Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Anders dan de initiele 2D-calibratie, waar je inderdaad een rondje voor moet varen, vindt de zgn 3D-calibratie continu plaats. Als maar lang genoeg in een bepaalde attitude vaart prikt-ie er een puntje op de bol bij met een correctievector, en zal hij die correctievector voortaan mee laten wegen bij het bepalen van de actuele heading. Je hoeft dus niet rondjes met een zak aan je mast te gaan varen, tenzij je dat gewoon wel interessant vindt . Als pick-up line misschien

Hihi nee dan heeft het weinig zin. Hoe zou je wél snel goede data kunnen laten verzamelen om de hellingfout kleiner te maken?

Hier zegt men dat rondjes draaien onder helling wél werkt overigens:

Nachtvlinder schreef :
Sjongejonge wat een penarie als je zelfs bouwzakken met water aan je giek nodig hebt voor een calibratie en instellingen waar een professionele IT-er al de zenuwen van krijgt.
Koop gewoon een Pelagic, waar dit volgens mij een slap aftreksel van is. Bewezen, goedkoper en het enige wat je doet is eenmalig je gewenste gain instellen, verder nooit calibratie en probleemloos varen.
Zoiets moet werken zonder gedoe, daar is een stuurautomaat voor, geen gedoe maar een automaat die veilig voor je werkt…

Ik denk niet dat je mijn uitdaging helemaal begrijpt. AP werkt gewoon maar ik wil proberen de hellingfout er helemaal uit te krijgen. Niet dat die extreem is, maar omdat dit gewoon moet kunnen volgens mij.

Kun je aangeven hoe de 3D calibratie van het Pelagic verloopt? Hoe klein heb jij de hellingfout gekregen?

Zakker zijn het niet geworden: zaten geen fatsoenlijke hengsels aan.

Om de hellingsfout er uit te krijgen kan je ook de controlhead losmaken en alle kanten op kantelen. Wel ongeveer op de plek waar hij normaal zit. Maar maak je niet te druk hierover, zelfs bij 30 graden helling is de invloed van de 2D calibratie nog 87%.

@ Nachtvlinder

Ik probeer je probleem te begrijpen. Hoe heb je jouw hellingfout waargenomen ?

Volgens mij zijn die geweven puinzakken niet waterdicht. Ik denk dat ze in 10 minuten wel leeggelopen zullen zijn.

3Noreen schreef :
Wanneer ik rechtop of met weinig helling vaar zijn COG en HDG binnen 2 graden gelijk. Maar bij 20 graden helling heb ik verschillen daartussen van 10 graden gezien, en (ik heb niet bijgehouden bij welke koers en over welke boeg dat was) bij bepaalde koersen ook in de verloevende richting. Dat kan dus geen drift zijn geweest. Kajuitschot is nagenoeg verticaal (en staat haaks op de hartlijn van de boot). Boot als geheel vertrimt ook nauwelijks.

Ik denk dat dit beter moet kunnen, en ben benieuwd met welke data ik het algoritme moet trainen om een goede 3D calibratie te krijgen.

Nachtvlinder schreef :
Helder. Zolang het geen kortstondige effecten zijn maar zich ook voordoen bij gedempte COG en HDG lijkt het mij ook op hellingfout wijzen.

Nu zou het in de sensor kunnen zitten zoals Aswin schrijft. Dat zou met de proef die hij beschrijft snel vastgesteld kunnen worden.

Anders wordt het als het veroorzaakt wordt door magnetisme in je boot. Bijvoorbeeld het motorblok. e.o.d.

De kans is groot dat je door een nieuw kompas calibratie rondjes te varen je gewoon de standaard 2D tabel overschrijft. Hoewel meerdere verschillende hellingen wel onderscheiden zouden kunnen worden. Maar dit staat nergens in de gebruiksaanwijzing dat je zo hellingfouten weg kunt nemen.

Het enige algoritme die ik kan bedenken waarop de software een hellingfout zou kunnen vinden is als de HDG en de helling wijzigt maar de ROT nul blijft. Even aannemend dat er aparte sensoren zijn voor deze data. Wat tegenwoordig bijna altijd wel op zo'n 9 as sensor chip zit.
Misschien terwijl je rechtdoor vaart aan de wind de zeilen los gooien en weer aantrekken ? Waardoor de helling wijzigt en de ROT nul blijft en hopen dat het algoritme een wijziging in de HDG ziet die er niet hoort te zitten ? In de haven zou je ook kunnen proberen maar daar zijn vaak magnetisch verstorende zaken aanwezig.

Dankje!

Dan heb je ook verklaard dat onder statische helling een rondje varen geen nuttige data oplevert.

Laatmaarwaaien schreef : Zou eigenlijk niet moeten reageren op deze onzin maar kan het niet laten!
Slap aftreksel? Vergeleken bij ons systeem is Pelagic amateuristische troep!
Bewezen? Lijkt mij dat Pypilot en Pcnautic zich wel bewezen hebben.
Goedkoper? Pelagic ex BTW ex verzendkosten $ 949,- Pcnautic ex BTW ex verzendkosten $ 814,- en dat is inclusief Suncover en Pakking (pakking heeft Pelagic niet eens)
Nooit calibratie? Tja Pelagic geeft geen kompaskoers dus hoeft hij ook niet te kloppen, vraag ze eens waarom ze geen kompas koers geven?
Dan; wifi en een webinterface zit er bij pelagic niet op en feedback van een display ook niet, je moet maar onthouden wat toets combinaties en ledjes betekenen.
In de nieuwe firmware hebben we nu ook volledige data koppelingen met je instrumenten en trim alarm.
We gaan nu de strijd aan met NKE maar dan gebruiksvriendelijker.

@Nachtvlinder, ik denk niet dat er een hellingfout is, of het is deviatie onder helling.
Die deviatie moet je weg kunnen kalibreren.
Maar ik denk eerder aan een interpretatie fout, mbt koers tov het horizontale vlak.
We gaan daar ook wel verder mee testen maar ik moet daar eerst een testopstelling voor maken dus dat wordt na deze zomer.
Wat ik zie in een statische opstelling is dat de koers is zoals je verwacht bij helling of pitch maar als je ze combineert lijkt er gevoelsmatig een afwijking te ontstaan, we hebben toen de bootweergave van openplotter toegevoegd om te zien hoe die de boot projecteert in de ruimte en dat leek wel weer te kloppen.
Volgens een wiskundige klopte alles maar begrijpen deed ik het niet, toen besloten dit later nog verder uit te zoeken.

Zeilprutser schreef :
Ah de slager keurt zijn eigen vlees.
Ik lees hier veel klachten over instellingen die onbegrijpelijk zijn en slecht stuurgedrag.
Een stuurautomaat moet goed sturen en makkelijk te bedienen en (eenmalig) in te stellen zijn en dat doet de Pelagic als de beste. Je hebt er vast enkel theoretische ervaring mee.
Wel eens gelezen dat je ontwikkelaars van veel nautische instrumenten voor straf eens met hun eigen apparatuur de oceaan over moet sturen. Pelagic is daarin bewezen. Ik lees hier vooral beta fase, testen en instellingen aanpassen, dus hoezo bewezen…

Ik heb wel gebruikers gesproken die van Pelagic zijn overgestapt naar ons systeem en eentje heeft zelfs ongevraagd mij het Pelagic systeem gestuurd met de opmerking "misschien heb je er iets aan ik hoef hem niet meer!" Dus ik weet nu wel hoe het systeem werkt!
Nee zelf heb ik de oceaan er nog niet mee overgevaren, maar ik weet van tientallen die dat wel hebben gedaan!
Ik ga niet zomaar namen ongevraagd op het web gooien, eentje wil ik wel benoemen dat is Guy de Boer die is solo van GB naar de Azoren gevaren, zonder maar 1 instelling aan te passen, hij wist niet eens hoe je überhaupt verbinding kon maken met de webinterface, zie facebook: www.facebook.com/watch/?v=881348220247828&ref=sharing
Wat jij goed stuurgedrag noemt dat is onze basis instelling, als je beter stuurgedrag wenst dan is dat mogelijk maar dan is daar wel basis kennis voor nodig, bij Pelagic heb je de optie beter stuurgedrag niet.

De PC-Nautic stuurt prima LMW! Ik wil (al is het alleen al omdat het kán en ik dat leuk vindt) de AP nóg prima-der laten sturen.

Zeilprutser schreef :
Is er interesse voor een uitleg hoe een hellingsfout van het kompas ontstaat ? Of weten we dat wel ?

Volgens mij heeft Aswin of Ironman daar eerder een uitgebreide uitleg over gegeven. Wat daarvan bij mij is blijven hangen is dat dat erg complex was

Als jij een redelijk toegankelijk stuk weet: graag!

Nachtvlinder schreef :
Als het zo complex is dan zie ik het denk ik veel te simpel. Er even van uit gaand dat de kompas sensor zelf niet de oorzaak is. Maar het gewoon een klassieke hellingsfout betreft die je grotendeels met een hellingmagneet kunt compenseren.

Zover ik het begrijp heb je een hellingsfout juist bij analoge en fluxgate kompassen, juist omdat door onze EMU het kompas in 3D/3 assen wordt gemeten wordt dat terug geprojecteerd in het horizontale vlak.
Ik zie bij de collega kompassen allemaal een enorme demping op de koers bij ons lijkt het dat het wordt versterkt door de rotatie sensoren, welk getalletje zou nu kloppen?
Het getalletje doet er ook niet zoveel toe als het gewenste stuurgedrag maar bereikt wordt.

Door de opmerkingen van Laatmaarwaaien wordt ik nogmaals getriggerd om mijn visie nog maar eens te nuanceren!

Door de ervaringen met stuurautomaten van de afgelopen 5 jaar en het varen met verschillende autopiloten op meer dan een tiental verschillende boten heb ik denk ik toch een aardig beeld.
In mijn bewoording bestaat er geen goed stuurgedrag, je hebt acceptabel stuurgedrag en gewenst stuurgedrag en als je het gewenste stuurgedrag hebt zou je dat goed, perfect of uitmuntend kunnen noemen.
Alleen dat gewenste stuurgedrag kun je niet definiëren omdat het verschillend is voor de gebruiker, schip en omstandigheden.
Een simpel voorbeeld: Het zou kunnen dat op het zelfde schip in de zelfde omstandigheden, je bijvoorbeeld in een vaargeul exact koers wilt houden maar als je aan de wind vaart op open water je juist wenst dat hij oploeft bij een windvlaag.
Probeer die nuance maar eens voor elkaar te krijgen bij de concurrentie?

Tweede voorbeeld: De één wil bij golven dat er meteen of zelfs eerder wordt tegengestuurd omdat zijn schip anders te veel omgezet wordt door de golf, in andere omstandigheden of een ander met een ander schip wil juist dat de automaat niets doet omdat in zijn situatie de koersverandering door de voorkant van de golf wordt gecompenseerd door de koersverandering na de golf.

Derde voorbeeld: Hoe ga je overstag met vol tuig op vlak water en hoe ga je overstag met dubbel gereefd zeil in zware omstandigheden? Dat zijn 2 totaal verschillende profielen die bij ons zijn in te stellen.
Dat hoeft niet! Dat mag! Dat kan!

Zeilprutser schreef :
Uiteindelijk meet je gewoon het aardmagnetisch veld in het horizontale vlak. Dat kan worden beïnvloed door spullen in op op of de romp zelf als die scheef komt. Met een simpele deviatie tabel ben je er dan nog niet. Je moet het je zo voorstellen de sensor moet rondom min of meer "vrij magnetisch zicht" hebben. In een plak van ± 50 cm (50 cm naar beneden en 50 cm naar boven) Als doordat de boot scheef komt iets wat magnetisch is in dit zichtveld draait of veranderd, te denken aan de motor, dan veranderd de deviatie.

Het nuttige van een kompas wat een juist getalletje aangeeft is dat je dat goed kun vergelijken met je COG en het verschil wordt dan veroorzaakt door de drift+stroom. Je weet dus dan wat die zijn. Ook het op een waypoint aan sturen gaat dan een stuk beter. Anders begint de automaat eerst de verkeerde kant op te sturen.

@3Noreen: Dat is volgens mij precies wat ik eerder beschreef:
Zeilprutser schreef :

Dank voor de reacties. Ik laat het maar zo, als het inderdaad niet opgelost kan worden met een geforceerde 3D calibratie.

Nachtvlinder schreef :
Dat lijkt me heel verstandig.

zeilersforum.nl/index.php/foru...ge-sensor-imu-sensor

Nachtvlinder schreef :
Wil je er toch op doorgaan ?