Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Zeilprutser schreef :
Precies, daarom had ik me er nog niet druk over gemaakt. Het kompas is een Silva van 130 Euro, dus geen state-of-the-art ding en omdat de wheeldrive er nog niet op zit weet ik ook niet hoe wat de controlhead toont ten opzichte van b.v. de koers in het OpenCPN dashboard.

Afgelopen weekend heb ik mijn eerste testjes gedaan met de autopilot in combinatie met een Raymarine MK II wheeldrive. Ik was aangenaam verrast door de out-of-the-box-performance, vooral ook omdat er in mijn setup (nog) geen roerstandgever zit. Als proof of concept heb ik een kort filmpje gemaakt. Dat staat nu op Youtube. Excuses voor de kraakjes in het geluid. De wind stond nogal door afgelopen zondag.

't Is hier alweer een tijdje verbazingwekkend stil. Ik had veel feedback verwacht van mensen die met de autopilot aan het stoeien zijn. Zoals ik-zei-de-gek.
Anyway, ik ben nu druk aan het puzzelen om de juiste instellingen te krijgen. Na het lezen van wat Pypilot documentatie, waaronder het Workbook van Ironman ben ik alweer wat verder. Zo kwam ik erachter dat het kompas zich iedere keer na het inschakelen van de autopilot moet calibreren. Dat verklaart waarschijnlijk waarom ik de ene sessie een flinke afwijking zag en de andere helemaal niet. Ik was in de veronderstelling dat de calibratiedata na de eerste keer zouden zijn weggeschreven en de volgende keer weer uitgelezen zouden worden.
Waar ik vooral diep van onder de indruk ben is dat het stroomverbruik icm de wheel drive verwaarloosbaar is. De autopilot verbruikt een stuk minder dan mijn buitenboordmotortje en/of zonnepaneeltjes kunnen opwekken.
Speerpunt is nu: hoe krijg ik het ding zo rustig mogelijk? Met "rustig" bedoel ik dan vooral dat de wheeldrive zo min mogelijk moet ingrijpen, want mijn betere helft een enorme hekel aan het geluid van dat ding (en terecht). Mijn Engels is niet slecht, maar het vertalen van de gains- en settings-uitleg naar gedrag op de boot is nog wel een dingetje. Een heel lage servo Period waarde zorgt dat het ding steeds heel kort bijstuurt en dat geluid is echt killing. Ook heb ik het gevoel dat hij nog teveel op de gyroscoop reageert en dan vooral op de pitch. Soms begint hij op een golf al tegen te sturen terwijl ik denk "wacht nou even tot het echt invloed heeft op de kompaskoers". Iedere niet noodzakelijke actie van de wheel drive is er één teveel wat mij betreft. Eigenlijk zoek ik nog naar iets als een interval-waarde om te voorkomen dat er te vaak gecorrigeerd wordt, maar zoiets heb ik nog niet echt gevonden.
Wordt vervolgd.

Ik verbaas me ook over hoe weinig feedback ik krijg, ik had ook al bijbellange discussies verwacht over de gain settings.
Ik lever de set erg agressief uit zodat hij theoretisch elk schip in alle omstandigheden op koers houd.
Kennelijk vinden de meesten dat prima zo, of zijn ze al snel met een kleine aanpassing tevreden.
Gisteren pas voor het eerst feedback gekregen dat die instelling voor een schip dat snel reageert op het roer met veel massa totaal niet werkt. De agressiviteit (P) gehalveerd en tegen doorschieten de D en DD verdrievoudigd en hij hield mooi koers.

De P en D en DD zijn voor de gains eigenlijk de enige settings die ik aanpas.
(de exacte gevolgen van de andere waardes moet ik ook nog beter testen)
Daarnaast bepaald de FF de draaisnelheid bij een ingestelde koersverandering. (wordt nu ook nog gebruikt voor de draaisnelheid tijdens de overstag)

Met servo period bepaal je de minimale tijd van een correctie.
Je zou ook met servo speed minimum kunnen spelen.
En probeer ook eens verschillende waardes bij servo max slew slow en slew speed.

Zijn er nog ontwikkelingen op het gebied van aansturing van een onderdekse stuurmotor? Ik heb een Direct Drive van Jefa onderdeks en het stuurgedag van mijn huidige stuurcomputer bevalt mij niet. Ik heb zelf al een beetje zitten spelen met een minder agressieve aansturing door een interface (H-Brug met PWM sturing) tussen stuurcomputer en Drive te zetten. Dit scheelt absolute in onnodige krachten (en dus slijtage), maar er zijn nog steeds veel te veel onnodige koerscorrecties.
Zijn er anderen die met een soortgelijke setup experimenteren?

Als je zin hebt in een experimentje mag je contact opnemen, de plannen zijn er zeker maar wat er klaar en haalbaar is weet ik pas in december.
De autopilot is iig geschikt, ik heb een motorcontroller die geschikt kan zijn maar dat zal getest moeten worden.

Hoi "Zeilprutser". Zeker zin in een experiment, maar eerst een stuk voorbereiding. De drive aansturing zal geen probleem zijn, maar ik zou graag de bestaande roerstand sensor willen hergebruiken. Dat is een Plastimo uitvoering. Ik moet nog even uittesten of het gewoon een analoog (weerstandsdeling) signaal is, of direct een CAN-bus signaal, zoals de rest van de aansluitingen rondom de Plastimo stuurcomputer. Mijn "tussen interface" heb ik schakelbaar gemaakt, dus òf via mijn eigen PWM module òf het simpele "zwart/wit" BB/SB signaal uit de bestaande Plastimo stuurcomputer.
Bijkomstigheid is wel dat ik een stalen zeilboot heb, dus de positie van de kompas sensor is niet geheel vrij (nu achterop de RVS achterbrug). Dat geld in mindere mate voor de acceleratie (nu midscheeps in de roef)

De roerstand wordt op dit moment voor het stuurgedrag nog niet gebruikt, natuurlijk is dat wel iets waar aan gewerkt wordt maar op dit moment heeft hij voor het gedrag nog geen functie.

Op stalen boten blijkt een eventuele verkeerde magnetische koers ook niet van invloed.
Sowieso zou ik op GPS koers varen dan heb je nooit last van magnetische storingen.
Het blijkt dat deze autopilot net zo goed op kompas, GPS en wind-koers vaart/stuurt.

Op dit moment zijn we vooral bezig met functies toevoegen die via wifi op verschillende manieren een koppeling met je navigatie systeem kunnen maken.
Net getest een Em-Trak AIS met wifi, die verbindt met de autopilot en stuurt de GPS data naar de autopilot.
Met je laptop, smartphone of tablet maak je verbinding met de Autopilot en via die verbinding ontvang je zowel de GPS en AIS data van de AIS transponder als natuurlijk de data van Autopilot en kun je natuurlijk ook de autopilot aansturen.

We hadden al eerder een Client toegevoegd waardoor bijvoorbeeld andersom de verbinding al kan, dit is al getest met een Yachtdevices YDWG wifi naar NMEA2000/SeaTalkNG module, en met een B&G Zues, ik denk dat het ook met een Vulcan moet lukken.
lees: boatcontroller.gitbook.io/pypilot/wifi-verbindingen

B&G Vulcan werkt, probleemloos verbinding maken.
Puntje is wel dat gps niet goed lijkt te werken als het kompas wordt gestoord door bijvoorbeeld een tunnel of leidingen. Dat is natuurlijk vreemd.

Hoi ZP. Voor mij is vooral het primaire stuurgedrag van belang. Omdat ik altijd al op OpenCPN vaar, is de aansturing daarmee ook het meest logisch. Op mijn NMEA 0183 databus zijn natuurlijk de schijnbare windhoek, kompas en eventueel de XTE of APA / APB (Waypoint info) zinnen beschikbaar op een hoge baudrate, dus ik zou kunnen kiezen of de info van navigatie op grondkoers vanaf mijn GPS of vanaf OpenCPN gaat komen.
Ik zal mij even verder inlezen, want ik weet niet wat voor sensors Pypilot gebruikt, maar ik neem aan dat er primair gestuurd wordt op Gyro en/of acceleratie en gecorrigeerd wordt op basis van de gekozen bron (wind / kompas / waypointinfo)

volgens mij kun je de calibratie ook vastzetten ( ergens bij calibratie en vakje aankruisen) kun je proberen als je tevreden bent met sturen

was reactie op
Zo kwam ik erachter dat het kompas zich iedere keer na het inschakelen van de autopilot moet calibreren

Ik volg dit met interesse. Mijn nieuwe boot heeft überhaupt nog geen stuurautomaat. Op korte termijn ben ik wel op zoek naar een 'good enough' oplossing, wellicht dat ik daar kom met een losse Raymarine wheeldrive en de Pcnautic aansturing.

Ik vind het idee van een stukje software dat de dure autopilot vervangt wel interessant.
En ik zou bediening vanaf bijv een B&G Vulcan ook wel logisch vinden.

Hiervoor heb ik een stukje standalone software in node.js dat een Simrad/B&G AP12 emuleert op het n2k netwerk en zo het autopilot panel 'opent' op de B&G Vulcan (zie )

In principe is het dan niet heel lastig om dit te koppelen aan de Pypilot om het zo 'plug and play' te maken met B&G en waarschijnlijk ook Raymarine Axiom.

Koppelen met SignalK's autopilot webapp kan ook interessant zijn: github.com/SignalK/signalk-autopilot

hanst schreef : Ja dat lijkt me wel interessant
Icm pypilot niet nodig omdat die al zijn eigen webapp heeft. Daarnaast zit de koppeling/ondersteuning van Signalk er al in.
Niet voor in dit draadje maar het is logischer dat je vanuit de Opencpn pypilot plug in en de verschillende wenapps etc ook meteen de NMEA2000 autopilots zou kunnen bedienen.

Mij is het nog niet gelukt om de wind en gps te koppelen van mijn raymarine .dit weekend nogmaals proberen

Hoi Bas? Ik weet je naam in de echte wereld niet als je contact opneemt kan ik je helpen.
Krijg je meteen de laatste update daarin is de tackrate in windmodes ook goed in te stellen.

Dit e-mailadres wordt beveiligd tegen spambots. JavaScript dient ingeschakeld te zijn om het te bekijken.
Als het goed is heb ik de laatste update op 19aug van u gehad .
Is er daar na nog een update geweest ?
Gr Bas Spelbrink
De stuurautomaat werkt super

Met de laatste update (van 8-9) is de overstag functie in wind modes nu ook volledig naar wens in te stellen.
In de mails eerder gaf je geen antwoord of je je navigatie voordat je de autopilot had al over wifi naar je iPad stuurde als dat zo is dan kun je waarschijnlijk die data naar de autopilot sturen en vervolgens beide via de autopilot naar je iPad sturen.

WiFi word verstuurt naar mijn iPad

Zo te zien gebruik je een Yachtdevices YDWG?
Ik heb even nu snel tijdelijk de nieuwe instellingen hiervoor aan de manual toegevoegd:
pcnautic.gitbook.io/autopilot/...et-yachtdevices-ydwg
Ik heb je nu ook de laatste update gestuurd ik zou die ook doen:
pcnautic.gitbook.io/autopilot/...tie/firmware-upgrade

Ha, de manual is online! Dat is fijn.

De Pypilot plugin is nu ook beschikbaar voor OpenCPN onder Android. Ik ga zsm testen, mogelijk komend weekend al.

Afgelopen weekend getest met Pypilot in OpenCPN voor Android. Het werkt exact hetzelfde als in andere versies van OpenCPN. Dus die opmerking in de manual kan geschrapt, Onno.

Wederom bedankt! Ik wilde het net al gaan vragen toen je in het Android draadje reageerde!
PS voor wie het gemist heeft ik ben ook met een onderdekse drive bezig:



Lees: zeilersforum.nl/index.php/foru...874?start=50#1323158