas, GPS en Wind mode is allemaal het zelfde, zelfs als je maar 1 maal in de 2 3 seconden een koers stuurt naar de AP.

PAS OP ! als je een extra nieuw profiel (gain pagina) aanmaakt worden automatisch de default instellingen overgenomen zodat je van daaruit dan kan gaan tunen, echter de PR waarde is niet goed die staat dan op 0.0028 en die zou 0.028 moeten zijn!

Als ik droog test kom ik tot de volgende conclusie:
P en PR geven een correctie op basis van de koers.
D en DD geven een correctie op basis van de verdraaiing.

Het slingeren kun je compenseren met D en DD.
Meer D geeft meer roer en DD geeft meer roer met een tegenreactie voor oversturen.
Dus een traag op het roer reagerend log schip heeft in verhouding meer DD nodig en een licht snel reagerend bootje waarschijnlijk meer D.

Ben benieuwd naar de ervaringen als je dit als leidraad zou aannemen.

Leuke ontdekkingsreis in elk geval

Nachtvlinder schreef :
Al eerder gevraagd: in GPS mode wordt de kompaskoers gecorrigeerd met de COG. Het resultaat is dat je boot een GPS koers vaart, ofwel een rechte lijn op de kaart. Dat is niet altijd gunstig voor je zeilvoering, trouwens; als je bijvoorbeeld in een getijdengeul opkruist kun je deze optie beter niet kiezen.

Een en ander staat in dit stukje code.