Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

been there in 2016:


Beste heer Roos,
Misschien dat wij dit beschermkapje kunnen gieten met vacuümgieten in siliconen mallen.
Materiaal is dan Poly-Urethaan. Dit is er in zeer veel varianten, dus materiaalkeuze in overleg.

Prijsindicaties:

Initiële kosten gietmaster en siliconen mallen: EUR. 1000,--excl. BTW.
De mallen zijn geschikt voor vervaardiging van +/- 50 producten

Kosten per stuk: EUR. 40,-- excl. BTW

dan ben je dus 3000 euro armer voor 50. 60 euro per kapje....
Als het al in de eerste versie meteen goed gaat en mooi past.

in 2016 dus. Andere manieren van produceren lagen in dezelfde categorie.
Het kan in feite dus alleen maar uit als je duizenden gaat maken.

En rekening houden met krimpen en uitzetten. Sommigen stelden zelfs een magneetje voor....
en dus uv en weerbestendig.

Hoi Onno,

Weet je al wanneer de afstandsbediening te bestellen is?

Roozeblij schreef :
Met moderne technieken kom ik uit op een kostprijs van 12 tot € 15,- dan kom je weer uit op die € 35,- consumentenprijs, dat vind ik ook hiervoor te veel.
Het blauw met oranje was een (mislukt)testje, hij zou dan gewoon wit worden:

Evaluationcopy schreef : Die zit goed in de planning Maar....Corazon schreef : Dus eerst de RemoteControl nu in productie brengen ik had gehoopt de early birds deze week nog te kunnen leveren, ik ga kijken wat ik vandaag en morgen nog voor elkaar krijg dan ben ik 2 weekjes met vakantie, daarna weer vol aan de bak.

Ok, top! Ik zie em graag verschijnen als je kunt leveren

Ik heb nu een paar keer de PC Nautic stuurautomaat gebruikt en de volgende zaken vielen mij op;
De bediening unit is erg gevoelig voor magnetisme, ik had over het hoofd gezien dat aan de binnenkant van het kajuit Schot waar deze gemonteerd zit mijn peilkompas hing en ik kreeg erg vreemde afwijkingen op de weergegeven koers van de automaat.
Dat lijkt nu verholpen.

Er kan soms minuten lang wel 15 graden van de ingestelde koers gestuurd worden zonder noemenswaardige correctie van de automaat.
Het interne kompas is erg gevoelig voor helling van de boot, tot 10 graden helling gaat het redelijk goed maar met meer helling geeft het interne kompas erg grote afwijkingen tot wel 60 graden, de automaat lijkt dan te bevriezen en stuurt niet meer.

Ik heb enkele vranderingen doorgevoerd maar hij stuurt(nu nog) het best op de standaard instelling.

Heeft iemand een omschrijving van de parameters die ingesteld kunnen worden, ik heb zo wel erg veel tijd nodig om hem te fine tunen.

Maar hij is nu al wel beter dan de ST1000 dat wel.

Makkie schreef :
Toevoegen I-aktie dus; deze zorgt voor een offset-vrije regeling. Werkte bij mij ook.

Kompasfout onder helling nog niet beoordeeld: rechtop in elk geval op de graad gelijk aan COG (mag). Mss wordt de hellingfout kleiner als je de calibratie niet locked?

De rest wat je beschrijft hoort zo en is prima!

Ik lock de calibratie bewust niet. Het is mijn begrip dat de 3D-deviatietabel continu wordt bijgewerkt wordt en dient te worden - daarin zit nu juist de kracht van een gyro-gecorrigeerd kompas. Nadat je het calibratierondje hebt gedaan ben je er dus nog niet. Je hebt toch wel 'ship is level' gedaan toch?

NB: pypilot zelfbouw hier, geen pcnautic.

Calibratie heb ik wel gelocked, en Ship is level ook gedaan,
Ik zal nog een keer de calibratie doen en deze dan open laten.

En een beetje I toevoegen.

Makkie schreef :
maar als je de calibratie niet locked moet je dan iedere keer weer een rondje draaien?

Nee. Wel zorgen dat er (des te meer tijdens het unlocked zijn) geen stalen of magnetischbobjecten achter de sensor komen - dan gaat ie daar iets raars mee doen.

Als iemand goede documentatie heeft hoe dit in elkaar steekt: graag!

b100 schreef :
Inderdaad niet - die wordt in de standaard pypilot gewoon herinnerd over herstarts heen. Er zit gewoon een SD kaart in en daar worden alle settings, inclusief de gevonden calibratiepunten, op opgeslagen.

De openplotter jongens hebben een aardige poging gewaagd dit te beschrijven github.com/openplotter/docs/bl...ilot/calibration.rst

ok , ik zal deze week eens kijken of ie nou gelocked is of niet. ben er nog maar 1 middag mee aan het spelen geweest maar werd er al heel blij van.
als alles meezit gaan we donderdag van lauwersoog naar nordeney , mooi even testen.

Ik heb er een gps-je op aangesloten en hij staat altijd op de “gps stand”. Nergens last van..

Welke gps heb je aangesloten, die puck zoals te koop op de pcnautic site? Kun je die er rechtstreeks in prikken? (Usb)

Corazon schreef :
Dat is ook wat Zeilprutser adviseert. Overigens zie je ook als je in GPS-modus vaart op het display je kompaskoers. Die kan dan nog steeds flink uit de pas lopen met het vloeistofkompas. Je hebt er alleen geen last van.
Ik heb dit seizoen tot nu toe steeds gevaren met locked calibration. Dat er dan hier en daar afwijkingen optreden neem ik dan maar voor lief. Vorig seizoen voer ik unlocked en dan kon het elektronisch kompas plotseling hele rare dingen gaan doen.
@Nachtvlinder: je schreef al eerder dat ook ik waarschijnlijk voldoende heb aan een stuurprofiel waarin vooral de I-gain van betekenis is. Daar wil ik mee gaan experimenteren. Alleen jammer dat er geen documentatie over is. Het standaard gains-config document beschrijft alleen dat je al een bestuurbare boot krijgt met de P- en D-gains. Dat kan ik overigens bevestigen.

Evaluationcopy schreef :
Zo'n u-blox gps muis werkt inderdaad plug-en-play. Pypilot zal aangesloten seriele devices aanspreken en als die de juiste nmea zinnen terugsturen herkennen als gps (via de gpsd daemon). De GPS modus in pypilot zal hierdoor als optie erbij komen.

In de gps modus wordt de kompaskoers van de IMU gecorrigeerd door de COG van de GPS. Effectief zal hij hiermee een kaarsrechte GPS koers varen, en je zal merken dat dit drift en stroming corrigeert. Je krijgt hiermee een rechte lijn op je plotter.

Normaal gesproken krijgt pypilot de COG via je (wifi) netwerk, uit nmea rmc zinnen die verstuurd worden naar poortje 20220, of via een signalk native verbinding. Maar voor degenen die dit allemaal niet hebben is het inpluggen van zo'n puck een snelle verbetering. Zie ook hier.

Helder verhaal, dankjewel.

ironman schreef :
Dat klopt volgens mij: het setpoint voor de te sturen kompaskoers wordt gekozen (en traag bijgesteld) om de gewenste COG te varen. Hierom is het ook geen probleem als de GPS informatie slechts eens per s. binnenkomt.

Dit betekent óók dat de AP nog steeds gebaat is bij een goed geplaatst en gecalibreerd kompas. Hellingfouten bijvoorbeeld hebben nog steeds een negatief effect. Blijvende, langdurige afwijkingen in de kompas worden echter gecompenseerd - de te sturen kompaskoers wordt dan wat arbitrair…

Idem geldt voor het sturen op wind.

Kwestie van een goed imu ontwerpen. Je kan dan corrigeren voor helling.

Niet elke gps chip werkt het zelfde als het om COG/SOG gaat. Er zijn er die differentiëren tussen twee opvolgende posities. Dus behoorlijk achter loopt op de feitelijk situatie. Bij lage snelheden worden de fouten groter. Andere chips gebruiken de doppler verschuiving om de COG/SOG uit te rekenen. De time delay is dan uiteraard veel kleiner.
Verder zijn er chips die om willen van een suggestie van stabiliteit bij zeer lage snelheden gewoon een SOG van 0 aangeven. Een nauwkeurigheid die er feitelijk niet is.

Roozeblij schreef :
Dat doet de pypilot inderdaad - 3D calibratie. Of dat binnen de IMU of in de pypilot software gebeurt weet ik niet. De reden van het aansnijden hiervan is dat er gebruikers zijn die alleen 2D hebben gecalibrteerd en de cvalibratie daarna hebben "gelocked" - dus in een calibratietoestand waarin de hellingfouten nog niet (of niet geheel) zijn gecompenseerd.

Nu is het best lastig, om onder helling rondjes te varen trouwens - wat er precies voor nodig is, is mij onduidelijk. Mss moet je gewoon een dag gaan zeilen met wind en helling en is het dan goed?

3Noreen schreef :
Worden die nog gemaakt? In mijn GPS kan ik hiervoor kiezen, als een optie. Wanneer de ontvangst heel slecht is.

Eclips schreef :

Ik zie niet waarom je zonder I-aktie een offsetvrij geregeld systeem kunt realiseren. Het match in elk geval niet met de theorie en praktijk in de process control (en bij mij aan boord). Maar goed, als het werkt dan werkt het.

Nachtvlinder schreef : denk een nivo lager. Je kan de imu elektronica en software zo ontwerpen dat hij tilt gecompenseerd is. doe je dat niet dan is deze alleen bruikbaar op een horizontale opstelling...

Dat je daarna nog een rondje draait om te calibreren is mooi, maar de sensor moet dus ongevoelig zijn voor helling.