Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Nachtvlinder schreef :
Je hebt gelijk. Hij bepaalt de P en D parameters op basis van een serie S curves. Op basis van deze curves kijkt hoe snel de boot reageert (Rate of turn bij een roerhoek). Aan de hand daarvan kan je de P en D zetten.

simrad website
“There is an auto-tuning function for gain and counter rudder,” continues Tonnes. “When you activate this function, it will take the boat through a series of S-turns which will take approximately 2-3 minutes. You need space to do this without other boats around you. This automatic tuning function will calculate your Gain and Counter Rudder settings, and it’s a good starting point for many people.”

Simrad werkt dus gewoon met P I D en die kan je instellen. Met PyPilot is dit slechts de basis en kan er veel meer.

Betekent dit dat deze systemen niet zelflerend zijn? Ze wekken namelijk de indruk van wel: als ik bijv. switch van cruising naar performance, dan lijkt het alsof de AP even tijd nodig heeft om weer stabiel te gaan sturen.

Het zou heel mooi zijn denk ik wanneer de PC-Nautic ook zoiets zou kunnen. Dat geeft goede ballpark startwaardes om vanuit te kunnen optimaliseren. Maakt het product meer Salonfähig als het ware.

Mijn huidige boot heeft bv écht I-actie nodig om weer op koers te komen wanneer loefgierigheid toeneemt in een vlaag en ik daar niet op trim. Met alleen meer P-actie red ik dat niet: dan wordt de boel instabiel… Ben nu (op die hellingfout die ik eruit wil maar wat niet goed lukt na) tevreden, maar heeft veel trail&error gekost. In de Grinde/Kaskelot appgroep ook de nodige discussie daarover. Zijn koersvaste boten met relatief klein roer achter een skeg die groter is dan het roer Mss heeft het daarmee te maken?

Op mijn werk gebruiken we wereldwijd dezelfde PID tuningregels voor klassieke (base layer) regelingen. Op basis van gemeten openlus responsies en gewenst geslotenlus gedrag kun je de P, I en (indien gewenst…) de D parameters bepalen. Ook voor een integrerend proces als een boot (bij meer helmstokuitslag blijft de boot bewegen…) zijn er specifieke tuning rules.

Ik wil best wel meehelpen als jullie die kant op gaan, maar ik begrijp van Onno dat de defaultsettings al behoorlijk werken voor het gros van de gebruikers en (dat vul ik in…) afstandsbedieningen etc. meer toegevoegde waarde hebben om ontwikkelingstijd in te stoppen.

AndreAzuree schreef :
Dat heeft natuurlijk niets met een AP te maken. De kortste weg is nu eenmaal de kortste weg...

AndreAzuree schreef :
Ik heb in ieder geval geen bewijs gevonden van echt self learning. Het is ook een beetje een definitie kwestie. Veel merken scheppen op dat ze "AI of self learning" gebruiken maar feitelijk is het gewoon een variable in een algoritme wat zich langzaam aanpast. Dat is mijn ogen niet zelf-lerend. Als deze merken echt zelf lerende technologie hadden, dan hadden ze het wel van de daken geschreeuwd. Het zal best kunnen zijn dat performance mode een paar aanpasbare variabelen hebben die even moet settelen. Soms heb ik de indruk dat mensen wennen aan het autopilot gedrag en het dan als beter ervaren, dan dat het werkelijk zo is.



Overigens heb ik ooit gehoord dat de Vendee globe eigenlijk draait om "Wie heeft de beste autopilot". Een vriend van mij die de Mini Transat heeft gevaren zei ook dat een van de belangrijkste dingen was, was het tunen van je autopilot.

Eens.

Dacht dat RM hun automatische dode band bepaling (automatic seastate compensation) als “zelflerend” definieerde. Dat is nogal beperkt.

Zo’n toestandschatter die je noemt zou wellicht tijdsafhankelijke parameters als
-“hoeveel roer moet ik bij toegenomen helling geven omdat de boot nu niet goed getrimd is” of
-“hoeveel counterrudder is nodig net voordat de overstag voltooid is bij de huidige snelheid”

kan wellicht veel toevoegen, maar dan praat je niet meer over klassieke feedback maar een (extra) set regels. Dat zou je zelflerend kunnen noemen denk ik?

Ik ben echt benieuwd waarom je zoveel B&G en NKE ziet in die solo-races. Wat doen zij anders? Zal niet alleen aan sponsoring liggen…

Zou kunnen dat (steeds dezelfde) algoritmes zich langzaam inregelen (bij RM). Dan is het nauwelijks AI te noemen.

Baasklusje schreef :
Klopt, maar dit was naar aanleiding van deze zinsnede van Onno:

Enige dat ik mij voor kan stellen is dat een AP heul veul data opslaat van de resultaten van zijn eigen of van de stuuracties van een menselijke stuurman wanneer het apparaat in standby staat, en dáár iets mee doet. Maar dat heet dan volgens mij een expert systeem.

Het zal de AI bubbel zijn denk ik: is momenteel hip om te noemen.

Zeilprutser schreef :
Ga ik doen

Sorry voor de off-topic (blijft een interessant onderwerp!)

Hogerwaller schreef :
In mijn geval weet ik zeker dat het in deze wel de waarheid is.

Pieter Oskam schreef : Er zijn een aantal deelnemers van de mini die hebben gevaren met de Pcnautic AP en in ieder geval één met alleen de default instellingen.

Zeilprutser schreef : nee ik heb geen ap van jou. Raymarine hier
Ik vind het wel jammer dat je om jou ding beter wil laten lijken hetvnodig is om concurrenten af te kraken.
Dan ben ik in ieder geval meteen weg.

Ik vind het een prima en sterke automaat. Op ruim water kan ik goed uit de voeten met de default instellingen. Maar op smal vaarwater en kanalen krijg ik het niet voor elkaar daar een goed stuurpatroon in te stellen.
Daarom kijk ik met belangstelling uit naar de uitbreidingen war je mee bezig bent.

Hogerwaller schreef :
Ik heb ook een RM EV-1 waar ik heel tevreden over ben, maar waarin Zeilprutser gelijk heeft: er zijn maar 3 instellingen, dat is wel weinig.

AndreAzuree schreef : En dan heb je ook nog de voordelen dat je boot groter is dan 30 voet, goed reageert op het roer door de 2 roeren, sterke onderdekse drive op het quadrant dicht bij het draaipunt waardoor een hogere correctie snelheid gehaald wordt dan bij de tiller drives en voorzien van de noodzakelijke roerstandgever voor de EV-1.

De PCNautic drive is ook al behoorlijk snel met 57 mm/s! Als ie sterk genoeg is voor de roerdruk voor een bepaalde boot geeft dit vrijheid de drive dichter bij de roerkoning aan te laten grijpen dan de default. Voor high performance systemen op kleine boten zie ik streefwaarden van 15 gr/s roeruitslag genoemd. Dan is dát in elk geval niet de beperking en kun je meer uit het algoritme halen.

Baasklusje schreef :
Sowieso een bizar verhaal. Lijkt wel een tell-sell reclame.

@Nachtvlinder Ik heb op de kleine wedstrijdjachten nog geen enkele noodzaak gezien om de drive van onze AP dichter bij het draaipunt te plaatsen.

ironman schreef :
Marco je daagt me uit!
zeilersforum.nl/index.php/foru...etwedstrijden#952578
zeilersforum.nl/index.php/foru...etwedstrijden#952695

Maar zoals aangegeven het heeft niets met een AP van doen, het werd als voorbeeld gegeven dat ook een grote groep wedstrijdzeilers iets simpels over het hoofd kunnen zien.

Zo zie je maar! Wat een overwinning. Blij dat ik het team zoveel jaar na dato nog kan feliciteren!

En ik kom hierdoor ineens die post van Aswin tegen! Ik had geen idee dat hij toen mee had gedaan en jaren later is hij grondlegger van onze prachtige webinterface!!!

Zeilprutser schreef :
Ik heb het niet specifiek over wedstrijdjachten. Als ik kijk hoe snel ik zelf roer moet geven onder spi met flinke achterop lopende golven op mijn boot, dan vereist dat een snelle drive om ook maar te kunnen benaderen. Onder lichte omstandigheden of motorend in een kanaal hoef ik nauwelijks bij te sturen (en is een kleine tijdelijke koersafwijking ook geen probleem, in zwaardere omstandigheden onder spi kun je uit het roer lopen wanneer de boot te hoog komt te liggen tov de wind)

Nachtvlinder schreef : Ik benoem specifiek kleine wedstrijdjachten die hebben met spi in golven een nog snellere reactie.
nodig.
Natuurlijk een snellere en sterkere drive maakt het de AP altijd makkelijker.