Welkom  

   

Mijn Menu  

   

What's Up  

za aug 27 @12:00AM
ZF Zomermeeting 2022
   

Wedstrijd  

Geen evenementen
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
Welkom, Gasten
De mogelijkheden om zelf te knutselen/ontwikkelen met de nieuwste generatie mini-PC's is eindeloos. Omdat er diverse fraaie initiatieven lopen die best wat eigen plek behoeven, bundelen we onze kennis in deze categorie.

Onderwerp: Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 20 mei 2022 15:08 #1392543

forum.openmarine.net/showthrea...1&pid=17968#pid17968

De IMU wordt dus (alleen) gebruikt om een betere heading, ongevoeliger voor bewegingen van de boot, te genereren. Er wordt géén gebruik gemaakt om deze bewegingen (denk aan een achteropkomende golf…) tegen te gaan sturen vóórdat de koers verstoord raakt. De heading waarop de automaat (nog steeds op basis van feedback) stuurt kan echter wel beter zijn dan van een RM fluxgatesensor.

Het is mij niet duidelijk hoe het kan dat de ST4000+ “dramatic improvements” in gedrag realiseert wanneer een rudderposition feedback sensor aangesloten wordt. Doet dit méér dan de eindstanden detecteren? Waarom doet het pypilot algorithme dan niets met die rudder feedback informatie?
Laatst bewerkt: 20 mei 2022 15:09 door Nachtvlinder.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 20 mei 2022 16:10 #1392566

  • ironman
  • ironman's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 785
Ik snap er ook niks van, maar het 'basic' pypilot algoritme werkt zonder rudder feedback als een jekko dus ik heb me erbij neergelegd het niet te snappen. Zie het filmpje in forum.openmarine.net/showthrea...8&pid=20250#pid20250. Wel is het mij duidelijk dat bij inschakelen pypilot niet weet wat de huidige roerstand is dus ik moet er nog altijd wel even bijblijven en ca. 10 seconden aankijken. Maar in mijn geval zit alles (inclusief de IMU) in een omgebouwde tiller pilot dus het is begrijpelijk dat pypilot niet alleen zijn roerstand, maar ook even zijn orientatie kwijt is wanneer ik hem op de helmstok haak. Ik weet van geen enkele andere pypilot implementatie waar de IMU niet vast is opgesteld dus kan de noodzaak om het even aan te kijken niet vergelijken met andere implementaties.

Ik weet dat sean bezig is met een stuuralgoritme dat wel de roerstand in acht neemt, maar dat schijnt nog in experimentele fase te zijn en ik weerhoud me ervan enige updates te doen zolang ik er geen noodzaak in zie.

@zeilprutser: strakke remote man!
geloof niet alles wat je denkt
Laatst bewerkt: 20 mei 2022 16:27 door ironman.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 20 mei 2022 16:24 #1392572

Indrukwekkend filmpje: automaat reageert vroeg en snel en op de juiste manier! Mochten er slimme gasten komen met een verbeterd algorithme door rudderpos mee te nemen, dan kan dit platform geupdate worden toch?

PS: wat leuk dat je bij de ontwikkeling betrokken bent!

Wss al langsgekomen, maar hier vond ik nog iets over het algoritme. Ze doen niet-lineaire dingen en regelen op de tweede afgeleidde van de heading (de snelheid waarmee de verdraaiing toeneemt) :woohoo: Dan is een goed gecorrigeerde heading essentieel! Gaaf dat je zoiets kunt ontwikkelen met samengevoegde intelligentie van de crowd. Dat soort mensen en de interacties daar tussen kan een bedrijf als Navico nooit in vaste dienst houden. Die durven sowiezo niet te experimenteren ;)

pypilot.org/wiki/doku.php?id=tuning_gains
Laatst bewerkt: 20 mei 2022 18:28 door Nachtvlinder.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 20 mei 2022 16:28 #1392573

  • ironman
  • ironman's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 785
Met betrekking tot die achteropkomende golf is er op dat forum ook al gebrainstormd wat je ermee zou kunnen doen, maar de reactietijd op de DD gain (rotationele acceleratie) is voor mijn langkieler afdoende. Weet niet of dat voor een tuitel bootje ook zo is.
geloof niet alles wat je denkt
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 20 mei 2022 16:30 #1392575

  • Corazon
  • Corazon's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 920
@zeilprutser; supertof die afstandsbediening! Het enige wat ik nog miste. Voor de rest supertevreden met de stuurautomaat. Hij doet t echt super :)

Vanaf wanneer is de afstandsbediening te bestellen?
Have the Spirit!
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 21 mei 2022 11:57 #1392761

Nachtvlinder schreef :
@ironman:
PS: wat leuk dat je bij de ontwikkeling betrokken bent!
Het is zelfs volledig de schuld van ironman dat ik in dit project ben gestapt! :laugh:

@Corazon de afstandsbediening bestellen kan altijd :woohoo: De vraag is wanneer je hem dan krijgt...
Je stond al in het lijstje ik hoop einde van aankomende week te kunnen leveren, ze zijn in de software met de laatste menu instellingen bezig dat schijnt niet veel werk meer te zijn maar gisteren bleek in het laadprotocol ook nog een issue te zitten we hebben nu andere accu's dan we hadden bedacht daar moet ik me nu eerst inlezen weet niet of dat softwarematig is op te lossen misschien dat daar nog een hardware aanpassing voor nodig is. Nieuwe PCB duurt 5 werkdagen.
De afstandsbediening is niet zelf up te daten dus alles moet wel volledig naar mijn wens zijn.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 22 mei 2022 21:49 #1393169

  • Corazon
  • Corazon's Profielfoto
  • Offline
  • Gebruiker
  • Berichten: 920
Ok, top! Ik kijk er naar uit… :)
Have the Spirit!
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 23 mei 2022 15:14 #1393388

Nachtvlinder schreef :

Het is mij niet duidelijk hoe het kan dat de ST4000+ “dramatic improvements” in gedrag realiseert wanneer een rudderposition feedback sensor aangesloten wordt. Doet dit méér dan de eindstanden detecteren? Waarom doet het pypilot algorithme dan niets met die rudder feedback informatie?

Ik heb me aardig verdiept in de code van Sean omdat ik mijn eigen stuurautomaat maak.

Een rudderfeedback sensor geeft de positie aan van het roer en is met name belangrijk voor de eindstanden. Sean maakt gebruik van een motor driver die terugkoppelt hoeveel stroom de motor vraagt. Indien je boven een bepaalde limiet komt, dan is hij op z'n eind. Net zoals dat een mens voelt dat het roer niet verder gaat (te veel kracht kost)

Een rudder position sensor is wat wij zeilers (met een stuurwiel) ook niet hebben natuurlijk. Wij denken ook niet in termen van . Ik zet mijn roer naar 10 graden bakboord. Nee, wij draaien gewoon het roer naar bakboord totdat wij visueel zien dat de koers weer goed is en we sturen weer terug. Afhankelijk van hoe groot de afwijking is draaien we het stuurwiel harder & verder.

Je schrijft dat je een ST4000 hebt. Zou je het eventueel leuk vinden om mijn autopilot te testen? Je kan je raymarine en mijn systeem parallel zetten. Ik zoek nog wat proefpersonen met ander type stuurautomaten dan ik. Ik heb nu een versie met knopjes, maar later komt er een die je kan aansturen met een APP en daarna eentje met een afstandsbediening op basis van Bluetooth.

De basis van het algoritme is een PID controller. Er zijn genoeg filmpjes die hier uitleg over geven.
Proportional
Integeral
Derivative

Als je het mij vraagt heeft Sean een bijzondere interpetatie van de PID gemaakt. Ik heb mijn boot in een simulator gezet samen met verschillende PID controllerrs. Mijn conclusie is dat je geen I moet gebruiken maar alleen P & D.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 23 mei 2022 15:49 #1393401

  • Roozeblij
  • Roozeblij's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 20379
Je zou t mooi met fuzzy logic kunnen doen
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
Geen sponsor meer alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 23 mei 2022 16:12 #1393410

Hoi Pieter,

Als dat voor de ontwikkeling van jouw systeem ook nuttig is, lijkt mij het testen bij mij aan boord prima. Over 3 weken is de boot weer terug in Volendan; zie dat je daar in de buurt woont, dus een paar sessies ‘s avonds zou mss ook kunnen?

Ik heb vandaag een PC-Nautic set besteld; control head kan helaas niet in de plaats van de ST4000 want erg dicht bij de drive van de motor:



Head van de PCN komt in het kajuitschot. Dan laat ik de ST4000 in zijn geheel bestaan als backup; ik maak een verloopje van de standaard RM stekker naar de PCN stekker; dan kunnen beide drives (die gemodificeerde Pelagic en de oude Q047) op de ST4000.

Genoeg te testen en vergelijken dus ;)

Betreft het algorithme: hier bevat het te regelen systeem zélf (de boot…) al een integrator ;)



In Honeywell DCS systemen heb je een aantal “control equations”; deze zijn alle PID maar verschillen of de bijdragen van de 3 termen in de berekening van de correctie alleen op de heading betrekking hebben (PV), of ook op de fout daarvan (SP - PV) Sean trekt dat uit elkaar: die FF term bijvoorbeeld, is Honeywell equation “B”, bijvoorbeeld. Bij gebruik van die FF term, reageert de roeruitslag óók direct op een setpoint wijziging met P-actie. Anders doet ie dat alleen met I-actie.

R had mijn Simrad ook; wat ie doet met DD en vooral PR vind ik erg creatief! Benieuwd hoe wat daar de invloed van is in de praktijk, daar gaat het om uiteindelijk.
Laatst bewerkt: 23 mei 2022 18:36 door Nachtvlinder.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 23 mei 2022 16:55 #1393424

Pieter Oskam schreef :
Een rudderfeedback sensor geeft de positie aan van het roer en is met name belangrijk voor de eindstanden.
Ook belangrijk voor de eindstanden omdat die bij Raymarine ontbreken, in onze drive zijn er endswitches in de drive geïntegreerd waardoor deze functie niet nodig is

Pieter Oskam schreef :
Sean maakt gebruik van een motor driver die terugkoppelt hoeveel stroom de motor vraagt. Indien je boven een bepaalde limiet komt, dan is hij op z'n eind. Net zoals dat een mens voelt dat het roer niet verder gaat (te veel kracht kost)
Ook dit is net als hierboven door de geïntrigeerde endswitches bij onze drive niet nodig, vandaar dat wij deze functie in de huidige MotorController niet ondersteunen in de advanced versie voor onderdekse drives zit deze functie wel.
In de advanced versie zit ook nog een aansluiting voor endswitches zodat je die nog extern kunt toevoegen.

Pieter Oskam schreef :
Een rudder position sensor is wat wij zeilers (met een stuurwiel) ook niet hebben natuurlijk. Wij denken ook niet in termen van . Ik zet mijn roer naar 10 graden bakboord. Nee, wij draaien gewoon het roer naar bakboord totdat wij visueel zien dat de koers weer goed is en we sturen weer terug. Afhankelijk van hoe groot de afwijking is draaien we het stuurwiel harder & verder.
Nee zo sturen "we" niet, ten minste de meeste hebben binnen honderd meter wel door hoe ze adaptive moeten sturen al zijn er natuurlijk altijd personen die het nooit begrijpen.
Heel vermakelijk om te zien hoe bij de sloepjesverhuur de mensen de eerste meters in de mist gaan omdat ze te veel roer geven waardoor ze weer volledig tegen roer moeten geven en zo zie je het sloepje door de gracht "kruizen" :laugh:

We sturen zeker adaptive, bijvoorbeeld als je tegen het roer drukt of draait en er komt geen beweging in ga je meer kracht zetten, een automaat zonder feedback kan alleen maar bijvoorbeeld 50watt geven voor 1 seconde, theoretisch door de loefgierigheid kan hij dan al tegen de eindstop zitten maar door tegendruk kan het ook zijn dat hij nog niet eens heeft bewogen.
Dat is kortweg gezegd hoe de Raymarine drives sturen, ze zien een koersverandering geven een zet wachten ff is het niet genoeg geven ze nog een zet, hij leert dan wel wat bij dus als de eerste zet niet genoeg was zal hij de volgende keer een grotere zet geven, de Raymarine drives worden zelfs door de roerdruk bewogen als hij onbekrachtigd is, dus voor het Raymarine systeem is de roerstand zeker een aanvulling.
Echter er zijn zoveel variabelen dat dit bij ruwe omstandigheden en kleinere schepen als snel te veel is, grotere schepen hebben veel meer demping waardoor het veel langer goed gaat.

Pieter Oskam schreef :
Je schrijft dat je een ST4000 hebt. Zou je het eventueel leuk vinden om mijn autopilot te testen? Je kan je raymarine en mijn systeem parallel zetten. Ik zoek nog wat proefpersonen met ander type stuurautomaten dan ik. Ik heb nu een versie met knopjes, maar later komt er een die je kan aansturen met een APP en daarna eentje met een afstandsbediening op basis van Bluetooth.
Erg leuk ik ben benieuwd!

Pieter Oskam schreef :
De basis van het algoritme is een PID controller. Er zijn genoeg filmpjes die hier uitleg over geven.
Proportional
Integeral
Derivative

Als je het mij vraagt heeft Sean een bijzondere interpetatie van de PID gemaakt. Ik heb mijn boot in een simulator gezet samen met verschillende PID controllerrs. Mijn conclusie is dat je geen I moet gebruiken maar alleen P & D.
Dat doet Sean/Pypilot/Pcnautic ook
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 23 mei 2022 16:56 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 23 mei 2022 18:13 #1393465

Wat een persoon óók doet, is informatie die de roerdruk geeft meenemen in de stuurakties. Dat doet geen enkele automaat volgens mij.

Je zou een automaat eigenlijk eens “open loop” mee moeten laten corrigeren met een goede ervaren stuurman en kijken of er settings zijn die de geobserveerde stuurakties kunnen reproduceren. Of dat met klassieke regeltechniek lukt, betwijfel ik; mss kom je met fuzzy logic in de buurt. Maar een stuurman kijkt ook naar golven, voelt roerdruk, het begin van een windvlaag etc. Deze inputs meten en er iets mee doen is lastig…
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 07:42 #1393587

Het is veel ingewikkelder dan dat.
Bij elke test die ik doe pas ik dit natuurlijk toe en ik kom steeds tot de conclusie dat hij verdomd goed/"slim" reageert.

Een voorbeeld:
Doordat bij ons de ingestelde en werkelijke koers beide worden weergegeven is het vrij goed te zien wat de autopilot aan het doen is.
Zo kun je zelf heel lastig waarnemen dat er een koersverandering is als je bijvoorbeeld opgepakt wordt door een golf (pitch) en ook nog eens je helling veranderd (roll) je had mooi de neus van je schip in lijn met een vast punt op de wal maar die is nu ineens volledig weg.
In de praktijk doe je dan niets tot je merkt dat je te veel verdraait en je gaat tegensturen dan kom je er achter dat je eigenlijk al te laat was en erg veel roer moet geven, bij de volgende golf begin je dus al met tegensturen voordat je de verdraaiing merkt.
De verdraaiing was echter al lang ingezet je had het alleen nog niet gemerkt, onze autopilot ziet die verdraaiing wel meteen en reageert al meteen waardoor de voorkennis niet/minder nodig is.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 24 mei 2022 07:43 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 07:46 #1393589

Nachtvlinder schreef :
Wat een persoon óók doet, is informatie die de roerdruk geeft meenemen in de stuurakties. Dat doet geen enkele automaat volgens mij.

Met een roerstandgever is dat in ieder geval wel mogelijk (of ze het ook gebruiken is wat anders) je weet namelijk hoeveel vermogen je geeft en wat het resultaat is door de roerstand.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 09:07 #1393627

Zeilprutser schreef :
Nachtvlinder schreef :
Wat een persoon óók doet, is informatie die de roerdruk geeft meenemen in de stuurakties. Dat doet geen enkele automaat volgens mij.

Met een roerstandgever is dat in ieder geval wel mogelijk (of ze het ook gebruiken is wat anders) je weet namelijk hoeveel vermogen je geeft en wat het resultaat is door de roerstand.

Ja eens. Zelf gebruik ik nooit roerdruk als input omdat ik vaar op boten met gebalanceerde roeren of hydraulisch gestuurde.

Sean heeft in zijn code al gewerkt aan een autopilot met roerstand en ook met Fuzzy.
In een gesprek met Sean heeft hij wel gedacht over vlaag en golfherkenning voordat deze er is. Dat zou dan met camera's moeten gebeuren maar dat is echt next level. Een duitser heeft al wel gexpirimeenteerd met optische beeld herkenning van boeien en schepen om die te ontwijken door de auto pilot. Zie hier zijn test data

De regel KISS (Keep it simple Stupid) is wel van toepassing bij autopilots. Te complex kan ook fout gaan. Betrouwbaarheid is belangrijker dan de laatste paar % winnen.
Zeilprutser schreef :
De verdraaiing was echter al lang ingezet je had het alleen nog niet gemerkt, onze autopilot ziet die verdraaiing wel meteen en reageert al meteen waardoor de voorkennis niet/minder nodig is.
Dit is inderdaad waar. De autopilot detecteer iedere 0.1 seconde de kleinste verdraaing. De Gyro detecteert verdraaing van 0.04 graden per seconde!

Waar ik persoonlijk de grooste uitdaging in zie is ruime wind op zee met golven. Hierdoor draait de boot constant om een gemiddelde heen. Als stuurman stuur je niet constant rechtuit maar pak je een gemiddelde. Dat gemiddelde laten bepalen door een autopilot is moeilijk. Een autopilot zal constant heftig aan het sturen zijn, althans dat is mijn ervaring met ouderwetse. Ik weet niet hoe Sean zijn code hierop reageert maar zelf heb ik nog geen stuurautomaat gehad die met ruime wind en hoge golven op zee het nog goed bij houd.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 09:33 #1393632

  • Roozeblij
  • Roozeblij's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 20379
En dat is alleen software, he. Qua hardware gaat het helemaal nergens over. Moet toch te maken zijn voor hooguit 50 euro.
voeding, embedded microcontroller en een paar FETs. lcd en wat sensoren. Maakt t allemaal ook veel betrouwbaarder.
RTOS is niet eens nodig, dus beter zonder.

Het is dat ik veel te druk ben... :)
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
Geen sponsor meer alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 09:52 #1393636

Pieter Oskam schreef :
Dit is inderdaad waar. De autopilot detecteer iedere 0.1 seconde de kleinste verdraaing.
Die staat inmiddels op 20hz = 1 meeting per 0.05 seconde.

Pieter Oskam schreef :
Waar ik persoonlijk de grooste uitdaging in zie is ruime wind op zee met golven. Hierdoor draait de boot constant om een gemiddelde heen. Als stuurman stuur je niet constant rechtuit maar pak je een gemiddelde. Dat gemiddelde laten bepalen door een autopilot is moeilijk. Een autopilot zal constant heftig aan het sturen zijn, althans dat is mijn ervaring met ouderwetse. Ik weet niet hoe Sean zijn code hierop reageert maar zelf heb ik nog geen stuurautomaat gehad die met ruime wind en hoge golven op zee het nog goed bij houd.
Dan wordt het inderdaad tijd dat je de Pypilot eens gaat proberen!

Dat was namelijk precies de wens van Sonador bij hem hadden we dan ook de autopilot heel conservatief ingesteld omdat hij zo min mogelijke stuurbewegingen wenste, in het filmpje dat we toen plaatsen was o.a. het commentaar daardoor "hij reageert te langzaam!"
Nu is het ook zo dat als je bijvoorbeeld met spi vaart op het randje juist wel wilt dat hij direct reageert hij mag dan niet per ongelijk een keertje te laat zijn, dan zet je hem natuurlijk op agressief.

We zijn nu alle instellingen die invloed hebben op het stuurgedrag aan het overzetten naar de gain instellingen pagina, ook de overstag instellingen want een dubbel gereefd schip in zware omstandigheden gaat nu eenmaal anders overstag t.o.v. vol tuig en weinig wind.
Je kan zelf de gewenste naam geven aan de instellingen die opslaan en selecteren.
Voor de leek heb je keuze uit P en DD die zou je agressiviteit en demping kunnen noemen door op advanced te klikken krijg je dan alle andere mogelijke settings.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 09:55 #1393637

Roozeblij schreef :
En dat is alleen software, he. Qua hardware gaat het helemaal nergens over. Moet toch te maken zijn voor hooguit 50 euro.
voeding, embedded microcontroller en een paar FETs. lcd en wat sensoren. Maakt t allemaal ook veel betrouwbaarder.
RTOS is niet eens nodig, dus beter zonder.

Het is dat ik veel te druk ben... :)

Ik gebruik een ESP32 inderdaad. 8 euro
IMU + Compass = 3 euro
Motor driver 4-8 euro
Knopjes - 3 euro
2x behuizing- 8 euro
12v->3.3V = 4 euro
Draadjes, printplaatjes etc. ook paar euro.

Optioneel: roerstandsensor.. Ik heb er een van 7 euro met een hall sensor maar je kan hem ook van een potmeter maken voor 1 euro.

Duurste is de Linear drive. Kost 80 euro voor waterdicht met positiesensor. Heb er nog 2 liggen
In mijn geval heb ik een hydraulische pomp gekocht van 300 euro.

Tijd is inderdaad de belangrijkste factor.
Zeilprutser schreef :
Dan wordt het inderdaad tijd dat je de Pypilot eens gaat proberen!
ga ik doen
Zeilprutser schreef :
Je kan zelf de gewenste naam geven aan de instellingen die opslaan en selecteren.
Awesome.
Laatst bewerkt: 24 mei 2022 10:13 door Pieter Oskam.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 mei 2022 10:25 #1393650

  • Roozeblij
  • Roozeblij's Profielfoto
  • aanwezig
  • Gebruiker
  • Berichten: 20379
Ik kan wel een printplaatje voor je ontwerpen hoor. En assemblage op mn PnP machine en reflow oven.

Overigens zou ik er ook een 868 MHz transceivertje bijzetten. Daarmee kan je snel een commando doorgeven. ( AB)
Sneller en beter dan met BT of wifi.

Misschien beter draadje afsplitsen? :blink:
Ontwerper van de RoosMux, en andere apparaatjes.
Geen sponsor meer alhier.
www.star-tracking.com www.star-safety.com www.viax.nl

It's been said that a boat is a vessel continually looking for ways to sink itself..
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 03 juni 2022 18:24 #1396668

Onno,

Is de MotorControllerAdvanced geschikt voor een pomp Power Consumption max. 30A en
Power Consumption typical 11A?
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 04 juni 2022 09:47 #1396859

Ja dat is geen probleem, het staat echter al een tijdje op hold...
Ben nog druk met de laatste loodjes mbt de afstandsbediening het is echter ook erg druk in de "winkel" en er is werkelijk niets leverbaar ben dus hele tijd alternatieven aan het zoeken het ontwerpen lijd daar onder.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 04 juni 2022 15:08 #1396926

Perfect Onno.

We wachten gewoon even af. Ik hoor graag als die gereed is.

Groetjes,
Robert
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 13 juni 2022 15:38 #1399080

Afgelopen dagen de PC Nautic stuurautomaat (professorisch, de plek waar de control head komt is nog niet beschikbaar) aangesloten en uitgeprobeerd.

Ik ben echt onder de indruk van de prestaties en gebruikersgemak!

Ik had de control head met ductape op de kajuittafel vastgetaped, waardoor ik buiten alleen met de telefoon kon bedienen, wat goed ging.

De verschillende gain-profielen een naam geven en opslaan kan alleen met de webinterface; hoe met de OpenCPN pypilot plugin toegang tot deze te krijgen lijkt niet te kunnen. Wel jammer, want het tunen vind ik juist eenvoudiger met de OpenCPN plugin.

Ik heb alleen aan-de-wind gevaren, tussen 2 en 4 bft. Gisteren op het Markermeer was de wind nogal wispelturig, vooral qua richting. Toen de tuning op basis van het kompas OK was heb ik de AP op schijnbare windhoek laten sturen; wat hartstikke leuk werkte; de boot zwalkte netjes mee met de shifts, die zo’n 5-10 minuten duurden. Dat leverde een traag slingerende koers op, maar wel met goede bootsnelheid en geen afwisselend killende of overtrokken zeilen. Halve wind zal dat minder kritisch zijn geweest overigens.

Mijn boot (zwaar, klein roer met grote skeg daarvoor…) had wel degelijk I-aktie nodig; zonder die I-aktie bleef ie zonder bijsturen zomaar minutenlang 10 graden van koers. Ook iets meer P gegeven, meer gevoelsmatig. D en DD nog niet veel mee gespeeld, maar met de defaultinstellingen viel het mij op dat die in vlagen (boot loeft dan op…) al tegen begon te sturen op het moment dat de draai begon. Dat vond ik er heel natuurlijk uitzien.

Voor motoren in bochtige geultjes (stootwillen ophangen etc) heb ik de FF flink verhoogd, zodat ie snel reageert op gewenste koerswijzigingen. Daar was de eerdere ST4000 wél al goed in ;)

Integratie met het access point van de Vesper XB8000 AIS werkt prima: pypilot draait in client mode en verbindt met de XB8000 NMEA0183 server. Zendt daar ook de heading naar terug (APHDM). De Vesper zet dit om in AIVHW; iSailor etc vindt dat prima. Wat de Vesper niet doet, en wel zou moeten, is deze heading op de N2K bus zetten als PGN 127250, maar dat vertikt ie :evil:

Dat doe ik nu met Signal-K en de Actisense NGT-1 (die verbindt direct met pypilot poort 20220), maar dan moet de PC aan staan, en dat is niet handig. Maar goed, daar kan de stuurautomaat niets aan doen :lol:

Als het spul netjes ingebouwd is, zal ik wat filmpjes maken om te leren wat de tuningparameters nu precies doen. Ik heb nog nergens kunnen vinden bijvoorbeeld of de P-factor voor de gehele uitslag-berekening staat (als een overall-gain zoals in het Honeywell DCS) of dat dit alleen de proportiele term daarin beïnvloedt.
Laatst bewerkt: 13 juni 2022 15:52 door Nachtvlinder.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 14 juni 2022 07:06 #1399192

Bedankt voor de feedback!!
Nachtvlinder schreef :
De verschillende gain-profielen een naam geven en opslaan kan alleen met de webinterface; hoe met de OpenCPN pypilot plugin toegang tot deze te krijgen lijkt niet te kunnen. Wel jammer, want het tunen vind ik juist eenvoudiger met de OpenCPN plugin.

Je kan hem alleen niet selecteren en activeren in de OpenCPN plug in, de geactiveerde setting kun je wel tunen in de plug in.
Eigenlijk zouden de interfaces zoveel mogelijk op elkaar moeten lijken icm een duidelijke structuur, ik heb opdracht gegeven de gehele webinterface op de schop te gooien en dat je dan de optie hebt om te kiezen voor Easy en Advanced settings.
Daarom is de layout van de nieuwe gain settings nu ook nog rommelig, dat is er ff zo functioneel neergezet met het idee dat de layout toch nog aangepast wordt.
Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Laatst bewerkt: 14 juni 2022 07:10 door Zeilprutser.
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.

Autopilot Tiller Drive icm Pypilot controller 24 juni 2022 10:28 #1401942

Hoe lang zou de drive het volhouden??????

Onno Harders eigenaar van
www.boatcontroller.nl en www.pcnautic.nl
Prutsen is de meest onderschatte fase van een creatief proces
Alleen ingelogde leden kunnen reageren.
Tijd voor maken pagina: 0.641 seconden
Gemaakt door Kunena
   
   
   
   
© Zeilersforum.nl