Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

De ontwikkelingen rond Signalk en de Pypilot komen grotendeels uit de stal van de openPlotter extra's. Het officiele PyPilot forum is geplaatst op de OpenMarine/OpenPlotter website.

Het overige heb al veel te teveel moeten uitleggen. OP is geen besturing systeem !

Ook de acceptatie van SignalK als universele data server is lang in een verkeerd daglicht gesteld.

In de schema's van Reuver kun je zien welke rol dit speelt.

De ontwikkelingen rond Signalk en de Pypilot komen grotendeels uit de stal van de openPlotter extra's. Het officiele PyPilot forum is geplaatst op de OpenMarine/OpenPlotter website.

Het overige heb al veel te teveel moeten uitleggen. OP is geen besturing systeem !!

Ook de acceptatie van SignalK als universele data server is lang in een verkeerd daglicht gesteld.

In de schema's van Reuver kun je zien welke rol dit speelt.

Nog een vraagje over de TinyPilot:
Als je N2k eraf snijdt wordt het een stuk eenvoudiger.
Volgens mij heb je dan voor meerdere nmea0183 apparaten nog iets van een mux nodig.
Heb je dat nog getest?

En dat zal dan voorlopig wel niet met Seatalk werken neem ik aan.

(Voor degene die OpenPlotter in dit plaatje zoekt, het is er niet en ook niet gewenst).

Achjee...SignalK mag ook al niet meer...wordt wel saai draadje zo.

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

reuver schreef : Heb net even voor het eerst meerder apparaten aan de USB ingang van de ControlHead/TinyPilot gehangen.
Wind en GPS komen gewoon binnen maar AIS data wordt bijvoorbeeld niet doorgegeven maar de GPS data die bij in de AIS data zat weer wel.
Kennelijk worden alleen ingestelde sentences doorgestuurd over TCP. (jij hebt UDP staan in het schema het betreft echter TCP)
Het zal niet moeilijk moeten zijn daar meer sentences aan toe te voegen.
Ik heb o.a. als test mijn BC-"Multiplexer" aangesloten (het is een NMEA0183 HUB) de verschillende NMEA0183 instrumenten worden dan samengevoegd in de TCP datastream.

ironman heeft zijn pdf Pypilot for dummies ge-updated

Hier ook een PcNautic autopilot gebruiker .

Boot ligt nog even op de kant (nog 2 weken) dus de definitieve praktijkervaring is er nog niet.. Maar het lijkt allemaal goed te werken. Mooi setje gemaakt zeilprutser!

Kleine tip nog om de installatie van toekomstige sets te vergemakkelijken:
Net als bij veel boten zit de bediening naast de kajuitingang op het schot. Dit schot is 'dubbelwandig' en hol van binnen zodat de klokken er netjes in kunnen zonder dat dit binnen zichtbaar is en de bekabeling hier doorheen kan lopen.
In elk geval bij mijn boot zit er een centimeter of 4 ruimte tussen. De stekkers achter het bedienpaneel zijn dusdanig diep dat dit niet past. Ik heb het bedienpaneel even opengemaakt en wat aangepast om het passend te maken. De stekkerverbinding heb ik weggehaald en de grijze kabel direct gesoldeerd aan de kabel die op het contact van het bedieningspaneel zit.
Dan kan de kabel netjes tussen het paneel weglopen.

Benieuwd naar het sturen zodra de boot weer in het water ligt. Praktijkervaring over 2 weken!

oude ap was een autohelm (4000?) met Q047 drive.

Plaatjes!







en de boot is vies

nivek schreef :
Hallo Kevin bedankt voor de reactie!
Mooi dat je het zelf hebt kunnen oplossen.
Een voordeel is natuurlijk dat wij ook klant specifieke aanpassingen kunnen doen mocht je tegen dit soort problemen aanlopen.

Jij hebt de oude autohelm klokken en net als de Raymarine ST serie hebben die inderdaad weinig inbouwdiepte .
Die nieuwe Raymarine versies zoals de P70 en i-serie hebben icm de SeaTalkNG stekker een inbouwdiepte van 65mm tov onze inbouwdiepte van 55mm.
Op de boot van Sonador vond ik het ook al ver uitsteken, ik ga zeker ook kijken naar een haakse uitvoering.

Bedankt voor de feedback!

Vandaag de praktijktest. Oosterschelde met 16 - 22 kn(in de vlagen) wind.

Het verschil met de oude Autohelm 4000 is opmerkelijk groot en heeft mijn verwachtingen overtroffen! Aan de wind en halve wind werkte de oude Autohelm redelijk. Ruime wind en (vrijwel) voor de wind vond ik deze haast niet veilig bruikbaar. Véél te veel slingeren, te laat reageren en over corrigeren waardoor een plotselinge klapgijp kon ontstaan.

De PcNautic autopilot reageert veel accurater en sneller en corrigeert voldoende. Ruime, bijna voor de wind voelde veilig en nergens zover van koers geraakt dat er gevaar was om te gijpen. Ondanks de flinke golfslag op de kont en wind-tegen-stroom vanmiddag.

Bediening via Wifi vanaf de iPhone is een leuke gimmick. Werkt goed en toen het erg koud was prima om even binnen bij de kachel op te warmen tijdens het varen. Navionics kaart op de iPad erbij en sturen vanaf de iPhone. Alleen af en toe even blik rondom vanuit de kajuitingang om (niet aanwezige) overige scheepvaart te controleren.

Enig opvallende: De controlhead zit op het kajuitschot gemonteerd 'in de vaarrichting'. De getoonde kompaskoers op het display wijkt een graad of 25 af van het stuurkompas. En dat kompas is voor zover ik kan vaststellen behoorlijk accuraat en komt vrijwel overeen met de koers op de gps. Het hindert verder het gebruik van de automaat niet.

Kortom; ik ben heel enthousiast. Ik heb géén ervaring hoe bijvoorbeeld een nieuwe Raymarine Evo stuurt. Maar deze automaat functioneert in elk geval veel beter dan de Autohelm 4000/Q047 combi die er eerst in zat, en die stuurde al beter dan de ST2000 helmstok automaat die ik voor nood/reserve aan boord heb.

Mochten er mensen willen kijken/testen in het Zeeuwse; wees welkom (voor zover mogelijk is binnen de corona regelingen).

En nee.. ik word niet gesponsord door Zeilprutser, automaat gewoon gekocht. Enthousiaste gebruiker dus!

nivek schreef : Als je het compas corrigeert in de webapp bij callibratie, werkt dat?
Of wordt de koers automatisch weer teruggecorrigeerd?
Daar zit ook een optie voor "lock callibration".

PS geen aandelen ZP, ook gebruiker.

Voordat je gaat kalibreren aan het kompas, eerst een paar rondjes varen (zelf sturen) met het systeem aan maar op standby.

Het kompas kalibreert dan zover als mogelijk zichzelf, hij zou dan moeten kloppen.
Dat was bij mij het geval, daarna kan je met kalibratie finetunen.

Sonador schreef :
Misschien even een stukje water zonder stroming opzoeken voor het kallibreren (Oosterschelde) of toch maar met de hand corrigeren.

Ook ik heb de stuurautomaat gekocht, dus niet gesponsord. Ik vaar een Hunter F1, veelal solo. Daarbij gebruikte ik een Simrad TP10 stuurautomaat. Bij weinig en/of constante wind is dat wel te doen, maar zodra de wind wat vlagerig wordt, wordt het stuurgedrag van de TP10 erg onstabiel.

De pcnautic tiller pilot heb ik onlangs ingebouwd en vorige week bij een vlagerige 4-5 Bft uitgeprobeerd. Dat ging best wel goed! Ik werd er erg blij van. De automaat stuurt in vlagen veel sneller tegen dan de TP10, en overcorrigeert niet. Hij houdt de koers goed aan, ik had max 5 graden afwijking. Bij de TP10 had ik de neiging bij vlagen heel erg op de stuurautomaat te letten om te zien wanneer ik moest ingrijpen, bij de pcnautic had ik dat helemaal niet. En kon me concentreren om de vlagen met de grootschoot te lozen, wat dan weer maakte dat de stuurautomaat kleinere correcties maakte. Mooi hoor!

Alles perfect? Niet helemaal. Het zijn dingen waarvan Onno al aangaf dat daar nog aan gewerkt wordt. Op de kleine plas waar ik op vaar moet ik regelmatig overstag. Daarvoor moet ik nu steeds de automaat op standby zetten om met de knoppen de actuator in- of uit te schuiven en zo overstag te gaan. Beetje onhandig, net als dat je met de pijltoetsen op de control head de koers steeds maar met 1 graad kan aanpassen. Maar zoals gezegd, ik begrijp dat Onno daar nog mee bezig is. Ik zou natuurlijk de plugin afstandsbediening kunnen gebruiken, ware het niet dat ik ergens las dat dat niet werkt op mijn android telefoon.

Hoe dan ook, binnenkort de volgende test en dat is om met de autopilot te gaan spinakeren. Ben benieuwd!

radical dude schreef :
Als je de Pypilot plugin voor OpenCPN voor Android bedoelt: die is inderdaad niet te openen. Een beetje raar, want hij laat zich wel installeren. Ik heb het gemeld bij de ontwikkelaar. Maar de autopilot is onder Android wel via zijn webinterface te benaderen en ook te bedienen.

De vergelijken die ik tot nu toe zie, zijn alleen tov een kompas gedreven AP.

Is er ook ervaring tov een geavanceerde Raymarine? Bijvboorbeeld: SPX-5 of EVO-100?

Joop66 schreef :
Ja hoor, ik heb ervaring met S1(g) S1 tiller, SPX5, en evo-100.
De ervaring met S1(G) s1 tiller, en SPX5, en de pcnautic op dezelfde zeilboot.

Wat wil je weten?

Ik ben wel benieuwd naar de verschillen in bediengemak en in stuurgedrag, vooral bij wat hardere wind op voordewindse koersen.

Het grote pluspunt aan de pypilot vind ik dat je het stuurgedrag volledig naar wens kan aanpassen.
Er zijn maar weinig grenzen!

Als je even een beetje tijd investeert in het begrijpen van sommige waardes, en dan gaat kijken wat het doet op jou specifieke boot. Kan je het stuurgedrag helemaal naar wens afstellen.

Dat kan ook op de raymarine, maar die is veel beperkter.
Helemaal op de nieuwe raymarine systemen.

Ik kan ook wel een standaard antwoord geven, maar elke boot en elke zeiler is anders.
Dus probeer ook niet teveel waarde te hechten aan mijn mening aub!

Voor mijn boot, die langzaam reageert op stuurcorrecties, zijn vlugge reacties belangrijk als je tenminste op een goede koers wilt blijven. Dus ik stel mijn stuurautomaten ook zo in dat ze vrij vel bezig zijn.

Verder ben ik ben niet zo van de gadgets, voor mij moet een stuurautomaat simpel te bedienen zijn, en vooral betrouwbaar en laag in stroomverbruik zijn.

Pluspunten zou ik zeggen, laag stroomgebruik (in mijn geval bijna gehalveerd), hoge aanpasbaarheid.

Minpunten (waar aan gewerkt word) is wat mij betreft het bedienen.
Autotack, en het ontbreken van een aparte plus en min 10 knop is voor mij een groot gemis als je solo zeilt en veel manoeuvres uit moet halen. In een gemiddeld middagje zeilen doe ik soms wel 30x dat soort manoeuvres. Van overstag tot aan gijpen, of even uitwijken voor een dubbele duwbak, en dat lukt voortreffelijk met mijn raymarine set.
Maar voor iemand anders is dat allemaal weer anders, die vind dat misschien weer niet zo belangrijk.
Of wil juist dat kunnen doen via een tablet o.i.d. Dus ook hier, hecht niet teveel waarde aan mijn mening.

Wat over het stuurgedag:

De basisafstelling werkte al vrij goed op mijn boot, het was eigenlijk een kwestie van fijne en kleine afstellingen her en der. Het echte verschil t.o.v. het raymarine spul, is dat het wat rustiger en logischer lijkt te sturen, minder hakkerig en minder grote correcties.

Zeker op ruime wind met golven die je constant opzij drukken, daar waar de s1 en spx5 de neiging hebben om soms teveel, en soms weer te weinig te corrigeren, doet de pypilot eigenlijk net genoeg.
Daardoor waai je niet in 1x heel erg uit, of loef je opeens op. Qua gedrag vind ik het zelf overeenkomen met de evo systemen, maar dan met meer potentie tot een betere afstelling?

Maar dit alles is geschreven/ervaren vanuit een tillerdrive systeem, je bent tot op zekere hoogte ook aangewezen op de tillerdrive zelf.

Ik denk dat met een onderdeks syteem de potentie groter is?

Wat wil je nog meer weten?

Sonador schreef :
Ik heb nu een SPX-5 Wheel drive.

Het stuurwiel is relatief klein en moet 2,5 keer rond van stop tot stop.

De reden waarom ik zou zoeken naar een alternatief, want het werkt ok, is dit:

- Stroomverbruik,
- Rustiger stuurgedrag: Ik hoop dat juist door een meer continue stuurgedrag van de Pypilot, er meer rust komt. Een van dingen die nu niet ok gaan: koershervinden na overstag. naar mijn idee klopt de wiskunde waarmee de nieuwe stuurkoers berekend wordt, niet. Met Pypilot, hoop ik dat via ZP (meer) te kunnen beinvloeden. Maar ook dat hij de nieuwe koerst gewoon beter oppakt.
- Beter controle over de regelparameters. Bij de SPX5 kun je wel veel instellen, maar het is versleuteld onder namen als Rudder gain, Counterrudder, Wind trim etc. En je moet 10 lagen menu's diep om eem wijziging aan te brengen.

Dus, Mbt de eerste 2 punten: Wat zijn jouw ervaringen tov SPX5?
En hoe verloopt het instellen van de regelparamters? Hoe is de verbinding met een RPI geregeld? Kan dat via USB?

Lees eerst even bovenstaand verhaal, ik denk dat daar veel van je antwoorden in staan.
Anders hoor ik het graag als je nog vragen hebt!

Maar wat doet je SPX5?

Als je SPX5 na een overstag niet goed koers vind, dan is er zeker wat mis met je afstellingen.
Doet hij teveel, of juist te weinig?
Want dat is juist wat zo goed werkt van de raymarine.

Dit zijn mijn kruishoeken b.v. (bovenste lijntje) met rayamrine:
Onderste lijntje zijn gijhoeken.



Wat betreft de afstellingen, dat kan Zeilprutser je haarfijn uitleggen

De SPX 5 laat de boot VEEL te ver afvallen na een overstag.

Ook kan hij de boot in de wind leggen, en pas na een hele tijd een ruk naar lij geven, o t nog eens te proberen.

Misschien moeten we t inderdaad een keer over settings hebben, maar dan in een ander draadje, denk ik.

Bediengemak:
We hebben ondertussen een update (radical heeft die nu ook gekregen):
als je nu in auto de pijltoets ingedrukt houd doet hij eerst een stap van 5 graden, dan 10 graden en vervolgens blijft hij 10 herhalen tot je op een max van 100 graden zit.
Bug fixes:
Het kwam soms voor dat bij het opstarten de drive op hol sloeg, je moest dan powercyclen, deze bug is opgelost en we zijn het probleem niet meer tegengekomen.
In Standby kon het gebeuren dat de drive haperde bij het in en uitschuiven, dat is ook gefixt.
In de webinterface werkt nu ook het kunnen aanpassen van het kompas offset en het aanpassen van de rudder range.

Op dit moment wordt er gewerkt aan de overstag functie en aan de preset gains.
Met de preset gains moet het voor een leek ook makkelijk worden om een paar verschillende settings te kunnen uitproberen, en die kan hij dan eventueel weer tweaken.

Ik zou het in dit draadje wel graag over het stuurgedrag en settings willen hebben!
Er zijn nogal wat settings en Sean is ook nog aan een aantal begonnen die niet eens worden gebruikt.
(ze staan wel in de code)
Ik ga zondag weer testvaren en hoop dan weer wat meer duidelijkheid te krijgen.

Zeilprutser schreef :
Goed werk.

Ik neem niet aan dat je het wilt hebben over de settings die ik in mijn SPX5 heb staan? En waarom?

Configuration settings:
We zijn bezig de overstag functie weer werkend te krijgen.
Hieronder kun je zien welke Tack instelmogelijkheden er nu zijn:



Daaronder zie je een aantal "servo"/motor instellingen.
Ik ga daar zondag pas zelf voor het eerst mee spelen.

@Joop nee dat is dan voor een ander draadje, sorry had je dan niet goed begrepen.

Gains:
We willen ook een aantal preset gains instellen die je dan zelf een naam kunt geven en ook kunt aanpassen.
Zodat je eenvoudig voor verschillende omstandigheden een instelling kunt kiezen.
Pypilot is ook al wel bezig met zelflerend en wij hebben daar ook ideeën over maar daarvoor moet je niet eerder rekenen dan volgend seizoen, al deze aanpassingen zijn eenvoudig door een firmware update ook te krijgen.

Op dit moment heb je de keuze uit 3 gain types/modes, je zou dus al die 3 voor 3 verschillende omstandigheden kunnen instellen.
Wij hebben alleen nog maar getest met de "Basic" gains, die wordt volgens mij nu ook door de meeste gebruikers van Pypilot gebruikt:
Basic gains:


Ik zal zondag onderstaande 2 ook eens proberen.
Simple gains:


Absolute gains: