Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Wat me opvalt: geen I actie: dus er blijft een restfout?

Wat zijn: PR, FF, en R? Die kan ik niet van vrûger?

Ik zie dat er geen I aktie ingesteld staat?

En: Wat is "in" en wat is "uit" in je controller? Dus: Wat regel je?

De uitleg is hier te vinden:
pypilot.org/wiki/doku.php?id=tuning_gains

Hier verteld Sean er nog wat meer over:
forum.openmarine.net/showthrea...+bar+color+indicates

Het handboek waar ironman mee bezig is, is ook interessant om in de gaten te houden (hij is nog niet aan de gains toegekomen):
github.com/pypilotWorkbook/workbook/wiki

Hoi Eclips, ik had geen idee hoe dat met die webinterface zou werken. Onno gaf echter een keurige beschrijving. Te makkelijk, maar je moet het even weten.

Ik moet zeggen dat de webinterface de bediening van de automaat nog eenvoudiger maakt. Ook wel een beetje spooky, omdat er nog andere menuopties zijn waarmee je allerlei instellingen kan aanpassen. Daar ben je maar een paar koude vingerbewegingen van verwijderd, zeg maar.

Niet gebruiken vóór IJsheiligen dus!

Gepost met de officiële Zeilersforum-app

ironman heeft een filmpje geplaatst van zijn eigen gebouwde Pypilot: photos.app.goo.gl/44FFppxgPuZgV5T96

"I have no idea what these figures mean"...
De woorden van iemand die signigicant bijdraagt aan het project.

Ja wij lopen tegen de zelfde uitdagingen aan!
We zijn nu bezig met de overstag functie, we snappen alleen de tack threshold en de formule er achter niet.
Voor nu hebben we die regel er dan maar ff uitgegooid....
Heb de update naar jullie gestuurd nu ff afwachten of de overstag functie ook doet wat we verwachten.

De test van afgelopen zondag ging trouwens ook weer boven verwachting, op het ijmeer met een grinde 820, we hadden wat te veel grootzeil opstaan voor de wind dus konden mooi de automaat mishandelen, het roer deed daardoor weinig en de automaat moest agressief ingesteld worden, alleen de P verhogen bleek voldoende.
Op de boot van Sonador /marieholm waren we juist bezig met zoveel mogelijk roerbeweging te beperken en moesten we DD verlagen ivm overshoot, afgelopen zondag nooit overshoot gezien hierdoor een hele andere stuurautomaat ineens, mooi om te zien dat je toch vrij simpel hem naar je wensen kan aanpassen.

Nou als ik het zo lees mag je de tekst in je websjop wel aanpassen. Dit is nog (lang) niet "ontwikkeld" en "bewezen". Zeker als je de software functies niet eens snapt.

Zo dit zijn wel uitspraken..

Deze hadden jullie nog tegoed. Het is een filmpje van mijn eerste test met de stuurautomaat:



Wind was 4-5 bft, beetje vlagerig. Dat zie je aan het stuurgedrag, de automaat moet flink tegensturen.

Ondertussen wel de boot gepoetst, die was wel erg groen geworden van de winter.

En nog eentje:

Ha Ha Radical wat een plek

roozeboos schreef : Ja dat is het mooie van dit project hij is al stukken beter dan de Raymarine EV100 en dan nog kunnen we heel veel verbeteren.

maar ik heb het toch goed dat het op een rpi draait?

Werkt erg goed hoor! Goed af te lezen, ik kan prima bij de knopjes.

Tsja, ik wilde de control head een beetje in de buurt van de fokkeschoten, grootschoot en actuator hebben. En ik wilde het ingebouwd, want dan blijf ik er niet met mijn zeilbroek aan hangen en loop ik ook niet het risico in een onverwachte schuiver mijn voet er tegenaan te zetten en het ding af te breken. Ik heb wel gezocht naar rechthoekige luiken, maar de enige die ik kon vinden waren heel erg groot. En ik wilde een waterdicht luik want 99,9% van de tijd gebruik je het ding toch niet, kan ie beter droog staan...

De eerste reacties geven aan dat de overstag/Tack functie naar verwachting werkt.
tack angle werkt
tack delay werkt
tack rate werkt


Zonder winddata kun je de richting van overstag kiezen.
Met winddata kiest hij zelf de correcte overstag richting.

Ik ben in de markt voor een raymarine EVO 100, en ben nu dit apparaat tegengekomen. Heb een Seamaster 925 van ruim 4000kg. Vaar nu met een st2000 maar die begint kuren te krijgen. En ook op zee loopt ie achter de feiten aan.

Ik vind dit een serieuze optie, kan iemand de voor- en nadelen opsommen. Ben met name bang dat dit project een stille dood sterft en dat dan de software niet meer werkt/bereikbaar is.

Hoor graag van jullie.

Pypilot is een project van Sean DPagnier die de software ontwerpt.

Waar het omdraait is de motorbediening van een stuurautomaat. Kan ook een losse stuurarm met een motor zijn.

Met defecte stuurautomaat, waarvan de motor nog goed werkt, kun je de Pypilot module ook aansluiten. Je passeert dan alle electronica van je oudere stuurautomaat. Je gebruikt alleen de plus en min van de motor.

De kracht is de bewegingssensor die de beweging van de boot vertaald naar stuurkarakter.

Verder zijn er nog diverse instellingen mogelijk.

Weet iemand of er (al) plannen zijn om een versie te maken voor een onderdekse stuurautomaat hiervan?

Roel81 schreef :
Even alle technische uitleg terzijde. Ik bekijk het vanuit een gebruiker. Ik zeil veel solo, en heb een tweede handje aan het roer nodig. Met een vinkiel en roer-aan-scheg is mijn boot redelijk koersvast, maar je moet het roer niet langer dan vijf seconden loslaten als je even naar voren rent.
Mijn oude TP10 was niet berekend op zijn taak, liep snel uit het roer en maakte veel lawaai en grote uitslagen. Zeker op de motor gebeurde het regelmatig dat hij zo ver uit koers liep dat hij het niet meer bijbeende. Mijn boot is een Grinde, 4250 kilo met lading en bemanning.
Een geleende st2000 was iets beter, maar ook die maakte veel lawaai en stopte af en toe gewoon met sturen.

Misschien ben ik zwaar bevooroordeeld, maar ik heb de Pcnautic-unit inmiddels een kleine maand in gebruik, en ben elke keer dat ik ermee vaar nog diep onder de indruk (ok, vier tochtjes inmiddels, waarvan twee korte weekendjes weg, maar wel 97% op de automaat gestuurd). Zelfs als de software niet zou worden doorontwikkeld (wat ik betwijfel), dan nog is het nu al de beste stuurautomaat die ik ooit op mijn boot heb gehad. In golven stuurt hij beter dan ik (maar dat is misschien niet heel moeilijk), en ook downwind weet hij mijn boot zo goed op koers te houden dat ik voor de wind op een koers van 170 graden windhoek nog geen onvoorziene gijp heb gehad.
Aan de wind is het sowieso geen enkel probleem.

Het instellen van de gewenste waarden van correctie is heel makkelijk (maar wel een taak die je serieus moet nemen, want elke instelling maakt écht verschil). Het feit dat je zo veel kan instellen is misschien wat intimiderend, maar dát het kan, maakt wel het verschil in hoe deze stuurautomaat verschillende typen boot op koers en in het gareel weet te houden.

Ik verwacht binnenkort mijn Actisense om te kunnen experimenteren met windkoers en sturen naar waypoints. Ik weet dat het werkt, maar heb er nog niet lang mee gevaren.

Paar dingetjes:
1) hij is gevoelig voor magnetisme. Ik stond in de kajuitingang met een doosje airpods in mijn broekzak en ineens ging de stuurautomaat 40 graden naar bakboord.. Nu heeft elke automaat dat wel, maar omdat hier de control-unit verkeerd hing, was het erg merkbaar. Geen probleem, maar iets om je even bewust van te zijn.
2) de instellingen via de webinterface op de telefoon zijn nogal priegelig, waardoor een aanpassing soms groter uitvalt dan je verwacht. Je kunt de waarden niet met een tekstveld invoeren, dus terug naar je uitgangspunt is een uitdaging. De goede kant is dat de ontwikkelaars niet stil zitten en dat ze regelmatig updates sturen. En die updates kun je dan makkelijk even aan boord via wifi en een ftp-programma op je telefoon overzetten naar de automaat. Even uit-aan en 30 seconden later heb je een nieuwe functie erbij.
3) de opstarttijd is 20-25 seconden. Dus even snel de automaat erbij zetten is niet aan de orde. Wat ik doe is dat ik de instrumenten en de pilot aanzet als ik wegvaar, en tegen de tijd dat ik dan de motor uit zet, is die automaat al lang klaar voor gebruik. Hij verbruikt namelijk bijna niks, de stuur-arm is de slurper (en die komt bij mij ook nauwelijks boven de 3A).

Afijn, mijn twee cent van een tevreden gebruiker.

Je opmerking over de stille dood snap ik, maar zo lang er mensen zijn die Linux snappen, zijn er ook zeilers die hiermee door kunnen. Het zou mooi zijn als de software zo dicht mogelijk bij 'standaard' blijft, maar ook standaard is natuurlijk een vaag begrip als het om open source gaat.

ReinierZeilt schreef : De plannen zijn er wel, wacht al een maand op een zending met een eerste mogelijke stap in die richting, het is een sterkere drive met een mechanische clutch, mijn logica is dan moet een elektronische clutch ook kunnen.
Maar ik zou dit seizoen er niet op rekenen, je kan echter onze autopilot op de bestaande onderdekse drives gebruiken.

Skyhi schreef :
Dat is goed om te weten. De mijne is inmiddels ingebouwd en deels aangesloten, alleen de wheeldrive is zit er nog niet op omdat ik in afwachting ben van een nieuw, groter stuur. Bij mij zit de bedieningsunit op, en de motorcontroller in de stuurstand. Het viel me al op dat de bedienunit een afwijking van een graad of 5 á 10 laat zien t.o.v. mijn kompas. Ik vraag me af waar die afwijking door veroorzaakt wordt. Als hij constant is, is het in de software wel aan te passen. Eerst maar de wheeldrive installeren en proefvaren.

Je moet eerst wat rondvaren voordat het kompas zich kan kalibreren.

Heb al wel een eerste offset gezien van bijna 180 graden...:

Zeilprutser schreef :
Ik heb inmiddels zeker 100 mijl gevaren met de autopilot in standby.

Afwijking kan ook in het kompas waarmee je vergelijkt zitten

De beste test is op open water een paar rondjes te varen en laat dan weten of je nog offset ervaart en of die op verschillende koersen varieert.
Omdat het kompas zich blijft kalibreren kan je in de haven toch weer een afwijkende koers hebben, in de praktijk wordt dat op het water weer snel gecorrigeerd, mocht het je te veel variëren dan kun je hem ook nog "locken"
Ik heb afgelopen 3 maanden uitgebreid getest en vergeleken met de EV1 Sensor puck en de B&G Precision-9 kompas daarmee ervaar je de zelfde afwijkingen, echter de Pypilot corrigeert sneller.